PID控制說明

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當servo因為負載變動的關係
讓定位進入一種來回振盪的現象

其實這時後我會選擇pd 而非pi。

我覺得i控制用在穩態誤差時比較明顯

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大大您好
小弟以為是在指P GAIN太大，一直過阻尼產生的振盪，所以才會說會選擇使用PD CONTROL。
不過要簡單的說明I GAIN的話，可以用速度控制來表達。

p控制
        +---------------------------------------------------         ←速度命令
         |     /-----------------------------------------------        ←實際控制，因為只有P 控制，和命令會有誤差。
         |    /
         |   /
____| /

                  
        +---------------------------------------------------         ←實際馬達速度可以跟上速度命令，且沒有穩態誤差
         |     /
         |    /
         |   /
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可以用速度控制來表達i gain。因為速度控制只有p控制比較容易產生穩態誤差。
其實PID這東西真的很抽像，沒有實際摸過真的很沒有感覺。
不過也期待大大可以用更簡單的言語帶領大家學習PID CONTROL。
謝謝

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大大您太謙虛了，小弟從您的文章也受教了。

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I 控制的話，可以說開車的時後，假設想讓車子開在80KM/HR，車子已經跑到80KM/HR了，但車還是需要踩著油門，如果只有P控制的話，腳會放開，踩著，持續這樣的動作，加入I控制就可以固定的量踩著油門讓車子保持在80KM/HR。
D控制可以說，當遇到紅燈時，需要減速，但會考慮現在的車速，而決定是否要踩煞車或是只要放掉油門就好了。

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怎麼覺得那裡怪怪的。
微分會早一步知道嗎？
積分會慢一步知道嗎？

照公式來講好了，微分是(現在-過去)。照理來說是不會有未來的。
而積分則是累積誤差。

微分的目的壓抑p控制，而積分的目的是為了減少穩態誤差。好像都和預知沒有關係。

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這個比方好像不太對- -
這樣說好了，假設我是投資者，投顧老師說明年可以到200元/股
那我也買了股票了。
但下個月因為大環境不好，投顧老師卻和我說，只能到100元/股
好像和投資者的我當初的原意不屬。投顧老師應該是不管怎樣一直要大家買，且會告知未來會達到200元才對。

所以拿股票來說明似乎不對，因為命令假設是步階的話，是不會因為大環境改變而改變。
呵呵，會不會被新聞局盯上？

因為在位置控制上好像是這樣，但在速度控制上PD 和PI 似乎又不太一樣。所以對這未來估測有很大的疑惑。

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小弟也還在學習，因為PID真的很抽像
我也還在學習如何可以用最簡單的文來表達這抽像的理論。