Robofun 機器人論壇

標題: 伺服馬達Futaba S3003 [打印本頁]
作者: 森涼    時間: 2007-8-28 20:26
標題: 伺服馬達Futaba S3003
我想問點先可以令到個Futaba S3003向後郁嫁??????
作者: yyy    時間: 2007-8-29 22:09
原帖由 森涼 於 2007-8-28 20:26 發表
我想問點先可以令到個Futaba S3003向後郁嫁??????

大大，看不懂您的意思喔。
作者: 森涼    時間: 2007-8-30 15:44
姐係咁
我用緊ATmega8 control隻Futaba S3003
佢而+就逆時針咁轉
但係我想佢順時針咁轉
想睇下各位大大識唔識點寫個果programme
作者: nadeshiko    時間: 2007-8-31 18:03
你的意思是說你的SCM只能逆時針轉
不能順時針轉動嗎???
所以你希望我門幫你想程式???

基本上你如果能讓他逆時針轉的話
那你順時針轉動只要改變你逆時針的脈波就行了
試試看吧
看你的SCM要多少脈波竟能順時針轉動
作者: TroyLee    時間: 2007-8-31 18:49
這是我以前用 Attiny2313 的程式
用 WinAVR (GCC-4.1) 去寫的, 程式應該很容易移植,
因為只要調整晶體振盪器的數值跟暫存器名稱應該就可以用了!
  1. #include "avr/io.h"
  2. #include "avr/interrupt.h"

  4. #define SERVO_MIDDLE          1350
  5. #define SERVO(x)                 (SERVO_MIDDLE + (x))*2
  6. #define SERVO_MIDDLE2          1520
  7. #define SERVO2(x)                 (SERVO_MIDDLE2 + (x))*2
  8. #define FORWARD                 0
  9. #define BACKWARD                 1

  11. long servoCommand=0, servoCommand2=0;
  12. unsigned int dcCommandSpeed=0, dcCommandDir=0, dcStop = 0;


  15. void port_init(void)
  16. {
  17.         PORTA = 0x00;
  18.         DDRA = 0x00;
  19.         PORTB = 0x00;
  20.         DDRB = 0xFF;
  21.         PORTD = 0x00;
  22.         DDRD = _BV(PD5);

  24.         // 啟動外部中斷
  25.         MCUCR |= _BV(ISC10);
  26.         GIMSK |= _BV(INT1);
  27. }

  29. void timer0_init(void)
  30. {
  31.         TCCR0B = 0x00;
  32.         TCNT0  = 256-100;
  33.         OCR0A  = 256-100;
  34.         OCR0B  = 256-100;
  35.         TCCR0A = 0x03;
  36.         TCCR0B = 0x05;
  37.         TIMSK |= _BV(TOIE0);
  38. }

  40. void timer1_init(void)
  41. {
  42.         TCCR1B = 0x00;
  43.         TCNT1H = 0x00;
  44.         TCNT1L = 0x00;
  45.         ICR1   = (unsigned long)20000*2-1;
  46.         OCR1A  = SERVO(0);
  47.         OCR1B  = SERVO(0);
  48.         TCCR1A = 0xA2;
  49.         TCCR1B = 0x1A;
  50.         TIMSK |= _BV(TOIE1);
  51. }

  53. //UART0 initialize
  54. // desired baud rate: 9600
  55. // actual: baud rate:9615 (0.2%)
  56. void UartInit(void)
  57. {
  58.         UCSRB = 0x00;
  59.         UBRRH = 0x00;
  60.         UBRRL = 0x67;
  61.         UCSRA = 0x00;
  62.         UCSRC = 0x06;
  63.         UCSRB = _BV(RXCIE)|_BV(RXEN);
  64. }

  66. void AVRInit(void)
  67. {
  68.         cli();
  69.         port_init();
  70.         timer0_init();
  71.         timer1_init();
  72.         UartInit();
  73.         sei();
  74. }

  76. SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
  77. {
  78.         // Servo Load New Position
  79.         OCR1A = SERVO(servoCommand);
  80.         OCR1B = SERVO2(servoCommand2);
  81.         if ( dcStop ) {
  82.                 OCR1B = SERVO2(0);
  83.         }
  84. }

  86. SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
  87. {
  88.         TCNT0 = 256 - 100;
  89.         // Servo Load New Position
  90.         PORTD &= ~_BV(PD5);
  91.         PORTB &= ~_BV(PB2);
  92.         
  93.         if ( !dcCommandSpeed || dcStop) {
  94.                 TCCR0A &= ~(0xF0);
  95.                 TCCR0A |= 0xA0;

  97.         } else if ( !dcCommandDir && dcCommandSpeed/* == FORWARD*/ ) {
  98.         PORTB |= _BV(PB2);
  99.                 OCR0A = (256-100) + dcCommandSpeed;
  100.         TCCR0A &= ~(0xF0);
  101.                 TCCR0A |= 0x80;
  102.         
  103.         } else if (  dcCommandDir && dcCommandSpeed/*== BACKWARD*/ ) {
  104.         PORTD |= _BV(PD5);
  105.                 OCR0B = (256-100) + dcCommandSpeed;
  106.         TCCR0A &= ~(0xF0);
  107.                 TCCR0A |= 0x20;
  108.         }
  109. }


  112. SIGNAL( SIG_USART0_RX )
  113. {
  114.         char ch = UDR;
  115.         if ( ch == 'S' ) {
  116.                 // 初始化或重置控制板
  117.                 // 將伺服馬達設為中心
  118.                 servoCommand = 0;
  119.                 servoCommand2= 0;
  120.                 // DutyCycle = 0 %
  121.                 dcCommandSpeed = 0;
  122.                 dcCommandDir = FORWARD;
  123.         } else if ( ch >= 'A' && ch <= 'G' ) {
  124.                 // 控制轉向, 將 Ascii 'A' ~ 'G' 轉為數字 n = 2 ~ 8
  125.                 // (n+15)*50uS = 伺服馬達方向
  126.                 ch = ch - 'D';
  127.                 servoCommand = ch*50;
  128.         } else if ( ch >= '1' && ch <= '9' ) {
  129.                 ch = ch - '5';
  130.                 servoCommand2 = ch*50;
  131.                 if( ch == 4 )
  132.                         servoCommand2 = ch * 100;
  133.                 // 控制 DutyCycle, 將 Ascii '0' ~ '9' 轉為數字 0 ~ 9
  134.                 //ch = ch - '0';
  135.                 //dcCommandSpeed = ch*10;
  136.                 // 設定行徑方向向前
  137.                 //dcCommandDir = FORWARD;
  138.         } else {
  139.                 // 接收到錯誤命令
  140.                 // 避免 Compiler 產生警告
  141.         }

  143. }

  145. SIGNAL( SIG_INT1 )
  146. {
  147.         // 車體前方停止鍵被按下
  148.         // 將直流馬達控制關閉
  149.         dcStop = !dcStop;
  150. }


  153. int main(void)
  154. {
  155.         AVRInit();        

  157.         while(1);
  158.         return 0;
  159. }
複製代碼

[ 本帖最後由 TroyLee 於 2007-8-31 18:56 編輯 ]
作者: TroyLee    時間: 2007-8-31 18:55
抱歉剛剛仔細看了這是比較舊版的程式碼...
新版的跑不見了......

我大概跟你說一下, 程式是靠 Timer1 (16bit) 的 Output Compare 去產生 Servo Pulse
總共會有兩組, 分別輸出在 OC1A 和 OC1B 接腳,
硬體的設定大概是 16MHz 的振盪器,
UART 跑 9600 bps

#define SERVO_MIDDLE    1350
這個用來設定第一個 Servo 開機之後的中立點
#define SERVO(x)
用來計算位置的,
那程式要改的大概就是這邊跟 UART RX 的 ISR
可以自己定傳輸的方式...


應該不難理解吧@@



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