新手設計人型機械人-TYANIDS(P01) (1月15日更新-零件做好了)

xqi2

多高多重？？
LAKERS說的很對 腳上少了一軸 應該走不了路

ufpatsai

其實....腳掌如果沒那根避震器,那顆伺服機應該撐不久@@
但是加了避震器....只是延長伺服機壽命而已@@
不過..你的機械人還真的很大隻耶^^

integy

看上去比一隻pg 1:60鋼彈還大。
rayrider 發表於 2011-1-16 19:57

差不多大小吧，因要顧及身體的比例。

rayrider

看上去比一隻pg 1:60鋼彈還大。

vegewell

腳掌的旋轉軸是個不錯的idea,
你看人走路時,要轉右或左,
都是靠那站在地上的那一隻腳轉,
又快又乾脆.
其餘的機器人,只能一隻腳原地踏步,一隻腳向前一點, 慢慢晃著轉彎,
時間就差一截,
要是以後你的機器人腿很長的時候,放在大腿上側會比較好.
[彈簧主要作用就是對抗這種力，令SERVO 的負擔減少。]
這種想法也可以,
不過你的設計不是挺好的,應該是四個小又有力的彈簧繞著servo.
不過,不太確定你是要用在哪個servo,
設計的意義就是慢慢改進吧.

integy

大大不管你覺得我再潑你冷水還是怎樣或是聽了不高興(雖然大大看起來是不會聽進去大家的建議啦!)
這是一個快 ...
lakers3411 發表於 2011-1-16 12:57

絕對理解，能讓LAKERS大大發聲小弟覺得已是賺到了。
其實小弟十分喜歡這種大家都有不同意見和看法的理性討論，所謂的BRAIN STORM 也可以在這出發，而且自己學習的地方也十分鼓勵這做法。
所以不但不會聽了不高興，還希望大大繼續討論討論。XD
有討論才有進步吧。

回那避震系統來說，其實不應叫做避震系統，因為所有關節都是主動的(SERVO)，所以根本不會有避震效果，令大大誤解真的對不起。
其實那些所謂的避震安裝的位置有想過的，如果和SERVO 經常作反向力的話，那真的如大大所言，那是一種自殺SERVO的好方法.....
但是在自己之前的PROJECT 和比賽的應用中得到以下心得︰
要是這些避震和彈簧不是和SERVO 作反向力，而是和機體的重心作反向力，那會怎樣呢?
要知道，每一個關節上，都有機體重心所施發的力，就算當機體處於靜止時，力還是不會消失的。這些彈簧主要作用就是對抗這種力，令SERVO 的負擔減少。
當然，所有東西都有TRADE OFF的，這系統的壞處就是當關節需要去某位置時，那彈簧便跟SERVO 成反向力了，但個人計算後，這些特定位置使用時間會比較少，而且能幫助機體一般走路和站立時的負擔較少這點便算OK了.

還有就是，在以前比賽上自己發現SERVO 加彈簧也算是絕配，能解決震動和抖動的問題....別問我為什麼，我自己也想知道。

還有就是腳的問題︰
1. 太闊的話這機是可以調的，所以可以調回較窄的，但個人覺得下盤別太窄會較好，但是發現效果不好的話，還是會聽大大說，縮短2腳的距離。
2. 此機的行動和走路模組應該有別於一般的SERVO機械人，但成功與否，還是有待測試了。....

謝謝大大的意見，理性的討論才能使大家的技術提高，別說什麼高興不高興或是潑冷水了，望大大能多發言，小弟學習學習是也。

lakers3411

大大不管你覺得我再潑你冷水還是怎樣或是聽了不高興(雖然大大看起來是不會聽進去大家的建議啦!)
這是一個快速把伺服機搞壞的作法,因為減震系統在使用上的原理跟機器人關節處是不同的,
也許大大可以多看看減震系統的原理和釐清機器人伺服機的控制等等,就會知道可以用減震,
只是目前用的地方不對.
也許是受卡通的影響大大覺得應該是這樣用,不過就我對鋼彈的熱愛~那些是油壓系統不是減震系統!

最後,機器人兩腳間距太寬,大大又比別人少1軸,所以...........
希望大大可以理解~~~~~(小弟我現在很少出聲的~)

integy

這種避震器是遙控車用的嗎?!
很棒哩
mzw2008 發表於 2011-1-16 01:53

對A, 正確來說是油壓避震，DAMPER 效果十分好，也可以作多方面的調教。
還在上小避震中，做一隻人型零件真的多得.........納悶中...

mzw2008

這種避震器是遙控車用的嗎?!
很棒哩

integy

幾好啊 , 腳掌上那個避震器會另腳負載力增強 , 但亦另腳掌的可動角度減小 , 這就看設計者的取向在於力 ...
avkeith 發表於 2011-1-15 20:15

謝謝KEITH, 但是基本上參考了你的TK03 的連桿作法，在選擇避震器上的長度和行程作出了計算，基本上和人體無異，人體關節能到的地方，此機也能到達，同時可利用避震器作緩衝和增加負載力。
希望過2天能上載安裝好所有避震器的版本吧。

avkeith

幾好啊 , 腳掌上那個避震器會另腳負載力增強 , 但亦另腳掌的可動角度減小 , 這就看設計者的取向在於力量還是靈活度了。

integy

大部分機械零件做好了，開始組裝。
不過還沒裝上一些小零件和小彈簧。
重心上的控制個人覺得還不錯，不需接電機械人便站得很穩了，相信腳掌的"釘鞋"居功不小。

integy

可對他作開長條溝並彎折
可大大增加強度喔
mzw2008 發表於 2011-1-6 01:49

那當然，但這腳還未完成。

mzw2008

可對他作開長條溝並彎折
可大大增加強度喔

integy

我還是覺得不用這麼厚,
兩mm的鋁合金可以至少應付十多公斤以上的力量
機器人體重應該遠遠不如這個數字, 何 ...
mzw2008 發表於 2011-1-5 21:19

只是保險一些。防止機體構造破壞的情況出現。

mzw2008

我還是覺得不用這麼厚,
兩mm的鋁合金可以至少應付十多公斤以上的力量
機器人體重應該遠遠不如這個數字, 何況你還有腳後跟XDD

integy

這個機器人應是超大隻的哪一種，請各位看看後面的三PIN插頭。3MM 的鋁合金都看不出厚度，所以這片板最少有半 ...
rayrider 發表於 2011-1-5 18:05

應該跟各位大大的機械人大小差不多。這板也只是三分之一的手掌大小......
3MM 是因為怕不夠厚應付那彎位的強度。

rayrider

這個機器人應是超大隻的哪一種，請各位看看後面的三PIN插頭。3MM 的鋁合金都看不出厚度，所以這片板最少有半隻手掌大 。

mzw2008

哇...這種應該不需要那麼厚吧
2mm已經很厚耶

integy

呢塊好似係2mm 鋁板？right?
avkeith 發表於 2011-1-5 10:15

其實係3MM鋁板....