循跡自走車加上超音波避障，功能失常

超新手

可能是執行 pulseIn  需要點時間, 解決方法是
1. 不用每次執行, 例如 10 次 IR 執行一次Sonar即可
2. pulseIn 如果逾時, 會回傳 0, 所以要排除, 才不會有問題
    也就? cm > 0 而且 cm <  10 才轉彎
3. pulseIn 可以設 TIME OUT 時間,以免執行過久
例如
duration = pulseIn(echoPin, HIGH, 500);
就不會一直卡在這, 沒時間看 IR