我最新設計的人型機械人-PARALLEL(LI04)

leonids

回復 3# stanley21


   我是澳門的~有興趣的話可以看看我的空間,打理不多,張就看一下~leonids1217.wordpress.com
齒形帶輪可能遲些用齒輪代替~呵呵~

leonids

不好意思..因為最近比較忙,沒有跟進好自己的帖子,忽略了照片的問題,現在直接從電腦上傳,應該沒問題了
而大家提到齒形帶的問題,我也有擔心過的,不過其實是有先例
這個是05年在日本ROBOCUP比賽旁的展覽會的一隻人形機械人,他的傳動做得很好,沒有打滑和虛位的問題,不過他是純粹的位置設計,1:1傳動的,而我的是36:16,速度增加同時力矩減少了.
不過我能否處理好加工精度已經不重要...因為根本不會把他造出來,沒資金,呵呵~只是想提出,將其他機械元素色彩加進只有舵機的人形機械人上而已~呵呵~
這個月內會有PARALLEL的2.0版(目前是1.0),會把細節改善和可能把齒形帶輪換成齒輪,因為我也有點不放心齒形帶輪(當初不用齒輪的原因是自家設計的熱處理沒法做到)...用齒輪的比齒形帶輪簡單了,兩舵機裝兩齒輪,共同轉動中間一齒輪就可以了...

另RE 鯨魚大:40公斤是用兩個舵機用機械的方法並聯使用,一個是20公斤的,因為並聯中要實現改變減速比我只想到用這方法弄在一起,如果有簡單的方法望鯨魚大指教一下小弟

mzw2008

皮帶輪確實好用哩
不過適合的皮帶到是不容易買

lakers3411

uf老大~我剛好要向您詢問皮帶阿~
以您遙控車闖盪的經驗~

ufpatsai

那個皮帶輪可以用搖控車的,
塑膠射出品,規格差不多,而且便宜哦,
廣華街的模型店應該都有賣,
京商的規格應該比較適合^^
它也有短皮帶哦^^

plenilune

看到了，謝謝！

lucrece_lu

我來幫忙補圖囉

Parallelogram(簡稱Parallel)的下半身設計初步定下來了,如下圖所示(未經輕量化)


角速度加速系統核心部分如下圖所示(未畫上齒形帶)


單條腿和屈曲過程如下圖所示



最後放上Aurora(LI03)的上身和Parallel(LI04)的下身MIX在一起的人形機吧~在我角度看來這樣合體有點不人道...為了效果,沒辦法啦~哈哈

stanley21

這個我知道^^皮帶的耐用度不輸鍊條,準度比鍊條好,不過..安裝時一定要繃緊才行.
這樣就不會跳牙,壽命也更長 ...
ufpatsai 發表於 2010-12-15 11:55

嗯嗯,組裝要注意,定期做一下位置校正可能就不必擔心了...


另外,樓上看不到圖的朋友,可以到下面網址leonids大大的博客就可以看到照片了...
http://leonids1217.wordpress.com/2010/12/14/leg-of-parallelli04-is-designed/

mzw2008

圖可以看到啊  
裡面那些超連結複製貼到網址列就有了
這種設計真是複雜
不過感覺很不錯耶
只是...40公斤的馬達? 標準尺寸要到這種數字, 很貴哩

Stanley14

我也看不到圖,但很想看,可以貼上來看或是重新給連結嗎?

plenilune

我怎麼看不到圖

都是網頁的HTML標籤

ufpatsai

這個我知道^^皮帶的耐用度不輸鍊條,準度比鍊條好,不過..安裝時一定要繃緊才行.
這樣就不會跳牙,壽命也更長久^^

stanley21

leonids大大是澳門的朋友嗎??

大大的作品好剛猛啊!!

我有一個小小的疑問，

在速度快力矩大的情況下使用皮帶傳動會不會有打滑失步的風險呢?

會不會久了之後位置就跑掉變的比較不準了呢?

ufpatsai

你......走火入魔了啦^^