有關加速度計!!!謝謝

g921002

如果僅僅依靠加速度計量角度，當用力甩動時，角度誤差到達正負40幾度很正常的。因為你沒有把外力項去掉。以三軸加速度計為例，假設水平狀態下X軸方向受到3G的力(用手甩很容易破3G)，那X軸量到3G,Y軸0G(假設Y軸沒影響)，Z軸1G，那跟X軸平行的角度求出來就超過45度了，可是實際上是水平。

所以市面上很多以加速規為基礎的頃斜儀都是要你在準靜態的狀態下量測。就算是帆船，在大多數的狀態下，可以是做準靜態的量測條件。外力能不能被估測出來？可以，但是需要如陀螺儀、電子羅盤等元件聯合估測。

g921002

用陀螺儀+加速規做姿態估測。左上是加速規輸出，左下是陀螺儀輸出。右下是遙控器輸入資料。資料傳輸是用900MHz無線傳輸。<--沒錯，是無線傳輸，因為要放在飛機上的。

其實本身陀螺儀很穩定，姿態可以撐個30秒不飄掉，有點出乎我預料之外。中間有一段晃動，Y軸方向加速規受到約2G左右的力。不過姿態幾乎不受影響，反而是我手晃時造成姿態轉動影響比較大。如果放在桌面水平晃動，姿態變化大概在正負1、2度左右。裡面使用動態方差調整型卡曼濾波，效果還可以。整個姿態估測+控制在800us搞定，控制週期20Hz。