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PID 控制與實體馬達的連接

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croma

發佈時間: 2016-10-7 00:10

正文摘要:

本帖最後由 croma 於 2016-10-7 00:14 編輯不好意思~ 我才剛試著做馬達控制，有些地方不太清楚想請教一下各位版友我剛閱讀了版上幾位的討論也看了泛用伺服馬達應用技術這本書也根據網路上的範本在電腦上進行 ...

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croma 發表於 2016-10-25 20:12:53

嗚嗚因為齒輪部分的延遲這個項目還卡著還沒開始~

alpha 發表於 2016-10-24 07:22:05

一點想法 , 以伺服馬達的角色來說 , 應該一開始是 ''使盡全力'' 轉 , 到達接近目標角度前開始放慢 , 當然理想的模型是 ''剛好''停在目標角度 , 不要回頭 , 但是這不太容易 , 伺服馬達有負擔 , 需要伺服馬達出手去保持目標角度 , 假設你想控制伺服馬達的扭力 , 有可能會讓馬達處於幾乎停轉的境界 , 這馬達很容易燒掉 , 除非一直''換向''讓馬達維持現狀 , 但這會讓伺服馬達發抖

要控制伺服馬達轉''慢'' 可以從訊號端下手 , 上述的一些參數應該是要考量齒輪的慣性 ,馬達的出力和一些磨擦力等

croma 發表於 2016-10-8 01:35:03

嗯嗯下週訂購的 MLX90316 就到貨了，到時候用實驗檢驗結果

超新手 發表於 2016-10-7 13:34:27

可以把 P 設小點, 變化就不會太快

超新手 發表於 2016-10-7 09:02:46

我亂猜的......
這個範例的 nowpoint 是計算而來
如果要上真的馬達, 必須有一個"位置偵測感知器",
而實際的 nowpoint , 就從這個"位置偵測感知器"讀回來
去取代最後一行的程式
也就是用真的感器去取代
nowpoint += (fabS(Power)>25........

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