Robofun 機器人論壇

標題: 請問有關三軸加速度計 [打印本頁]

作者: penguin19851025 時間: 2010-8-4 11:23
標題: 請問有關三軸加速度計
最近我將加速度計放置水平移動
這樣他靜態時並不會有傾角變化
只有在抬起來的時候才會有傾角變化
請問有前輩有針對這種無傾角變化的情況做處理嗎
就算我是立起來水平移動他也是不會有變化
不知道有沒有甚麼辦法可以處理這種狀況
本來想說要對加速度計積分求位移但是積分累積誤差太大
不大正確

作者: mzw2008 時間: 2010-8-5 03:09
要正確得用encoder
或是各種測距定位
靠加速度計要算這個很難準確的哩

作者: aroboto 時間: 2010-8-5 09:27
本帖最後由 aroboto 於 2010-8-5 09:37 編輯

回復 2# mzw2008

在移動速度緩慢的平台使用加速度計算位移是相當不適合的。

震動所引起的誤差頗大。

有人使用加速度計算位移，但放置的平台是汽車，這樣的情形是比較OK的'

小型移動平台還是靠 encoder 搭配 PID控制，基本上就會有不錯的效果

作者: aroboto 時間: 2010-8-5 09:32
回復 1# penguin19851025

你所需要的是量測是否有傾斜嗎!!

加速度給的是各軸的G值加速度。

必須做三角函數處理一下才會得出角度。

偵測傾斜程度加速度繼蠻適合的選用G值小一點別太大應該都蠻準確的。

靜止平放有小幅度數值飄動是正常的。

當你水平移動，無傾斜，基本上是不可能的，所以數值也會有一定範圍的改變。

作者: penguin19851025 時間: 2010-8-5 15:28
aroboto前輩所提出的水平移動
我是將它放在手臂上，我可以利用傾角偵測出手臂的變化
只是當我要偵測手臂水平移動時
它就不會有變化了
它數值雖有些微變化不過卻不能當作正確的移動依據
請問像是放在手上對加速度計有甚麼更好的辦法偵測到變化嗎?
感激

作者: aroboto 時間: 2010-8-5 16:18
因為傾斜的角度都可以在誠式端讀取出來

你可以透過程式把些微變動的部分忽略掉

應該就可以做出個雛形

作者: penguin19851025 時間: 2010-8-5 18:57
可是傾斜的角度
在加速度計水平移動的時候
是完全沒有變化的
不知道有甚麼辦法可以突破

作者: aroboto 時間: 2010-8-6 18:04
理論上沒有變化
但是你收到的感測器data 是會飄動的
取平均值，應該是最快的方法

作者: penguin19851025 時間: 2010-8-9 11:03
它就算是放在桌上也是會飄動的
這樣水平移動的飄動值應該也是不足以看出是水平移動的
不知道有沒有前輩是利用加速度計感測些微的水平移動的

作者: aroboto 時間: 2010-8-10 09:55
就我理解  這是有困難的。

有看過加速度計偵測水平移動  但是用在高速行駛的汽車內。

慢速的移動~~  有困難~~

作者: mzw2008 時間: 2010-8-11 01:15
些微的水平移動是多"些微"?
DMP出品的三軸加速度計精度很高, 反應速度又快, 也許可以考慮
不然像我用影像辨識胡搞也作的出來
利用一個類似氣泡水平儀的那種東西, 裡面填充有色酒精 . 加一些東西降低表面張力
些微移動..氣泡也會動...webcam攝影機可以輕易捕捉這種移動

作者: penguin19851025 時間: 2010-8-11 09:21
只是針對水平時
加速度計的G值是相同的
只有往前的一個受力運動方向
是想說可不可以利用這個受力方向
判斷移動的位置

作者: mzw2008 時間: 2010-8-11 17:27
算位置最好還是用編碼器
更好的是搭配室內或是室外定位系統
會準確許多
用加速度要積分回位移
會有比較大的誤差

作者: penguin19851025 時間: 2010-8-11 19:55
因為有看過一些Teleoperation的影片
有些PAPER好像也是只用加速度計控制機器人
所以感覺應該會有一些很特別的方法在上面
只是怎麼都找不著

作者: yangben 時間: 2010-10-2 03:05
救命。老大們。一個C程序，裡面用到c 的頭文件，mxapi.h ，但是我找不到
哪位好心幫忙發送一個文件給我，謝謝
感激萬分
ben_yang@yeah.net

歡迎光臨 Robofun 機器人論壇 (https://robofun.net/forum/)