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『徵求高手』製作潛水艇型餵食機器人

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1#
發表於 2006-2-22 22:22:04 | 顯示全部樓層
這個計畫蠻有意思的,看過各位大大的意見,我也發表一下想法

1.如果要考量進水與排水來控制浮力,這樣船身則需要有夾層以及閥門,以利運用空壓方式將水壓出船身製造浮力,可能需要相當的成本,若以市面上的現貨來製作,較為經濟,這時要考量可能在船身上要加裝一些器材造成的配重問題需要與船身體積造成的浮力達到平衡,以利配合船翼與推力來製造上浮與下潛效果

2.市面上有現成的遙控器+接收器組合(不含伺服機),約在2000左右,在空氣中傳輸距離幾百公尺,而拍賣網站上常見到的無線攝影器材(CMOS針孔)最便宜的也差不多1000左右,空氣中傳輸距離50~100公尺,但是在水中的距離就不得而知了,當然功率越大則傳輸距離愈遠,這是在空氣中的說法,在水中是不是有什麼公式來依循,則是在挑選無線傳輸器材能達到成本效益的一個課題!!

3.簡單的開關動作可以使用電磁開關,但是這種有線圈的裝置,需要一些功率驅動元件來推動,若要達到較複雜的動作,則需要多I/O的微控器來執行

4.可以考慮把螺旋槳藏在通道內,造成噴水幫浦的效果!!!

5.透明的半球型觀景窗市面上不知道有沒有,尋找的方向要考慮可拆卸以便維修及O-ring迫緊來防水!!

[ Last edited by marbol on 2006-2-23 at 07:52 ]
2#
發表於 2006-2-23 23:36:20 | 顯示全部樓層
Originally posted by babyfish0226 at 2006-2-23 19:49:
看看下面這隻吧。



be a fish ... 呵呵,相當有趣的概念。

看看 spyfihs 的影片吧

一萬 ...



嗯!!真是不錯的商品!!
照這個東西看來,手持式遙控器可能是紅外線的,透過遙控器發出命令給螢幕內含的微控器轉譯的結果,經由纜線控制潛水艇的動作,給了相當多的啟示

1.遙控器可以用PS2搖桿來取代,直接連到微控器pic16f877來做A/D轉換與命令轉譯!!
2.電源與信號可透過纜線連接到潛水艇,減輕了電池的重量以及避開無線遙控電波穿越水的衰減問題
3.可用休旅車用的7吋LCD營幕做為顯示器(需有AV端子),無線針孔攝影器的天線透過纜線拉到微控板與接收器近距接收轉換後,拉出三色AV端子即可透過LCD營幕顯示,
4.潛水脡的平衡問題,除了浮力與配重外,重心的位置考量須試驗調整!!

以上想法還是有較弱的地方,那就是纜線長度的問題,這時將鉛酸電池放入潛艇內,電源供應就不會透過纜線來傳輸,問題會少一點,不過就要考量配重的問題了!!
3#
發表於 2006-2-24 18:09:55 | 顯示全部樓層
Originally posted by omegaCD at 2006-2-24 15:36:
到它的網站看過Specification後...發現它是線控+頂盒+無線RF遙控....0v0
(電池應該在頂盒內...)

電池的部份可以作為壓艙物...放在潛艇底部的重心點,這樣前後就不會不平均(因為電池的密度通常都很大),前後再 ...




壓艙物用XY平台方式來調控重心位置是不錯的方法~~~~~

忽然有個想法,若是考量加入內部迴路動態平衡修正的話,可以使用兩顆陀螺儀來執行姿態修正,可以免去水底水流造成的重心偏移造成失衡現象,這樣一來操控者比較容易以單純的搖桿操控,達到姿態修正的結果~~~~
4#
發表於 2006-3-7 22:56:35 | 顯示全部樓層
嗯!!實作派的,令人佩服!!
請多多發表高見,讓大家進步與成長!!
5#
發表於 2006-3-10 00:30:46 | 顯示全部樓層
julia0826大大!!
看了大大的圖檔後,有些問題請教~~~希望不吝賜教

1.重心偏移裝置以及圖2左右兩側的金屬構造是有用到車床??還是現貨件??
猜想是用CNC加工出來的,這樣要做就要製圖與詢商,自己做可能不容易吧!!
2.圖2左右兩側的用途??以及似乎有相當多的"電源線"從中間觀測孔冒出來,好像是為了許多內藏功能模組而做,看不出來,不會是用繼電器來做控制用的吧???
3.圖3應該是外殼吧??是什麼樣的材質??是如何把他弄成"碗狀容器"???真是隔行如隔山~~~~
4.水密的方式,那個"碗狀容器"有相當多的機會讓水跑進去,應該有採用O-ring來迫緊,猜想如果這個內艙的正壓能夠與水壓抵抗的話,說不定可以潛的更深,看看放個正壓產生器是不是比較安全??
6#
發表於 2006-3-14 19:22:44 | 顯示全部樓層
Originally posted by julia0826 at 2006-3-13 23:08:
賜教不敢當,這幾天一下子比較忙,稍有怠慢請海涵

附圖的水底載具並沒有重心偏移的機構,如果真要作,就把重垂如擺垂般吊在重心位置,2個伺服機作x.y軸的拉動,就可輕意經由重心的改變來改變潛加體本身的位相.圖2左右 ...



julia0826大大~~~~

因為一開始大大回覆omegaCD大大以螺旋槳做動力的防水方式,所以猜想以艙內正壓抵抗水壓,則會迫使水不會從螺旋槳的O-ring介面滲入,現在似乎沒這個問題,
因為是以水幫浦來做動力~~~

如果不是要潛到"馬裡亞那海溝"的話,
就如同omegaCD大大說的,用電磁閥就可做正壓排除,市面上有吃12VDC鉛酸電池,壓力差在5Kg/cm2的二口二位電磁閥~~~差不多有70psi,如果1Kg/cm2是一大氣壓,差不多10公尺的水深吧!!換算一下這壓力差就可深達50公尺(如有錯誤請指正)

如果以安全考量,則需要考量潛水艙所能耐受的壓力差(也就是設計的安全係數,要以潛多深來設定),並配合減壓閥來做壓力的調配,這樣就不會像深海魚一浮出水面鼓爆~~~~~當然漂漂的船殼要鑿個小洞,配合錐形推拔螺牙來固鎖減壓閥及電磁閥~~~~~
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