各位大大~~~有圖有真相,來看圖吧!!
控制常用到的步階響應如下圖,
在歸向的過程,看起來像波浪的圖,簡單可以分為四個區塊
其中 e=目標值-回授值=誤差
△e=目前e-前次e=誤差變化率
(目標就是整條延伸的藍色線條)
其中
目標值_0-回授值_0=e_0 ---(1)前次e
目標值-回授值=e ------(2)目前e
而目標值基本上不變動,故 目標值_0=目標值
所以(2)-(1)得誤差變化率△e為"回授值_0-回授值",△e正負關係由此對照圖片便可明瞭
在第II區塊及第IV區塊,因為e跟△e正負號相同,所以都是全力往目標值歸向,
物理意義上就是軌跡離開交會點時會做最大的歸向修正動作
在第I區塊及第III區塊,因為e跟△e正負號不相同,所以都是帶有煞車往目標值歸向,
物理意義上就是軌跡衝向交會點帶減速才能及時在交會點停住,
一般控制系統都帶有負載的慣性作用,所以會在交會點(目標)
來回擺盪修正~~直到進入致動器(馬達)進入死區(不敏感帶),
才會停止擺盪修正~~~~~
其它就如同各位大大說的,
步階響應的開始用PD的修正效果強
步階響應的結束用PI的修正效果強
以上~~~~
[ 本帖最後由 marbol 於 2008-12-5 22:50 編輯 ] |
發表於 2008-12-5 07:44:42
不用改了~~~ 原來誤差變化線是這個樣子~~~ 是有領先90度的相位的樣子~~~ 話說微分器的效果是讓電流領先電壓90度的相位, 而微分器就是作用在步階響應的初始階段,有領先的電流出現,才會有快速的馬達扭力隨之而來!!提前反應修正行為,不曉得這樣兜不兜的起來??