[Roboard機器人實習計畫]-投籃機器人
我們決定利用壓克力店老闆幫我們完成的一部分機構進行實驗與測試http://f11.wretch.yimg.com/ntounl/32764/1943484531.jpg?yzhqN1tDfRLTztX_OJ3RoKUy7DYizYknAnNW0NjsfiwONFLLhZgJRczOHL6O.hB.7Ps-
然後我們將利用Bioloid的AX-12+的馬達以及配件組裝起來形成一個投球手臂
http://f11.wretch.yimg.com/ntounl/32764/1943484532.jpg?1kgkhzdDfRIIX21XBW1g1teHSHEcLQKxd4w0cWJnGQ8zkFRz4vOAVC5.8WCr1bo1NS8-
接下來經過自己的加工與組裝拼湊出了機器人的投球機構
http://f11.wretch.yimg.com/ntounl/32764/1943484533.jpg?kThjZtNDfRKa.MaYOAg4v4DtcHBx8OEgKqQsu83GPj7GHFlBqzSXlwnmP9h_facnl1A-
http://f11.wretch.yimg.com/ntounl/32764/1943484534.jpg?3aEk1LhDfRIznL5CXnh0UvtlTlesrnjh2hUBNGLWSQ35GFEL2UIi1rhOl9lZlg6eXRw-
機構的部分完成了接下來我們將Roboard110與我的機器人機構結合程式來做出投球的動作
http://f11.wretch.yimg.com/ntounl/32764/1943484535.jpg?hsIfcf1DfRINm3snDNIlY8Gy4agZiqbS7EYCa_WL0uzcyfXj5AZu_Sdc9IPg9y9sRpA-
程式的部分可以參考Roboard官網上的範例拿來做修改,目前的部分是做到將手臂能以廣播模式的方式將球丟出
{0xff, 0xff, 0xfe, 0x0a, 0x83, 0x20, 0x02, 0x01, 0xff, 0x07, 0x04, 0xff, 0x03, 0x45};
這是我們丟給AI馬達的指令,讓兩個馬達以全速的方式向的反方向轉動便可以順利的將手臂旋轉
但是遇到馬達速度上的限製造成球沒辦法丟出較遠的距離,而且球的高度上也沒辦法符合我們所想達到的需求
關於這部分我們現在也在跟老師討論馬達是不是要改用速度可以更快的直流馬達來做,也歡迎各位同好可以給
一些更好的建議讓我們完成這臺機器人!! 哈
直接這樣用要丟出去比較難啦
當然可以用混的, 直接換比較快速的馬達
投球臂長一點, 一樣可以拋出去, 好處是程式不用修改
但更可以考慮用撞擊機構(版上一堆BB槍改裝去看看吧)
或是使用大顆一點的DC馬達, 力量也比較強, 只是兩端要加限位開關 採用橡皮筋弩砲結構,搭配齒條減速拉伸釋放,效果應該不錯~~~ 小鯨魚大大說的有道理,目前已經在著手改裝的作業了,會放入機器人改裝的考慮之中
不知道m大所說的橡皮筋弩砲的結構是否有資料可以參考呢? http://bj.zuojiaju.com/forum.php?mod=viewthread&tid=20194&highlight=
那個人手用轉的部分改電動而已
其實
電動BB槍也是類似的結構
頁:
[1]