PID控制說明

http://www.wretch.cc/blog/chipware/17867649

用實例解說
比較容易理解
提供大家參考看看

有錯誤的地方也請不吝指正唷~~~

[ 本帖最後由 nichal 於 2008-11-28 14:47 編輯 ]

大大您好唷~~
請教一下所謂的穩態誤差
是指因為負載持續加載而使誤差本身一直沒辦法縮小
呈現undershooting的現象嗎?

感謝大大的指教
我文中原本所要表達的負載變動
是指負載本來很重
忽然變輕了之後又慢慢加重回來的情況
而不是驅動過程一直overdamping的現象
所以才使用PI控制
(這種情況會發生在拿起重物後, 忽然放下再重新拿起的時候)

不曉得這樣的說法是否正確?
還是大大您有比較好的解說方式
提供給小弟做參考
感恩呀~~~~


[ 本帖最後由 nichal 於 2008-11-28 16:52 編輯 ]

感謝大大的指點
受教了
m(_._)m

小弟盡力再找看看有沒有更容易理解的範例來說明
謝謝大大的支持唷~~~

史丹利大大的說明範例也很讚唷~~~
有沒有微分與積分相關的看法呢?
也提供給大家參考看看~~~


doubletime大大
多多交流吧~~~

這個讚!
有講到竅門~~~
不過要讓腳踩著"變動量"的油門可不簡單
也就是說I控制並不好搞.....

看來小弟的文章有拋磚引玉的效果
引起這樣的迴響真叫人開心

科技是很令人著迷的
只是有時我們不得其門而入
希望藉由這樣的方式
讓大家更喜歡也更瞭解
謝謝上面幾位大大的回覆呀!!

如果有興趣加入討論的大大們
也請繼續指教唷!!
真理是越講越明滴~~~


[ 本帖最後由 nichal 於 2008-12-3 06:57 編輯 ]

真的是有圖有真相
讚啦~~~

這樣就一目瞭然囉!!!


感謝marbol大大寶貴的資料呀~~~

不過
可以請大大再補一條速度線嗎?
這樣比較容易理解誤差變化△e的部分唷~~~
感恩啦~~~

ps.
小弟本來想用小畫家要補
可是一直補不好
所以只好請大大用原圖再補一下囉~~~
藍色線一樣是參考線
加一條紅色的誤差變化線
所以誤差變化線應該會差個90度相位吧?!
(好像不能這樣說.....但是又不曉得該怎麼比喻較好.....)


[ 本帖最後由 nichal 於 2008-12-5 09:37 編輯 ]

如果大家不嫌醜的話
我畫的這一張就參考看看囉~~~

紅色線是速度線
也就是誤差變化線
剛開始位置在0沒有動作
所以速度0(藍色線就是速度0)
開始驅動後是正速度
一直到經過位置0的時候是速度最快的時候

過了位置0速度就變慢了
所以看到速度線往下掉
一直衝到速度0的時候剛好離期望位置最遠

不過
微分控制的概念
看的是加速度的效果
就像比例控制一樣
看的是速度效果
而期望位置與實際位置的相對關係
是我們用來分析控制結果的參考圖

最好的控制
是第二張圖
沒有四個步階
就是直接到位
不過應該很難

提前反應修正行為
就靠Kp與Kd常數的設定經驗了
真要用公式推導
應該會先暈倒.....

史丹利大大說得沒錯
微分可以預測反應
而積分是屬於事後補救
簡單說就是這樣囉~~~

doubletime大大
或許您誤解史丹利大大所要表達的意思
史丹利大大的原意是說
微分項可以看出比例變化的趨勢
提早預防比例控制失控的情況
跟大大您所說的壓抑P控制意思是一樣的

而積分控制在進入穩態前
因為誤差一直呈現大幅度的增減情況
所以反倒沒辦法有效壓抑誤差的縮小
反倒是進入穩態範圍了
才開始發生作用
史丹利大大才說積分項是後知後覺

然而就公式來看
就像大大您所說的一樣
公式都是針對過去發生的值進行處理跟運算
跟是不是預知無關
然而對現象的修正來說
卻會讓人有這樣的感覺


打個比方好了
股票分析師都會在開市前
建議買家如何選購
這就是一種預測
然而預測的根據
是過去股價漲跌的曲線與大環境現象分析運算後的結果
這種舉動
就像微分控制一樣

而當日股票開市後
分析師會再告知今日預測是否吻合
並對股價的漲跌做出立即的回應與分析
調整接下來要進行的買賣
這樣的動作
就像積分控制一樣

大致上是這樣囉~~~~
有說錯請不吝指教~~~~


[ 本帖最後由 nichal 於 2008-12-6 20:32 編輯 ]

感謝大大提出修正~~~
再一次感受到大大精湛的分析能力

確實
含有"人性參數"的比喻
多半是不太恰當的~~~

別放在心上
大家都是在討論而已啦~~~
因為這裡叫"討論區"呀!!!