直流馬達反電動勢處理請教

water10735

各位前輩好,小弟目前在做直流伺服馬達的開發,
硬體電路使用的是H橋控制馬達正反轉與煞車
馬達規格是24V/300W,
現在遇到一個問題是,當我正轉切換至煞車時,

馬達正轉→開關切換至煞車→MOSFET全關100ms→Q1與Q3_OFF & Q2與Q4_ON做煞車

現在遇到的問題是,當我正轉切換至煞車時,
煞車時會將某邊的NGH(上MOSFET的驅動腳)打掛,

正轉就是打掛U6的NGH,

想請教一下波形圖Q1在煞車時出現的137ms的雜訊,就是馬達產生的反電動勢嗎?

不知道對於反電動勢的處理,能否給小弟一點意見,非常感謝!!!
圖一：驅動電路圖



圖二：測試波形圖