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標題: 參考機器人DIY這本書的6足機器蟲範例遇到的問題 [打印本頁]

作者: bigheadking 時間: 2007-12-12 18:14
標題: 參考機器人DIY這本書的6足機器蟲範例遇到的問題
機器人diy這本書裡面的範例真的都很不錯！
只是有些地方介紹的不是很詳細
我照著書上範例作！
但是從晶片p1.0、1.1、1.2這三條接至cd4053b 這閘門電路之間示波器沒有量出方波訊號
伺服馬達一直無法運動，且晶片已經更換過了！
所以我在想會不會是程式上出了問題
所以想請教各位大大能否幫忙看看出現在問題點可能是在哪！？該如何去修改
附上電路圖及程式

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;title
;
   ORG 00H
   MOV SP,60H
AGAIN:

   MOV A,P3
   ANL A,#03H
LOOP1:
   CJNE A,#00H,GOBACK
   CJNE A,#01H,LEFTTURN
   CJNE A,#02H,RIGHTTURN
;前進程式碼
GOAHEAD:
      MOV P1,#05H
      CALL DELAY
      MOV P1,#00H
      CALL DELAY
      MOV P1,#02H
      CALL DELAY
      MOV P1,#07H
      CALL DELAY
      MOV P1,#05H
      CALL DELAY
      MOV A,P3
      ANL A,#03H
      CJNE A,#03H,LOOP1
      JMP GOAHEAD
;後退程式碼
GOBACK:
   CALL BACK3
   CALL RIGHT3
   JMP AGAIN
;左轉程式碼
LEFTTURN:
      CALL LEFT3
      JMP AGAIN
;右轉程式碼
RIGHTTURN:
      CALL RIGHT3
      JMP AGAIN
;後退副碼
BACK3:
   MOV R1,#03H
BACK:
   MOV P1,#05H
   CALL DELAY
   MOV P1,05H
   CALL DELAY
   MOV P1,07H
   CALL DELAY
   MOV P1,02H
   CALL DELAY
   MOV P1,00H
   CALL DELAY
   DJNZ R1,BACK
   RET
;右轉副碼
RIGHT3:
   MOV R1,#03H
RIGHT:
   MOV P1,#05H
   CALL DELAY
   MOV P1,#01H
   CALL DELAY
   MOV P1,#03H
   CALL DELAY
   MOV P1,#06H
   CALL DELAY
   MOV P1,#04H
   CALL DELAY
   DJNZ R1,RIGHT
   RET
;左轉副碼
LEFT3:
   MOV R1,#03H
LEFT:
   MOV P1,#05H
   CALL DELAY
   MOV P1,#01H
   CALL DELAY
   MOV P1,#03H
   CALL DELAY
   MOV P1,#06H
   CALL DELAY
   MOV P1,#04H
   CALL DELAY
   DJNZ R1,LEFT
   RET
;反應時間0.5s
DELAY:
   MOV R0,#0AH
   MOV TMOD,01H
LOOP2:
   MOV TL0,#<(65536-50000)
   MOV TH0,#<(65536-50000)
   SETB TR0
LOOP3:
   JNB TF0,LOOP3
   CLR TR0
   CLR TF0
   DJNZ R0,LOOP2
   RET
END

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