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標題: 請教伺服器控制問題 [打印本頁]

作者: naga 時間: 2008-3-20 11:31
標題: 請教伺服器控制問題
對不起冒昧打擾在這論壇裡游了好一陣子了
想請教諸位前輩一個問題為什麼在此論壇的前輩們都知道
伺服器控制的PWM規格如HI 15uS LOW 20mS 伺服器
會轉到哪裡等等又我在廣營的網站也沒看到伺服器
的PWM規格書哪位前輩能指點一下謝謝
以下是在下測試製作中的四腳蟲因為初次使用伺服器
及預算的關係所以先從迷你伺服器玩起
[youtube]zYaZwuTdFoQ[/youtube]
http://www.youtube.com/watch?v=zYaZwuTdFoQ

[ 本帖最後由 naga 於 2008-3-24 09:52 編輯 ]

作者: naga 時間: 2008-3-20 14:46
目前四腳蟲尚未完成預定每支腳有兩個關節共用八顆迷你伺服器
請前輩們指導一下謝謝

作者: naga 時間: 2008-3-21 16:34
剛完成整機機構用熱溶膠黏的真是不勞固
八關節程式開始要動工了

作者: naga 時間: 2008-3-24 09:49
[youtube]Rb5PC6mJcHA[/youtube]

先動一條腿看看

[ 本帖最後由 naga 於 2008-3-24 09:50 編輯 ]

作者: irobot 時間: 2008-3-24 13:21
naga 大大：
做得不錯啊，加油 !!
問一下你用甚麼控制版呢?
看到你有不錯的裝備啊 (示波器)，羨慕。

作者: naga 時間: 2008-3-24 14:52

irobot大大
謝謝您的加油
目前我是用自製的8051控制板在測試

作者: irobot 時間: 2008-3-25 01:24
naga 大大：
圖片好清楚啊，是一粒 PLCC44 封裝。

不過牌子便不曉得了。

因我只用過 Atmel 的 8051系列，是最初用來寫伺服控制器的。

作者: naga 時間: 2008-3-25 09:31
irobot 大大您好
                     這牌子是台灣笙泉的目前我個人比較常用82G516
                     它的時脈是1T的照片裡最小的那一棵
                     不過話說回來用那一種MCU都無所謂通常我的考量是
                     便宜好用為出發點

作者: skybow 時間: 2008-3-30 11:27

原帖由 naga 於 2008-3-20 11:31 發表
對不起冒昧打擾在這論壇裡游了好一陣子了
想請教諸位前輩一個問題為什麼在此論壇的前輩們都知道
伺服器控制的PWM規格如HI 15uS LOW 20mS 伺服器
會轉到哪裡等等又我在廣營的網站也沒看到伺服器
的PWM規格 ...

ㄝ，都沒有人回你這個問題?

那我來拋磚引玉一下好了

我七年前有用BASIC Stamp II玩過 RC Servo伺服機，

那時我也找不到轉角和PWM訊號對應的規格，

所以我是土法煉鋼，先找出最大轉角和最小轉角所對應的Duty Cycle，

然後假設是線性關係，反推他們之間對應的方程式y=ax+b的係數，

然後寫到程式裡，這樣就可以控制囉~

只不過，送出同樣的PWM訊號，常常發現輸出轉角會不太一樣，目測約1-3度左右的誤差。

尤其是廣營GWS伺服機的誤差，比雙葉FUTABA的還略大一點。

你可以試試看，找出對應係數之後，用手把伺服機轉到最大角度(譬如180度)和最小角度(譬如0度)，

然後分別送出90度的命令，看看他轉到的位置會不會有小小的不同?

總之，我後來推測，誤差是因為RC Servo裡面的半閉迴路回授是用可變電阻當位置回授，

而可變電阻本身就有誤差，所以也會造成輸出轉角的誤差。而伺服機的減速齒輪組間隙可能也有影響。

因此，如果只是做個大概的動作，一般的伺服機是可以應付的，

但是若要做精密的角度控制，可能要買訂做的伺服機吧~

一點小資訊供你參考!

作者: naga 時間: 2008-3-31 09:47
謝謝skybow大  的大方分享您對伺服器經驗的分享基本上我也和您一樣
         用土法煉鋼法先送出PWM測出最大角的PWM和最小角的PWM
         因為我用的是迷你伺服器品質不是很好有些迷你伺服器
         的最大角和最小角都不一樣
         再者我做的四角獸第一代已經結束了基本上是失敗的
         理由1 機構不好前後角會卡在一起
               2 迷你伺服器的角度控制不靈活因為程式是寫死的
               3 迷你伺服器的壽命不是很好用沒幾次已有幾顆怪怪的了
         近期會再將四角獸第一代改為二代基本上四支不變(因為經費關係)
         將前後距離拉開並且加入手工調整每顆迷你伺服器的工作角度
         並設定動作腳本存在2402內然後控制板讀取2402的值動作
         以下是四腳獸一代的動作情形

         [youtube]QCCzP81s-NA[/youtube]

         [youtube]Eq8K5aM8fco[/youtube]

作者: uucww 時間: 2008-9-30 14:36
立與美結合曠世之作!!

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