PID 控制與實體馬達的連接

croma · 發表於 2016-10-7 00:10:48

本帖最後由 croma 於 2016-10-7 00:14 編輯

不好意思~ 我才剛試著做馬達控制，有些地方不太清楚想請教一下各位版友

我剛閱讀了版上幾位的討論也看了泛用伺服馬達應用技術這本書也根據網路上的範本在電腦上進行結果驗證，在產生的數據上確實是越來越趨近指定位置，不過實際使用時應該還是要與馬達的參數相結合，馬達的參數應該要怎麼結合呢?

在主程式中的 PID 計算
>Power = PIDCalc(&Moto, NowPoint);

這個回傳直應該是 PID 計算時預期的移動量，我們是根據馬達和負載特性讓 MCU 控制馬達往這個移動量靠攏是嗎? 有什麼要注意的地方嗎?

croma · 發表於 2016-10-7 12:57:43

本帖最後由 croma 於 2016-10-7 13:03 編輯

是的~ 最後的讀數應該由位置傳感器取回，那問題來瞜~

請留意這裡 Power 的讀數，假設這是設定從 0 度轉到 -90 度，根據 Power 這個數值上的變化相當於 PID 計算出馬達應該正反轉的角度，從最簡單的 PWM 應該要輸出多少秒，再考慮到馬達的特性、現在的負載變化、重力影響、啟動速度，最大轉速，急速的加減速等等長長一大串~

我試過的幾個舵機每個都跟砲彈似的用最高速衝到指定的位置，像這個圖表在邊界上的部分瞬間就要從 -73 跳轉到 8.5 我不確定馬達這樣玩會不會出問題

croma · 發表於 2016-10-8 01:35:03

嗯嗯下週訂購的 MLX90316 就到貨了，到時候用實驗檢驗結果

croma · 發表於 2016-10-25 20:12:53

嗚嗚因為齒輪部分的延遲這個項目還卡著還沒開始~

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