Robofun 機器人論壇

標題: 問題:運動學 [打印本頁]

作者: A204 時間: 2007-10-17 23:08
標題: 問題:運動學
請問版上的大大有人的機器人是跑反運動學的嗎???
可以跟大大討論ㄧ下

作者: 馮於倫 時間: 2008-3-1 17:58
基本上機器人的行走都跟力學運動學脫不了關係

作者: marbol 時間: 2008-3-2 12:43
標題: 回復 1# 的帖子
如果以控制機械手臂(多軸伺服機)的觀點
運動學應該是給予指令讓機械手臂的手指到達空間中的特定位置,這部份比較簡單,可以電腦連線規划動作指令後儲存備用.......
而
反運動學則是已知空間中的特定位置反向推導出控制的指令,
換句話說就是搭配限制條件(例如機械手臂與作業空間的干涉或手臂的申長極限)
找出多元方程式逆向解,需具備矩陣運算的觀念,可以從"運動路徑產生"關鍵字開始查詢
所需運算量極大,有相當難度~~~~~

作者: Mick 時間: 2008-3-3 03:16
反向運動學在傳統的機器人學裡還算基本
以前大部分都用在解機器手臂上
中文書我記得有一本名字就叫做"機器人學"裡面就有頗為詳細的介紹
國內的碩士論文也有幾篇假設雙足機器人為二連桿或是八連桿來做反向運動學的推導
這方面的論文應該也是可以在碩博士論文下載到
大部分都是機械系做的比較多~
以上供您參考

作者: tian4563 時間: 2008-4-21 13:57
標題: ?得很棒
　　?主：所?的「?杏教」暗流湧?。基本教??奇世界私服就是，拿古?或??和「一枝?杏出??」搭配。最初只是某i自??的?心之失，「?岸猿?啼不住，一枝?杏出??」，然後最近幾天被?狂的runescape money推?。摘?幾?比??的：
　　　　至今思?羽，?杏出??;桃花潭水深千尺，一枝?杏出??;大江?去浪淘?，一枝?杏，出??。
　　回復：?世?情?何物，直教人?杏出? 　　
　　?主：周傑??什麼和肖邦比，本??周???什麼網?游?意?的，他?歌就?吧，?什麼偏偏???取?《十一月的肖邦》??名字。於是?始BS他。
　　肖邦是?？波?最?大的網站推?作曲家、?琴家，名?世界。喜?聽?琴曲的?不知道他，??音??好者熟知。
　　希望周??再不要侮辱我?心中?大的音?家了。　　
　　回復：特大消息：
　　周傑?原定於十一月?行的新??《十一月的肖邦》特改名?：
　　《十一月的?主》　　
　　?主：我?到鬼後?的一句?....鬼都2moons??了
　　某天深夜，偶起?上?所，?一透明??西左忽右?~
　　吾?：你是鬼？
　　鬼曰：恩那
　　吾：QQ?多少？
　　鬼：.....

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