請問一下自走車行進軌跡的動力方程可以在這詢問嗎
我是利用DC motor 控制自走車行走希望它可以利用差速控制達到一般汽車行走的模式
也就是可以走出弧形的軌跡
可是我不知道 當我已知左右輪速度時
要利用哪些較簡單的動力方程式去計算出他每一秒應該到達的位置
找過一些PAPER 可是還是沒有頭緒
謝謝 請問大大您的自走車有測轉速的感測器嗎?
您所行走的路面是固定的平面還是特別地形?
其實您可以簡化問題
不要把運動模式複雜化
最快的方法是用查表的方式
將輸出的電壓開度對應直接的行走距離
當某輪的運轉開度固定後
另一輪的開度用距離差去查表得到開度
就可以形成一個漂亮的弧形軌跡
等確認動作後
再建立運動模式方程
比起先找一堆理論paper去分析會來得快
提供您參考看看囉~~~ http://tw.myblog.yahoo.com/sn903209ss/article?mid=575&prev=581&next=558&l=a&fid=5
是類似的東西嗎？
如果是的話，我同學之前有做過這樣的東西
http://tw.youtube.com/watch?v=knlG3vHPK2s&feature=channel_page
不過他的比較複雜就是了。
參考論文"a locomotion control method for autonomous vehicles"，yutaka kanayama，1988 IEEE。 才在想doubletime大大應該會跳出來回應
果然~~~~
比我專業多囉!!!
:lol
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