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標題: 想請問一下arduino如何控伺服馬達轉速(急)新手 [打印本頁]

作者: nick123 時間: 2016-10-24 20:02
標題: 想請問一下arduino如何控伺服馬達轉速(急)新手
本帖最後由 nick123 於 2016-10-24 21:06 編輯

用app控制了伺服馬達前進後退,想請問如何改良控制馬達轉速  加速或減速
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>

Servo servoRight;
Servo servoLeft;

char c ;
int ang;
float pos = 90;

void setup(){

  Serial.begin(9600);
  servoRight.attach(8);
  servoLeft.attach(9);

}

void loop(){

  if(Serial.available() >0)
{
  c = Serial.read();

  switch(c){
//---
case'8':ang += 0.1;if(ang>180) ang=180;
Serial.println("a");

break;
case '9':ang -= 0.1;if(ang<0) ang=0;
Serial.println("b");

break;
case '4':                //前進
   Serial.println("go");
   Up();
   break;

case '1':                //右轉
   Serial.println("Right");
   Right();

   break;

case '5':                //後退
   Serial.println("Back");
   Down();

   break;

   case '2':                //左轉
   Serial.println("Left");
   Left();

   break;

case '3':                //停止
   Serial.println("Stop");
   stop();
   break;

  }
}
}
int Up(){
  servoRight.writeMicroseconds(1300);
  servoLeft.writeMicroseconds(1300);
}
int Down(){
  servoRight.writeMicroseconds(1700);
  servoLeft.writeMicroseconds(1700);

}
int Right(){
  servoRight.writeMicroseconds(1700);
  servoLeft.writeMicroseconds(1300);
}
int Left(){
  servoRight.writeMicroseconds(1300);
  servoLeft.writeMicroseconds(1700);
}
int stop(){
  servoRight.writeMicroseconds(1500);
  servoLeft.writeMicroseconds(1500);
}

作者: croma 時間: 2016-10-24 22:48
本帖最後由 croma 於 2016-10-24 22:49 編輯

伺服馬達要控制速度？
一般調整你輸出的 PWM 信號的脈衝比例就能調整速度
先確定一下你所使用的伺服馬達是哪一種呢？
看一下馬達的說明書吧接受PWM信號轉動角度的舵機很多是不能控制速度的

作者: nick123 時間: 2016-10-25 19:37
是用Gws s35 的連續式的馬達調整脈衝的大小好像可以改變快慢
但不知道怎麼改成用按鍵式控制加速減速

作者: croma 時間: 2016-10-25 20:26
那就不難啦~ 這馬達應該是 1500 停止 1300 往前  1700 往後
宣告一個變數叫 speed 在處理 up down 函數的時候調整速度就行了，你可能要限制一下 upSpeed 和 downSpeed 的邊界值，另外在狀態改變的時候把另一個參數恢復初始值

int upSpeed = 1300;
int downSpeed = 1700;

int Up(){
  upSpeed -= 100;
  servoRight.writeMicroseconds(upSpeed );
  servoLeft.writeMicroseconds(upSpeed );
}
int Down(){
  downSpeed += 100;
  servoRight.writeMicroseconds(downSpeed );
  servoLeft.writeMicroseconds(downSpeed );

}

作者: croma 時間: 2016-10-25 20:34
回覆 3# nick123

等等~ 這樣設計好像不太好~ 這樣只能一直往前往後加速~

改成只有一個 speed 參數應該會比較好

按上 speed 參數 -100 按下 speed +100 直到邊界值
左右應該根據現在前進的方向根據 speed 製造速度差才對

作者: nick123 時間: 2016-10-25 21:32
請問改成一個speed的意思是怎麼改有點不懂
我的馬達在執行前進時案加速減速兩顆馬達會反轉是因為沒設邊界值的關西嗎??
謝謝

作者: croma 時間: 2016-10-26 01:40
回復 6# nick123

與邊界值沒什麼關係，邊界值是怕你一直按著把數值加到超過馬達反應的程度
從你的程式碼來看速度
1500 是停止
1300 是前進
1700 是後退

你現在按上下就瞬間由前進變後退而不是速度的加減速，如果你要控制速度應該是設定一個變數初始值為 1500
按上就減少這個變數按下就增加這個變數

作者: nick123 時間: 2016-10-26 17:14
本帖最後由 nick123 於 2016-10-26 20:21 編輯

所以像是這樣嗎??
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>

Servo servoRight;
Servo servoLeft;

char c ;
int pin = 1500;

void setup(){

  Serial.begin(9600);
  servoRight.attach(8);
  servoLeft.attach(9);

}

void loop(){

  if(Serial.available() >0)
{
  c = Serial.read();
   switch(c){

   case '8':                //前進
   Serial.println("a");
   pinMode(pin, OUTPUT);

   Up1();
   break;
   case '9':                //前進
   Serial.println("b");
   digitalWrite(pin, HIGH);
   Up2();
   break;

case '4':                //前進
   Serial.println("go");
   Up();
   break;

case '1':                //右轉
   Serial.println("Right");
   Right();

   break;

case '5':                //後退
   Serial.println("Back");
   Down();

   break;

   case '2':                //左轉
   Serial.println("Left");
   Left();

   break;

case '3':                //停止
   Serial.println("Stop");
   stop();
   break;

  }
}
}
int Up(){
  servoRight.writeMicroseconds(1300);
  servoLeft.writeMicroseconds(1300);
}
int Down(){
  servoRight.writeMicroseconds(1700);
  servoLeft.writeMicroseconds(1700);

}
int Right(){
  servoRight.writeMicroseconds(1700);
  servoLeft.writeMicroseconds(1300);
}
int Left(){
  servoRight.writeMicroseconds(1300);
  servoLeft.writeMicroseconds(1700);
}
int stop(){
  servoRight.writeMicroseconds(1500);
  servoLeft.writeMicroseconds(1500);
}
int Up1(){
  pin -= 100;
  servoRight.writeMicroseconds(pin );
  servoLeft.writeMicroseconds(pin );
}
int Up2(){
  pin += 100;
  servoRight.writeMicroseconds(pin );
  servoLeft.writeMicroseconds(pin );

}

作者: 超新手 時間: 2016-10-27 09:11
1. 以下兩行是多餘的
pinMode(pin, OUTPUT);
digitalWrite(pin, HIGH);
2. 以下兩行的後面要加判斷式 if, 以免 PIN 值加(或減)超過範圍
pin -= 100;
pin += 100;

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