自走車馬達選擇問題

我愛自走車

總重約為19kg，車體圖大致如下

啟動時

1、輪胎的滾動摩擦約為0.05~0.08，取平均0.07
2、馬達最小輸出扭矩=F*r
      =18kgw*0.07*10cm

≒12.6 (kg-cm)







1、假設加速度為0.05m/s^2
2、F=m*a=F-fk
3、馬達最小輸出扭矩=F*r
     =(fk*μ+m*a)*r
     =(18kgw*0.07+18kgw*0.05)*10cm

≒21.6 (kg-cm)






等速過程，所以F=fk
=>馬達最小輸出扭矩
   =F*r
   =18kgw*0.07*10cm

≒12.6 (kg-cm)


問一下，我要選擇哪一顆馬達比較適合??
直接選擇最小輸出21.6 (kg-cm)的馬達嗎??還是??

對了，我上述分析是否正確??(摩擦係數的假設、扭力的計算....等等)

麻煩各位大大幫小弟，謝謝

我愛自走車

回答鯨魚大：
1、加速度的圖忘了改....
    加速度定0.05m/s^2，有分慢慢加速、快快加速ㄇ?!
   重量大概不會改多少....
2、一般要大多少??  
3、若選四輪驅動，不就要遇到第一、控制的問題，第二、四顆小馬達會比一顆大馬達便宜嗎?!
4、我找到的輪子=>http://goods.ruten.com.tw/item/show?21202276864831
  他說可以承受載　　重：80kgs
5、摩擦係數好像很難.....預估，有看過說滾動摩擦界於0.05-0.07

回答N大
就是因為摳摳有限，所以須要先大概算一下~
要不然.......買來發現連發動都動不了@@
對了，要乘以一安全係數......  ，一般是多少?!

我愛自走車

鯨魚大：你有備份一堆0.1~100KG的都有，這......資金很龐大@@

我知道小馬達是比大馬達便宜，可是那因該單只一顆吧?! 若視一大會比四小來的便宜?!

輪子方面，鯨魚大你用什麼當輪子?!  我找得這輪子適合嗎?!

我愛自走車

回答鯨魚大：
1、場地是在教室，一般是大理石地板?! 比較硬且平坦
     或者是一般馬路->柏油路，有稍為凹凸不平
     也有可能在人行道，造景人行道，用一塊一塊的拼出來的那種(能知道在講哪個?!)
2、整車的重量預計不要超過20KG，目前估計一下，18-19KG  包括馬達等等，全包(已上述方式算的一顆馬達約2.2KG)
3、應該說要兩顆，一顆主要用來驅動(大的)，另一顆小的負責轉向
   
問鯨魚大：
1、請問一下，如果要四顆輪子都轉向要怎麼控制??
     還是說四顆輪子都裝個馬達控制其擺動?!@@

我愛自走車

鯨魚大
抱歉，我的表達能力須加強~
我的意思是，以鯨魚大的方式，要怎麼控制輪子轉彎?!
是在每顆輪子都裝一顆馬達?!  還是???

我原本的想法是後輪驅動(一顆較大的驅動馬達連接)，然後前輪負責轉向(一顆較小馬達連接)
因為不太瞭解要怎麼做，就大概隨便想了這個方法
不知鯨魚大認為哪種方法比較好?  能推薦一下較適合的方法或是類似的文章嗎??

我愛自走車

對了~
鯨魚大~
爬了一下之前的文章~
鯨魚大好像擁有專業級的倉庫~!!!
問一下鯨魚大那裡有arduino mega 1280嗎??

對了~
輪子：1.5*4=6kg，感覺好像太重了= =
幾乎吃掉1/3的重量，鯨魚大有較輕又能乘載20KG(四顆共乘載20KG)的輪子嗎??能推薦一下嗎??

我愛自走車

果然我的輪子還要再找找看~
之所以選這麼大的輪子是為了讓底盤高出地面6-7CM(參考上面PO的車體尺寸圖)
有沒有辦法將輪子變小，還能符合離地6-7CM的方法??

鯨魚大倉庫有arduino mega 1280???
請問一下，可賣嗎?? 多少??
(如果不方便，可以寄到我信箱：abc55432100@yahoo.com.tw)謝謝^^