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標題: 伺服馬達抽蓄 [打印本頁]

作者: w72321 時間: 2016-10-5 17:33
標題: 伺服馬達抽蓄
本帖最後由 w72321 於 2016-10-10 20:43 編輯

請問一下各位大神!!

目前是設定當藍芽接通讀取後
伺服馬達角度會隨著發送過來的資訊改變角度
可是我收到資訊後伺服馬達會快速抽蓄
然後藍芽就斷線了!
等重新連接!當連接完成又開始抽蓄!然後又斷線了

一直重複

我是用HC-05

是否有什ㄇ要注意的呢?

我有確認馬達沒有問題!是正常的!

有問題的部分出現在  //轉向  之後的語法
希望大神們可以幫忙解惑

DC馬達部分沒有問題可驅動

以下是語法
--------------------------------------------------------------------------------------------

#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>

#define LR_PWM 6 //伺服馬達第6腳位

Servo LR_Servo; //定義伺服馬達名稱為LR

//TB6612FNG Dual Motor Driver 電機驅動模組,後輪馬達

int STBY = 4; //standby

int PWMA = 9; //Speed  control
int AIN1 = 7; //Direction
int AIN2 = 8; //Direction

int LED = 12;

void setup()
{
  pinMode(STBY, OUTPUT);

  pinMode(PWMA, OUTPUT);
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);

  Serial.begin(19200);//設定與藍芽通訊的鮑率

  LR_Servo.attach(LR_PWM);//伺服馬達第6腳位
  LR_Servo.write(90);//伺服馬達起始角度
}

bool ledToggle = false;
bool lastSerialn = false;

void loop() {

  if (Serial.available() > 0) //判斷是否有接收到藍牙訊息
  {

// read the data

char PosX;
char PosY;
bool Serialn = false;

// read X
while (Serial.available()) {
   char c = Serial.read();
   if (c == '@') {
      break;
   } else {
      PosX = c;
   }
}

// read Y
while (Serial.available()) {
   char c = Serial.read();
   if (c == '#') {
      break;
   } else {
      PosY = c;
   }
}

//Z Botton
while (Serial.available()) {
   char c = Serial.read();
   if (c == '$') {
      break;
   } else {
      Serialn = c == '0'; // true
   }
}

while (Serial.available()) {
   char c = Serial.read();
   if (c == '\n') {
      break;
   }
}
//LED控制-----沒問題

if (Serialn != lastSerialn) {
   if (Serialn)
      ledToggle = !ledToggle;
}
lastSerialn = Serialn;

if (ledToggle)
   digitalWrite(LED, HIGH);
else
   digitalWrite(LED, LOW);

//前後控制-------沒問題
char X = PosX ;
//前進
if (X == 'Q')//若接受到字元'Q'
{
   move(1, 100, 1); //motor 1, 速度100, 正轉
} else if (X == 'W')//若接受到字元'W'
{
   move(1, 180, 1); //motor 1, 速度180, 正轉
} else if (X == 'E')//若接受到字元'E'
{
   move(1, 255, 1); //motor 1, 速度255, 正轉
}
//後退
else if (X == 'A')//若接受到字元'A'
{
   move(1, 100, 0); //motor 1, 速度100, 反轉
} else if (X == 'S')//若接受到字元'S'
{
   move(1, 180, 0); //motor 1, 速度180, 反轉
} else if (X == 'D')//若接受到字元'D'
{
   move(1, 255, 0); //motor 1, 速度255, 反轉
} else {
   stop();//車不動
}

//轉向
char Y = PosY ;
int angleY = 90;

if (Y == 'L') {
   angleY = angleY - 15; //若接受到字元'L'時，車左轉
} else if (Y == 'R') {
   angleY = angleY + 15; //若接受到字元'R'時，右轉
} else {
   angleY = angleY ; //車置中
}
LR_Servo.write(angleY);//伺服馬達起始角度

delay(30); //延遲0.1秒
  }
}

void move(int motor, int speed, int direction) {
  //以一個確定的速度和方向移動電機
  //電機: 0代表B 1代表A
  //速度: 0關閉電機, 255開啟最快速度
  //方向: 0正轉, 1反轉

  digitalWrite(STBY, HIGH); //關閉standby

  boolean inPin1 = LOW;
  boolean inPin2 = HIGH;

  if (direction == 1) {
inPin1 = HIGH;
inPin2 = LOW;
  }
  if (direction == 0) {
inPin1 = LOW;
inPin2 = HIGH;
  }
  if (motor == 1) {
digitalWrite(AIN1, inPin1);
digitalWrite(AIN2, inPin2);
analogWrite(PWMA, speed);
  }
}

void stop() {
  //開啟standby
  digitalWrite(STBY, LOW);
}

作者: croma 時間: 2016-10-5 22:48
我沒有使用過這個系統所以只能建議把轉向或速度先註解掉一個測試看看~ 可能有衝突

作者: 超新手 時間: 2016-10-6 09:07
有外接電源嗎?
可以先把伺服馬達拿掉, 看看還會不會斷線
如果會, 不是電源不夠力, 就伺服馬達壞掉
可以寫程式單獨測伺服馬達看看有有問題

作者: w72321 時間: 2016-10-6 14:12
croma 大
註解掉的方式有試過!!所以應該不是衝突的問題!
當時只留下轉向的語法!其餘都註解!還是抽蓄!所以應該可以釐清

超新手大
電源的部分也釐清過了!!OK的
只有單獨的伺服馬達語法也試過了運行OK

有人說是PWM 輸出和 serial 共用 timer 中斷，而 serial 比較優先，所以接收到資料就會影響 PWM 的輸出。

有解決的辦法ㄇ??

作者: croma 時間: 2016-10-6 17:42
回覆 4# w72321

1. 檢查接腳是不是不小心共用了同一個腳位
2. 檢查是否共用了同一個計時器~ 有的話錯開
3. 調整中斷優先權
4. 檢查是否在接收的中斷做了發送的動作(我幹過這種蠢事)

作者: britender 時間: 2016-10-8 11:36
如果我沒有記錯的話.....
void setup()
{
  pinMode(STBY, OUTPUT);

  pinMode(PWMA, OUTPUT); <~拿掉這行
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);

  Serial.begin(19200);//設定與藍芽通訊的鮑率

  LR_Servo.attach(LR_PWM);//伺服馬達第9腳位
  LR_Servo.write(90);//伺服馬達起始角度
}
好像是這行衝突到吧

作者: w72321 時間: 2016-10-10 20:46
抱歉樓上的大大!!

我貼上去的語法好像有寫錯~現在已更正了~
只是註解部分寫錯~實際上繳為沒有衝突~

LR_Servo.attach(LR_PWM);//伺服馬達第9腳位 <==應該是註解第6腳位

pinMode(PWMA, OUTPUT); <==注視速度部分使用的腳位!應該是沒有問題的~~AC馬達正常驅動!

所以我找不出原因!! ><

謝謝熱心幫我找問題!!可能我真的太笨了!

作者: 超新手 時間: 2016-10-11 11:44
我有照你的方式接並測試,
並不會宥伺服馬達抽蓄的問題
基本上, 程式再有什麼問題
並不至於會造成"藍芽斷線"
(我所認知的斷線, 應該是藍芽模組的led是常亮, 後來變閃爍)
如果不是 app 自己斷線, 就是硬體有問題
所以我才會建議先拔掉一些東西來測, 看看是那出問題

作者: w72321 時間: 2016-10-13 12:13
OK~~謝謝超新手!!

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