哈哈 DOS的創世紀系列和勇者鬥惡龍的盒子我都還在哩 磁片都發霉了就是 |
回復 13# tommylin 我看到的是很老的DOS遊戲倚天屠龍記 看起來還收藏的很好的樣子 |
咦?他運作電壓是6.0~7.4V喔. 真特別 我額外供電的板子是自己胡搞來用的啦 只是普通的電路焊的跟狗啃的一樣 純粹為了額外供電而已 所以馬達只有signal接到roboard, 這樣就完全沒有任何問題了 PS.和roboard要共地 |
鯨魚大, 更新一下這顆 servo 的 spec Specifications Motor Type: 3 Pole Bearing Type: Dual Ball Bearing Speed (6.0V/7.4V): 0.20 / NA Torque oz./in. (6.0V/7.4V): 103 / NA Torque kg./cm. (6.0V/7.4V): 7.4 / NA Size in Inches: 1.57 x 0.78 x 1.45 Size in Millimeters: 39.88 x 19.81 x 36.83 Weight oz.: 1.94 Weight g.: 55.00 你做的額外供電的板子, 是否可以做 "可調式的", 這樣我才可以用阿.. |
咦? 所以你講半天...是說要把roboard裝到直升機??? 哇!!!! 可是給6.5的電壓, 感覺會壞很快吧, 一般的SERVO不是說極限4.8~6V??? 其實會知道電壓的問題也是因為前陣子勇敢的測下去 完全不顧會燒掉的危險(工程師跟我說, 燒壞他負責修, 哈哈) 胡搞一通以後才發現的 不過現在我已經另外作一片5V額外供電的板子 所以roboard直接接6V開機也能直接讓馬達動作都沒問題了 只是那塊板子接在旁邊看了很討厭 roboard未來是否有機會可以選擇PWM端接頭的輸出電壓呢 哈哈 我來亂的 |
哇 直升機耶 可是我好像在某人的不落格上有看到 一段影片 有表演 失速 直接降落的橋段 請問是其中的一台嗎... 哈哈 |
哈哈~ 抱歉阿... 一時偷懶電壓沒有正確供給... SORRY~ >> output DC 6.5V - 7V 的 adapter ? 我有一個很高級的喔 MR-C3024 , 這樣整個組裝起來 RB-100 + MR-C3024 就有 24 + 24 PWM = 48 組, 這樣都可以做 "臉部表情" 了喔.. 喔~ 對了..還會加上 Arduino ... 全部整合在一起啦.. |
搞了半天是電的問題........... 終於還 小主板的清白 之前還一度懷疑 是小主板 and RoBoIO 的問題 看來很多事的解決 都要開始從基本面想起 不過 hitec 直接給他灌 11.2v 還不會掛.... 還算是極品呀 你要不要再去 弄一顆output DC 6.5V - 7V 的 adapter or 電源供應器呀 |
本帖最後由 acen2008 於 2010-7-14 08:38 編輯 原來如此....壓根沒想到是電壓問題@@" |
剛剛又把電壓降低在 6.5V 給 servo, 轉動起來更順了, 沒有絲毫的抖動和延遲... 而且回到剛開始測試 RoboIO.LIB 的 rcservo_MoveTo() 函式, 也 ok 了. 真是圓滿完結阿.. 感謝所有提供協助的人, 再一次謝謝~ |
roboard的電壓通入多少 給馬達的電壓就是多少 所以我當初用MG系列的才會分開供電 roboard和馬達各自6V就沒有問題 現在接11.2V是因為我用祥儀的馬達 電壓可以正常運作 所以就直接接roboard 結論就是, 如果你的馬達是6V或以下 分開供電吧 |
本帖最後由 tommylin 於 2010-7-14 00:50 編輯 終於解決了啦.. 新手請看, 老手請勿看, 會傷眼睛 ~"~ 過程說明如下: 1. 使用 Arduino 很順.( 實驗/程式連結 http://www.robofun.net/forum/red ... o=lastpost#lastpost ) 2. 使用 MR-C3024 控制板, 很順. 3. 都是輸出一樣的 pulse, servo 參數也都一樣, 實驗時的機構也是一樣, 程式寫法邏輯一樣.. 這些實驗差異在哪裡阿 @@ 因為之前一直因為電壓太低,導致作業系統不穩一直重新開機, 最後直接用 AC110V to DC 12V , 系統穩定後確發現 servo 在慢速轉動抖動嚴重, 然後一直朝程式方向測試和研究, ( 在此也感謝 Roboard原廠所有人 + RoboIO.lib 的掌門人協助) 礙於我的智商太低, 正面臨絕望之時.. 開始搬出老古董 MR-C3024 和 Arduino 分別寫一樣的程式跑... 來交叉確認, servo 一切正常, 也不會抖動.. 這~~ 這是為什麼阿~ 最後開始用冥想.. 面對機器人發呆了2天... ~"~ 終於在剛剛做了一條杜邦線, 把 MR-C3024 接上 RB-100, MR-C3024 接電 7.8V, 再拉 PWM 訊號線到 servo, 電表量測後確認 servo 吃約 7.8V電壓, 一切就完成了 @@ 結論: 供給 servo 的電壓太高 .. 報告完畢~ 有影片為證: 影片一:供電 11.2V ( 抖動) 影片二:供電 7.8V ( 很順 ) 影片三:MR-C3024 控制板,手邊可以先幫忙降壓的工具 @@ |
還沒測試.. 因為找了好久才找到可以修改這顆 servo 參數的程式, 但是還沒搞懂裡面的功能選項, 例如: D-Gain 和 P-Gain 就不知道有什麼差別, 而且根據 8498HB 文件說內定值都是 1, 但是我讀取servo 以後數值是3... 我會持續測試研究這個問題, 也會盡快上來回報進度, 謝謝老師喔 ^^ |
Tommy大大 請問修改Gain值後, 抖動情況有改善嗎^^" |
本帖最後由 acen2008 於 2010-7-12 17:24 編輯 Hi 你可以試試用 PWM Mode 來送 pulse 給馬達, 每經過一段時間(delay)或等 PWM pulse 送完後, 再改變 duty 大小讓馬達轉到下一個位置, 所以馬達轉的快慢也就有了比較多的參數要 調整, 例如 : (1) delay time (2) duty 每次變化的大小 , 我做了一些測試, delay的時間用 PWM送完的時間(所以這也跟我送的 count 數有關), 再來就只要調整 duty 大小就可以控制 速度, 調整出來的值可以讓我的 KRS-788 HV 在慢速下轉的很 smooth, code如下, 你可以 把 servo 的 type 換成RCSERVO_HITEC_HSR8498, 再試試看... =================================================== #include "stdafx.h" #include <conio.h> #include "roboard.h" int main() { int dir = 1; unsigned long position; unsigned long offset = 5L; // 調整 offset 來控制速度 // 值越大, 轉越快 roboio_SetRBVer(RB_100); rcservo_SetServo(0, RCSERVO_KONDO_KRS78X); rcservo_Initialize(RCSERVO_USECHANNEL0); rcservo_EnterCaptureMode(); position = rcservo_ReadPosition(0, 0); // 擷取目前馬達位置 rcservo_EnterPWMMode(); // 進入PWM Mode while(!_kbhit()) { if(position > 2200L) dir = -1; else if(position < 800L) dir = 1; if(dir == 1) position = position + offset; else position = position - offset; rcservo_SendPWMPulses(0, 10000L, position, 2L); while(rcservo_IsPWMCompleted(0) == false); // 這裡可換成 delay } rcservo_Close(); return 0; } |
小黑屋|手機版|Archiver|機器人論壇 from 2005.07
GMT+8, 2024-5-11 16:29 , Processed in 0.255250 second(s), 11 queries , Apc On.
Powered by Discuz! X3.2
© 2001-2013 Comsenz Inc.