RoBoard vs Bioloid AX-12馬達(com3)

acen2008

hi zqlonger,

在 Linux 下 COM3 & COM4 預設是未開啟的
你要先用 setserial 設定 COM3 & COM4 後, 再 run 範例程式
這樣應該就沒問題了

如果不清楚要如何設定, 請參考官網上 Linux-ubuntu 安裝文件中的
Setup RB-100&RB-110 COM3 & COM4 in Ubuntu.pdf

acen2008

是的, 如同樓上大大所說, 建議您在電腦上使用 bioloid 公用程式設定馬達的 baudrate
, 請從 1Mbps 改為 500k 或 250k (視 RoBoard 有無支援, 例如: 不可設定為 400kbps)

若要使用 COM5 或 COM6, 請參考 linux 下的 driver 的安裝
(見您使用的是 X-Linux, 裡面可能沒有該驅動)
http://www.roboard.com/Files/RB-110/Setup_RB-110_FTDI_Linux.zip

acen2008

你可以不用理會資源管理器裡顯示的值
我的做法是
在 XP 系統下, 直接使用 WIN32 API 對 COM5 送 data
只要在 baudrate 變數那邊設定好 1M, COM5 就會用 1Mbps 的速度把 data 送出去了

使用 WIN32 API 設定 COM5 baudrate 的代碼大致如下:

1. 
   
2. #include <windows.h>
   
3. ...
   
4. int main(void) {
   
5. HANDLE Serial = CreateFile (TEXT("COM5"), // 打開 COM5
   
6.                                       GENERIC_READ | GENERIC_WRITE,
   
7.                                       0, NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL);
   
8. 
   
9. /* set baudrate, size, stopbit, parity */
   
10. DCB dcbSerialParams = {0};
    
11. dcbSerialParams.BaudRate=1000000; // 設定 baudrate = 1Mbps
    
12. dcbSerialParams.ByteSize=8;
    
13. dcbSerialParams.StopBits=ONESTOPBIT; // 1 個 stop bit
    
14. dcbSerialParams.Parity=NOPARITY; // 不使用同位元
    
15. 
    
16. if(!SetCommState(Serial, &dcbSerialParams))
    
17. {
    
18.         printf("Setting COM5 parameter error!!\n");
    
19.         CloseHandle(Serial);
    
20.         return 1;
    
21. }
    
22. ...
    
23. }
    

複製代碼

你再試試看, 如果用起來仍有問題, 我會再提供更詳盡的說明
(在連接 RoBoard COM5 和 AX-12 servo 時, 請記得先將 TX/RX 短路)

acen2008

您可以不用修改官網上的 DynamixelSDK_for_RoBoard

使用 WIN32 API 就可以用 COM5 直接送 data 給 servo 了
我自己用來控制 AX-12 的代碼如下(使用 COM5, baudrate = 1Mbps)
編譯完成後執行它, 可以讓 AX-12 轉到 0x3ff 處
(您可能要先把裡面的 SERVO ID 改成自己的)
http://dl.dropbox.com/u/12914854/com_5.cpp
先試試看吧...

acen2008

good job!
建議將改過 ID 與 baudrate 的 AX-12 servo 用個容易識別的方式紀錄下來
好讓以後使用此 servo 的朋友(或自己)能順利控制