PID 控制與實體馬達的連接

alpha

一點想法 , 以伺服馬達的角色來說 , 應該一開始是 ''使盡全力'' 轉 , 到達接近目標角度前開始放慢 , 當然理想的模型是 ''剛好''停在目標角度 , 不要回頭 , 但是這不太容易 , 伺服馬達有負擔 , 需要伺服馬達出手去保持目標角度 , 假設你想控制伺服馬達的扭力 , 有可能會讓馬達處於幾乎停轉的境界 , 這馬達很容易燒掉 , 除非一直''換向''讓馬達維持現狀 , 但這會讓伺服馬達發抖

要控制伺服馬達轉''慢'' 可以從訊號端下手 , 上述的一些參數應該是要考量齒輪的慣性 ,馬達的出力和一些磨擦力等