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標題: 機械人可以用一般飛機用的類比伺服機? [打印本頁]

作者: rock0421 時間: 2008-4-16 22:43
標題: 機械人可以用一般飛機用的類比伺服機?
各位大大不好意思有一些機械人的問題想請教一下 ,我一個朋友他是用一般飛機用的類比9g伺服機裝在MR-C3024伺服機串列控制器上測試,他輸入的電壓是 4.8v 結果他說他試了十幾顆類比9g的伺服機在pwm下會一直轉動,不知道這是什麼樣的問題, 是不能用飛機用的伺服機?還是有其他的問題. 還是他的程式寫的有問題,

我朋友他不會上網所以請我問您一下謝謝.

另外我想知道 pwm 是什麼意思.

還有我朋友用的是 9G伺服機擺臂角度是 60度

作者: omegaCD 時間: 2008-4-17 01:58
不知道他的程式是怎麼寫的....所以無法幫上忙"
感覺像是程式產生的PWM不穩定...
(PWM=Pulse Width Modulation,脈衝寬度調變)

作者: wham 時間: 2008-4-17 06:31

原帖由 rock0421 於 2008-4-16 22:43 發表
各位大大不好意思有一些機械人的問題想請教一下 ,我一個朋友他是用一般飛機用的類比9g伺服機裝在MR-C3024伺服機串列控制器上測試,他輸入的電壓是 4.8v 結果他說他試了十幾顆類比9g的伺服機在pwm下會一直轉動,不知道這是什麼樣的問題, 是不能用飛機用的伺服機?還是有其他的問題. 還是他的程式寫的有問題,

我朋友他不會上網所以請我問您一下謝謝.

另外我想知道 pwm 是什麼意思.

還有我朋友用的是 9G伺服機擺臂角度是 60度

      MR-C3024是商用的控制器，它要搭配roboBASIC 、roboScript來使用。這些都可以公然下載。

      不可能程式有問題，不然消費者怎麼會去買，一個控制器就要台幣一萬多塊，而且世界上玩機械人那麼多人使用，如果有問題的話，這個控制器怎麼在世界上賣呢，應該就讓消費者告了吧!!!

      應該是伺服機要遷就這個控制器來使用。而不是控制器的問題。  這一點絕對可以確立的。除非買到的控制器是生產的瑕疵品，那可以向公司反應，這些大廠應該會去檢查來確定。

      一般伺服機內部會有一些設計使伺服機轉動到正負九十度，然後就不會再轉超過正負九十度。

   這種特殊機構，一般都是檔住轉軸使伺服機不會一直轉。這種會一直轉的伺服機一定是內部的機構沒有這種特殊機構，而使伺服機一直轉。

      也遇過這種伺服機會一直轉的。一般來講都是像上面所講沒有特殊機構使伺服機一直轉。

      9G伺服機擺臂角度是 60度，這是一般伺服機轉動角度。

      pwm超過這個角度，而伺服機內部沒有特殊機構，那伺服機就會一直轉了。

      選用伺服機，一定要確立這點。這是市面上伺服機的一些問題。您的朋友需要注意這一點。不然買回來的伺服機在控制器上應該會遇到這個問題，那是可想而知的。

      pwm是讓伺服機轉動的訊號，0.5ms會讓伺服機轉動到九十度。2.5ms會讓伺服機轉到另一個相反九十度。這是一般的脈波寬度，視伺服機不同而有不同的轉動角度。

      但是伺服機沒特殊機構，送進去伺服機像上面的pwm訊號，那伺服機就會一直轉不停了。

所以，絕對可以使用一般飛機的伺服機，但要注意伺服機的機構會不會使伺服機一直轉，如果會的話，就選用另外的伺服機。

[ 本帖最後由 wham 於 2008-4-17 06:44 編輯 ]

作者: yyy 時間: 2008-4-17 09:23

原帖由 rock0421 於 2008-4-16 22:43 發表
各位大大不好意思有一些機械人的問題想請教一下 ,我一個朋友他是用一般飛機用的類比9g伺服機裝在MR-C3024伺服機串列控制器上測試,他輸入的電壓是 4.8v 結果他說他試了十幾顆類比9g的伺服機在pwm下會一直轉動,不知道 ...

最簡單解決方式，

買伺服機時，用手轉看看伺服臂，要是一直轉360度的話，就不適用，因為這顆伺服機內部沒有用來阻止伺服機轉動到360度的設計。

要是轉動伺服臂而只能轉動到180度(或多或少)的話，而不會一直轉，那就是這顆囉。

很簡單吧。不用知道那麼多的相關知識了。

作者: rock0421 時間: 2008-4-17 13:16
很感謝各位大大的解說讓我也學了不少資訊 , 我朋友也跟你們說謝謝.

作者: avr 時間: 2008-4-17 13:29

原帖由 rock0421 於 2008-4-17 13:16 發表
很感謝各位大大的解說讓我也學了不少資訊 , 我朋友也跟你們說謝謝.

可以請教一下大大嗎??
請問大大的朋友用的是那一顆九克的伺服機呢??

很好奇喔，

很有用的資訊。謝謝大大了。

作者: omegaCD 時間: 2008-4-17 16:36

原帖由 wham 於 2008-4-17 06:31 發表

MR-C3024是商用的控制器，它要搭配roboBASIC 、roboScript來使用。這些都可以公然下載。

不可能程式有問題，不然消費者怎麼會去買，一個控制器就要台幣一萬多塊，而且世界上玩機械人那麼多人使 ...

姆我看到站上某位大大PO出的MR-C3024研究文章，以為他是自己做的(原來是買現成...)，這樣看來的確是Servo問題，
不過他說的一直轉也有點含糊不清，我一時以為是Servo亂動，所以才想到可能是PWM信號(軟體式?)有不穩定情形。
如果能知道該Servo的型號的話應該就能查出完整的解決方案了吧。

我沒買過這種板子所以也沒有這方面的經驗，都是自己的猜測，如有誤導之嫌請見諒...m(_ _)m

作者: neo 時間: 2008-4-17 22:06

原帖由 omegaCD 於 2008-4-17 16:36 發表

姆我看到站上某位大大PO出的MR-C3024研究文章，以為他是自己做的(原來是買現成...)，這樣看來的確是Servo問題，
不過他說的一直轉也有點含糊不清，我一時以為是Servo亂動，所以才想到可能是PWM信號(軟體式?)有不 ...

版主您好，

diy 的 mr-c3024 和商用的一模一樣，也可以用飛機的伺服機。這一點絕對可以確定的唷。

看了這篇文章，馬上到模型店，照上面的大哥說的，伺服機真的要轉一轉才知道。這一步真實用，馬上知道。

不過要是老闆不讓你動，你就沒轍了。

[ 本帖最後由 neo 於 2008-4-17 22:14 編輯 ]

作者: nichal 時間: 2008-10-15 18:12
我在拍賣網有看過這類的問題(應該跟大大所說的SERVO一樣)
拍賣問與答

其實類比SERVO除了我們一般認識的角度控制外
還有另外一種速度控制的
可以參考一下這篇文章
SERVO控制方法

至於這兩種適不適用在機器人
個人覺得那跟機器人的機構設計有關
如果你的機器人關節要可以360度旋轉
那一般標準型的SERVO鐵定不適用
可是如果你要在固定角度有大扭力可以停止
那360度的SERVO就不適用

目前常見的機器人都是用一般型的類比SERVO
(一般的飛機SERVO都是屬於這類的)
或是數位型的SERVO在當關節

[ 本帖最後由 nichal 於 2008-10-15 18:26 編輯 ]

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