Robofun 機器人論壇

標題: Lattebox的套件相關資訊,還有我目前正在弄的LEGO機器人Frame~ [打印本頁]

作者: kaffe 時間: 2007-11-23 09:23
標題: Lattebox的套件相關資訊,還有我目前正在弄的LEGO機器人Frame~
回應uucww大大軟體介面

目前這個套件只有10軸喔. 他是用PC透過USB線來控制的,若裝兩個USB則可以產生20組. 另外上面有還一個SPI介面可以提供各位改裝用. 目前開發軟體的方法有以下四種

1. 使用Microsoft Robotics Studio (1.5) 簡稱MSRS
MSRS是使用拖拉的方式, 另外他也包含模擬器(可是我沒力氣,而且也不會開發他的機體模擬裝置), 這東東我覺得滿好玩的. 而且可以很容易的與搖桿連接. 如果各位覺得不過癮的話, 可以採用以下另外三種方式

2. 使用Visual C++ 2005 Express Edition
我們有提供MSVC的Project File給各位玩家使用.

3. 使用Microsoft Visual C# 2005 Express Edition
Microsoft Visual C# 2005 Express Edition File給各位玩家使用. 另外MSRS的元件也是C#語法寫的. 也有提供Source Code讓各位玩家自行修改.

4. 使用MCU(ARM,8051或是其他的晶片的SPI介面)如Rick的學弟的作品. (可以把動作存在裡面,或是外接感應器)
http://groups.google.com/group/lattebox-e-service/browse_thread/thread/91b51063b9d0ffbd

5. LEGO積木包我是在這邊買的 http://store.pchome.com.tw/imrobotics/M01103194.htm 目前是NT$490

6. 我想我12月聖誕節過後,可以週末不定期教大家玩.

整個投資預算如下
馬達10個(Y!拍應可以找到NT$160~200的) + LEGO積木包(NT$490 x 3包, 目前我只有用了3包) + Lattebox的控制板(NT$1,700) + 搖桿(NT$199) 約NT$4,969 (以上都沒含稅金)

希望大家會喜歡囉~

[ 本帖最後由 kaffe 於 2007-11-25 13:10 編輯 ]

MSRS.JPG (87.04 KB, 下載次數: 520)

Microsoft Robotics Studio - 拿鐵套件與伺服機控制程式

MSRS00.JPG (91.1 KB, 下載次數: 478)

Microsoft Robotics Studio (1.5) 範歷程式

MSRS-SIM.JPG (75.67 KB, 下載次數: 506)

Microsoft Robotics Studio (1.5)範例程式模擬器

MSVCS.JPG (103.71 KB, 下載次數: 503)

Microsoft Visual C# 2005 Express Edition程式開發畫面

MSVC.JPG (106.51 KB, 下載次數: 515)

Microsoft Visual C++ 2005 Express Edition程式開發畫面

IMG_2188.jpg (27.59 KB, 下載次數: 498)

咖啡笨蛋機體1號

作者: kaffe 時間: 2007-11-25 08:35
標題: 10軸不夠
我發現10 CH不夠用, 我今天晚上改成20 CH用(兩片)成本太高了 :(
我再想看看有什麼辦法~~

Regards,
Kaffe

作者: irobot 時間: 2007-11-25 18:20
Kaffe 大大：
好小的版子啊，不能夠再修改版子讓它支援多些伺服機嗎？
看它的核心有蠻多輸出腳的，也很好奇想知它的核心是否用 fpga/cpld 這類東西。
能否說說呢。

作者: kaffe 時間: 2007-11-25 21:33
標題: 是的用CPLD IC
Hello! Irobot,

我們是用CPLD.不過空間已經塞到99%了.更多port的版本明年1月會推出.
另外因為保密議題. 我們將不會公佈Chip ID.
我們其實有打算開ASIC. 不過還有很多現實面在考量中.

Regards,
Kaffe

[ 本帖最後由 kaffe 於 2007-11-25 21:34 編輯 ]

作者: irobot 時間: 2007-11-25 22:10
Kaffe 大大：
謝謝你的回覆。還想請教
1. 為什麼不用 mcu 而用 cpld 呢？
mcu 好像會比 cpld 便宜一些，這 cpld 當中有甚麼特別的好處嗎？
2. 由第一版到第三版都是支援10 ch ，但用的核心級數郤好像增加了不少。
究竟是增加了那些性能呢?
3. 另外好像在早期的規格書曾看見了 resolution 是 1 ns，還是我看錯了應該是 1 us 呢?
是否真的說能讓每個 channel 的輸出只相差 1ns ，那很了不起啊!!

作者: kaffe 時間: 2007-11-25 22:23
Dear Irobot,

1. MCU的話. 時間的處理會把MCU的資源整個吃掉而且也無法產生如此高的精度. 我們認為MCU應該是讓大家去設計robot的Applicaion(如接收姿態,放置遙控與機器人相關的Applicaion等.)
2. 第一版到第三版只是溫度的改善, 另外是用第一版是用csBGA的chip (8x8 mm). 第三版則是完全不會燙~
Chip的Die都是一樣的~
3. 另外CH 與 CH間是完全沒有delay關係的. 每個都是獨立的,除非啟動Sync Mode. 1ns則是RC Servo的解析度. 我們每次的寬度調整是1ns的精度.

Regards,
Kaffe

原帖由 irobot 於 2007-11-25 22:10 發表
Kaffe 大大：
謝謝你的回覆。還想請教
1. 為什麼不用 mcu 而用 cpld 呢？
mcu 好像會比 cpld 便宜一些，這 cpld 當中有甚麼特別的好處嗎？
2. 由第一版到第三版都是支援10 ch ，但用的核心級數郤好像增 ...

[ 本帖最後由 kaffe 於 2007-11-25 23:13 編輯 ]

作者: doubletime 時間: 2007-11-25 23:26
好厲害的精準度
1ns 我想即使是高階的MCU也不一定辦得到

作者: irobot 時間: 2007-11-26 00:15
Kaffe 大大：
噢!! 原來沒有看錯真的是 1ns。真的是難以想像。
愚昧問一下， cpld 的輸出精度不是也受它的 clock 限制嗎，難道要用 1000MHz 的 clock?

作者: kaffe 時間: 2007-11-26 08:40
標題: 看除頻器設計..
Dear Irobot,

看除頻器與OSC Manager的設計了目前設計是用16MHz input.
抱歉因為我只是設計指令集與架構的人. Chip Design是另外一群. 關於PLL的部份.
因為我手邊沒有這方面的資料. 而且老闆娘應該也不會願意讓我看:P
不過據我的瞭解, 內部是每組Servo Control都編製一組CLK. 而不是共用一個CLK.
這樣CH與CH間是完全不需要等的.除非進入Group Control才會共用一組CLK.

CPLD的Pintout有分CMOS與TTL目前的製程相對於一般MCU已經非常先進了
精度的調整可以做的讓你很放心.

Regards,
Kaffe

原帖由 irobot 於 2007-11-26 00:15 發表
Kaffe 大大：
噢!! 原來沒有看錯真的是 1ns。真的是難以想像。
愚昧問一下， cpld 的輸出精度不是也受它的 clock 限制嗎，難道要用 1000MHz 的 clock?

[ 本帖最後由 kaffe 於 2007-11-26 08:41 編輯 ]

作者: crazyking 時間: 2007-11-26 10:23

原帖由 kaffe 於 2007-11-26 08:40 發表
Dear Irobot,

看除頻器與OSC Manager的設計了目前設計是用16MHz input.
抱歉因為我只是設計指令集與架構的人. Chip Design是另外一群. 關於PLL的部份.
因為我手邊沒有這方面的資料. 而且老闆娘應該也不會願 ...

不好意思我有點問題耶，OSC 是用16Mhz input，那1ns的精度是怎麼作到的阿

作者: kaffe 時間: 2007-11-26 11:24
Dear crazyking,

我將可調整的所謂1ns的精細度的圖貼上.

Regards,
Kaffe

1nsres.JPG (16.28 KB, 下載次數: 450)

RC Servo timing

作者: crazyking 時間: 2007-11-26 11:43
實在非常抱歉，小弟學藝不精，不過我還是不懂，OSC input 為16Mhz，那表示CPLD所有的邏輯塊都是在16 Mhz的時脈下工作，也就是每個clock時間為1/16Mhz，大約是0.0625us，就算CPLD的邏輯塊延遲可以到1ns以下，可是實際上的工作頻率根本不到1ns那要怎作到1ns的精度，最多應該是0.0625us吧，還是有用倍頻電路阿
我是初學者還請各位先進多多指教

作者: kaffe 時間: 2007-11-26 12:32
Dear Crazyking,

用倍頻電路加上除頻電路. 16MHz不是直接給Servo Contol的Reg的.
不好意思. 我對這方面也不是很懂. 因為我看不到這個Block只能用問的.

Regards,
Kaffe

原帖由 crazyking 於 2007-11-26 11:43 發表
實在非常抱歉，小弟學藝不精，不過我還是不懂，OSC input 為16Mhz，那表示CPLD所有的邏輯塊都是在16 Mhz的時脈下工作，也就是每個clock時間為1/16Mhz，大約是0.0625us，就算CPLD的邏輯塊延遲可以到1ns以下，可是 ...

作者: irobot 時間: 2007-11-26 15:24
原來是這樣，就是奇怪為何 cpld 用 62.5ns 走卻可以得出 1ns 的精度。不過一定要有很優質的 servo 配套才可真正發揮這版子的性能啊。

作者: doubletime 時間: 2007-11-26 16:01
這有點像電腦的crystal 其實也並不快
也都是靠PLL 來產生更高的頻率
不然crystal 要做到1GHz 應該會很容易碎裂
更別說 3Ghz了

作者: crazyking 時間: 2007-11-26 17:08
其實就這個套件來說，說真的我不太瞭解他的市場跟應用面，以玩具用
的馬達，基本上不需要太高的精度，但是如果是高階的馬達，要用到這
麼高精度的，後端的驅動跟回授都是問題，大部份的人應該都會找現成
的吧，所以如果這個套件是要用在玩具跟消費市場，那成本可能還要再
降，否則就要繼續開發驅動器跟回授控制才可能打入高階市場
小小淺見僅供參考

作者: Robot_A15 時間: 2007-11-26 17:13
標題: 回復 #16 crazyking 的帖子
說的好
百分百同意

作者: kaffe 時間: 2007-11-26 18:22
Dear Crazyking,

這個東西原先設計的確不是給玩具用的.
機器人"產業" 不等於 "3C玩具"產業.
不過目前就是以和目前其他SSC可以競爭的價格出現在市場上.
的確後端的驅動與回授我們都在開發中.
我們之後其他的產品線也會陸續推出.

Regards,
Kaffe

原帖由 crazyking 於 2007-11-26 17:08 發表
其實就這個套件來說，說真的我不太瞭解他的市場跟應用面，以玩具用
的馬達，基本上不需要太高的精度，但是如果是高階的馬達，要用到這
麼高精度的，後端的驅動跟回授都是問題，大部份的人應該都會找現成
的吧 ...

作者: crazyking 時間: 2007-11-26 21:06
非常佩服你們的勇氣，也非常期待你們其他的產品，誠如你所說機器人產業絕不等於玩具產業，國內缺少的就是像你們這種願意從基礎模組做起的，加油
不曉得國內有沒有人願意下來做精密的伺服馬達，進口的實在太貴了!!!

作者: kaffe 時間: 2007-11-27 00:11
洽談中~~供應鏈應該會有一波調整~~

原帖由 crazyking 於 2007-11-26 21:06 發表
非常佩服你們的勇氣，也非常期待你們其他的產品，誠如你所說機器人產業絕不等於玩具產業，國內缺少的就是像你們這種願意從基礎模組做起的，加油
不曉得國內有沒有人願意下來做精密的伺服馬達，進口的實在太貴了!!!

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