『徵求高手』製作潛水艇型餵食機器人

julia0826

拜讀版上各位意見後,小弟也藉此和大家交換一些心得:
a)當潛艇在水中,他的懸浮姿態受重心的影響非常敏感.以如圖先前的作先為例,長度寬度約30cm.全艇達到與水比重相同,可在水中自由上昇下降時,總重約4.5KG.但如果在任何一端加5公克的配重,足以使懸浮姿態完全偏差.將較重的動力用電池安置於重心處,以伺服機控制重心在x,y軸的移動(甚至z軸),可以非常容易改變其position.不須如太空梭般用各方位的小型噴射器來控制
b)筆者自己在長,寬約150cm,高度120cm的玻璃缸中測試,FM,40MHZ 的電波下可控制載具抵達任何指定地點,及指另攝影機動作.礙於場地限制,無法測知最大深度與距離之極限,但1.2G的無線攝影機在水深超過20cm後就沒有訊號,是否因為發射頻率太高,反而因為同時須穿越水,玻璃與空氣三種介質而產生干擾,這點就得請對無線有研究的大哥們指點
c)目前技術在水深約120cm的情況下,完全水密的技術沒有問題,至於抗壓極限,得有場地測試才能知道

[ 本帖最後由 julia0826 於 2007-1-29 08:44 編輯 ]

julia0826

Originally posted by babyfish0226 at 2006-3-4 22:26:


願意到海洋館來測試嗎？我這外行只一心想買潛艇，不過應該沒那麼簡單，就算買來可能後續仍有相當多的難題，若您有興趣的話，也許也可以談談合作與配合的方式。

沒有您想像的難.有機會歡迎來我陋室走走,我們可談談.或許可聊出些好主意.

[ Last edited by julia0826 on 2006-3-5 at 02:27 ]

[ 本帖最後由 julia0826 於 2007-1-29 08:45 編輯 ]

julia0826

Originally posted by omegaCD at 2006-3-5 03:04:
喔喔喔喔~~好棒喔~>////<

請問您是開模型店的嗎...˙/////˙a?
(假如有潛艇的構想可以跟您討論嗎....^^"?)

夢想設計一艘可以長時間運作的水底探險機器人...送到未知領域的海洋收集資料~>v&l ...

記得在淡大造船系的博物館裡有看過,不過那是15年前的事了.利用海水通過線圈的管狀結構.產生一個無形的磁場....然後.....我真的也不清楚.後侮相初是去那約會,不是去用心朝拜.順便問淡江大學的海事博物館還存在嗎?

julia0826

omegaCD兄,你所謂的橡皮環是o-ring 嗎?橡皮環無法承受馬達高速旋轉產生的熱且不耐磨.,高熱使橡皮硬化,直接影響水密.所以用作推進器的防水,需要準備適用的條件.另外潛艇在水中行進,不須要馬達太高的轉速,將馬達經過齒輪減速後,可達足夠的扭力.如此馬達才不會因負載過重而損耗(燒掉).通過O-ring的傳動軸,也須經過研磨,如此可增加主軸和O環的密合性,也讓因摩而導致擦橡皮環的損耗降到最小.另外還有一種稱為」旋轉油封的材料」,是專用作上述閂題的零件,這留著下次有機會討論
基本上有刷無刷馬達都可用,但分析兩者優劣,無刷馬達效率高,造價高,但是無法作瞬間的逆轉,只適合用在不要求動作靈活的潛艇,例如軍事潛艦.反之有刷馬達低價及控制元件普遍取得容易,市售控速器都可作正逆轉控制,該是初入門者比較好的選擇
以上為個人小小心得,如有不正確處,請指正.

julia0826

Originally posted by lakers3411 at 2006-3-7 22:18:
可請julia0826大大
教如何自製潛水艇嗎?
有收訂單嗎?

好想學喔

教如何自製潛艇,我自己也還在學習,承蒙看重,有問題po上來大家討論,我知無不答.至於訂單,我有接,但是因耗時又很多元件部品是無中生有,造價方面還得深入溝通.但如果自己DIY,才是模型的樂趣,別輕易捨去.

julia0826

Originally posted by babyfish0226 at 2006-3-8 00:23:
我也想學耶，但年紀慢慢大了而想玩的東西又很多，再加上每天扣掉工作上班的時間，剩下的時間好像也沒多少了，不過有興趣還是很棒，模型...好像是高中時代的事，我也想重新再開始玩看看...年紀大有一個好處就是，買 ...

你有那麼老了嗎?反正週四五就會看到你了,對了,上傳圖檔的限制足多少K?

julia0826

賜教不敢當,這幾天一下子比較忙,稍有怠慢請海涵

附圖的水底載具並沒有重心偏移的機構,如果真要作,就把重垂如擺垂般吊在重心位置,2個伺服機作x.y軸的拉動,就可輕意經由重心的改變來改變潛加體本身的位相.圖2左右的金屬柱狀物,內有噴水裝置,這載具本身有7個幫浦,是作為載具在水中改變其位相同作用的,如果當初有作重心位置移動的裝置,司減少幾個PUMP,電裝及管線方面會較簡單,金屬構造是有用到車床,是製圖後用CNC加工出來的.就因為很多零件都是無中生有,特別小量CNC製出的,所以之前對omega CD 有提及,要訂作不是問題,但時間和經費可能不是個小數目.

從中間觀測孔有相當多的"電線"冒出來,這些大部份是要和羅輯電路連結,用7個線性可反轉調速器來控製7個獨立PUMP的,另有2條是連接控制眼球動作的伺服機.

外殼是FRP(玻璃纖維)的材質.玻璃纖維的製品是由圖面製成原型,再由原型製模,再由模具製成完成品,用說的很快,但是每一步驟都有許多小細節要處理,有關玻璃纖維的加工工法,我們下次有機會再討論.
.水密的方式,採用O-ring來迫緊,是最常用的方法.如果這個內艙的正壓能夠與水壓抵抗的話,說不定可以潛的更深,這是正確的.但只可用在無人載具裡,.利用正壓產生的裝置,每潛越就釋放越多的正壓來對抗外在的壓力,這樣本體就不會被壓扁.但上昇後如何把正壓收回或排除,才不致使載具本身如氣球船爆破,這也是個大家動動腦的章節

手酸了,剩下以後再聊

[ Last edited by julia0826 on 2006-3-13 at 23:16 ]

julia0826

坐而言不如立刻行動,即然有這麼多未知的狀況,那就開始一樣一樣試了.這幾天會利用時間先製作一個簡單的水密艙,用控制燈號來測試遙控器在海水中的穿透效果,當然會配上繩索,以防萬一失控,但是擔心水密艙作得不夠大,一下子被水底隧道裡的大鯊魚一口吞了.完成後會和版大約時間,屆時有興趣的同好就一齋來吧,當面討論會比在這裡刻字容易多了.準備迎接Monday Blue 了嗎?

[ 本帖最後由 julia0826 於 2007-1-29 08:48 編輯 ]

julia0826

請容許個人在此發表一則公開聲明:
個人於民國94年間有機會參與,由工x院創意中心舒先生(原創)設計的」水之械」專案之外型製作部份,幾經許多挫折,終於能於期限內成功順利發表.興奮激動心情久久未能平息.在偶然機會中於本站看到有關水中餵食機器人的討論文章,裡面大家討論的內容多為天馬行空,缺乏實作經驗可參考驗證,個人初衷原本來是希望藉此機會大家互相討論,但是一時得意忘形,未徵詢該機關相關單位及原創設計舒先生許可,於本論壇發表之討論涉及相關專案的部份內容及圖片,雖然討論內容僅止於皮毛,卻已重大影響工x院之權益.於此慎重為個人草率不當之行為,由衷表達深深的歉意.也在此呼籲大家,以個人此實例為警惕,要謹慎發表,才不會犯了和我相同的錯誤.