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標題: 請教有誰做過自走車的呢? [打印本頁]

作者: asus06512 時間: 2008-4-20 15:35
標題: 請教有誰做過自走車的呢?
大大們好,小弟想做一台自走車,車體已經做好了但是程式不知道該怎麼寫因為網路資源有限想請問各位大大們會寫嗎??我的車子是五顆感測器置於前*1左右各*2田宮雙獨立直流馬達

ORG    0
START:
      MOV    A,P3                      ;顯示感測器狀態
      MOV    P2,A                      ;
      JB       P3.0,LEFT                ;左SENSOR壓線
      JB       P3.1,FORWARD       ;中SENSOR壓線
      JB       P3.2,RIGHT          ;右SENSOR壓線
      JMP START
LEFT:
      MOV    P1,#00001110B    ;左轉
      JMP    START
FORWARD:
      MOV    P1,#00001010B    ;直走
      JMP    START
RIGHT:
      MOV    P1,#00001011B    ;右轉
      JMP    START

這是他用三顆的寫法,我用五顆有要改哪裡嗎?? 感謝大大指教!

作者: draw3299 時間: 2008-4-20 18:11
重點是看你要讓你的自走車怎麼跑吧！

方式有很多，還要看你的感測試是為什麼而裝的，避障、還是讀黑膠帶，有很多喔！(你好像是讀膠帶的)

你說的雙馬達又是怎麼樣，是左邊一顆，右邊一顆，來控制轉彎的嗎？

我記得TAMIYA的大型RC車都是用伺服機控制轉彎以及前後的。

你的車子怎麼跑的，以及一些細項。

重點是，自走車的程式絕對不是給妳了就沒問題了，還要測試看看適不適合，O不OK。

還有一個比較重要的就是你的電路，不然我不知道我要控制哪一隻腳的IO

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你應該是用51的吧，我在作自走車時的步驟是

把馬達、感測器以及一些我想要裝在車子上的零件，一一測試。

先設馬達正逆轉，用程式先單獨測試

再來是感測器，單獨測試。

如果有用到伺服機的話，也是一樣單獨測試。

以及其他妳要裝的功能，也是一樣單獨測試。

最後在整合。

如果你要在網路上找自走車的資料，我建議你把妳的功能分開，個別去找控制方式。然後再結合。

不太可能一開始就把全部的元件裝上以及程式打好，就成功的。

一定要重複再重複的測試吧！

還有一個重點，你程式如果不懂的話，真的要花時間看，然後與實作做配合練習，這樣學很快的。

其實我對C比較懂啦！所以你打的組合語言，我也不能幫上忙。

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我也不是電機底的，(機械底的)

也是硬著頭皮去看，去做。

現在也是做得有點心得了。

重點還是程式(這是核心呀)。

不難啦！肯去做，一定行。真的!!

[ 本帖最後由 draw3299 於 2008-4-20 18:16 編輯 ]

作者: asus06512 時間: 2008-4-20 19:11
感謝大大你的回覆...我是用雙軌道的方式下去跑的路徑是偵測兩條黑色膠帶(走迷宮之類的),馬達是控制轉彎跟減速的,應該不是伺服馬達,是直流馬達,我是用89s51沒錯,我知道你的說法就是先分開測試最後再整合,現在的問題就是不知道程式該如何寫...我有馬達測試的程式,只是不知道正不正確而已可以麻煩你幫我看一下嗎??謝謝!!(C語言應該OK吧??

#include <reg51.h>
sbit motor1 = P1^0;
sbit motor2 = P1^1;
sbit pb0 =P2^0;
sbit pb1 =P2^1;
void delay 1ms(int);
//=================================
main()
{motor1=0;
motor2=0;
pb0=1;
pb1=1;
while(1)
{ if(pb0==0 & pb1==1)
   {motor1=0;
   motor2=1;
   delay 1ms(500);
   motor2=0;}
   if(pb0==1 & pb1==0)
   {motor1=1;
   motor2=0;
   delay 1ms(500);
   motor1=0;}
}}
//=================================
void delay 1ms(int x)
{ int i,j;
for (i=0;i<x;i++)
   for(j=0;j<120;j++);
}

其實能用c我也想用c啦,只是網路書籍都是用組合語言,如果大大樂意的話可以教我嗎??因為我感測器想不出要怎麼寫,
我會附電路圖跟車體結構圖,如果你看的懂請指導我怎麼做可以嗎??感激!!!

1.電路圖(解析度可能不好,如果要Protel的檔請跟我說!!)
http://pix.nofrag.com/8/a/7/475527ac7e0e114f1389dbb6c6901.html

2.結構圖
http://pix.nofrag.com/8/c/1/8bca345bf4624e2c90747775b9f7d.html

如果圖無法看,我在補圖上去!!

001.jpg (572.91 KB, 下載次數: 447)

電路圖

96.jpg (42.21 KB, 下載次數: 348)

作者: asus06512 時間: 2008-4-22 00:14
請問還有哪位大大會的??小弟很急....

作者: m490521 時間: 2008-5-4 22:07
我程式剛剛大概看了一下
似乎你的程式是純循電工膠帶的
但是軌道是以迷宮的方法排列
所以你的Sensor排列方法似乎有點問題....
能夠先請你說說你想怎麼偵測嗎

作者: asus06512 時間: 2008-5-4 23:56
感謝m490521大大回覆,我的感測器偵測到黑色膠帶是LO,白色部分是HI
前面三個L1.M.R1是主偵測器,後面兩個L2.R2是偵測偏移用的
比如說當L1.R1是HI的時候,M是LO表示已經走到T型路口,準備要轉彎.....
路徑雖然是迷宮沒錯,但是我們程式是寫死的,它只要從頭走到尾再回頭走一次就可以了
以上說明大大不知道看不看的懂,我是還有寫另一個程式,因為這是原始版的程式,有需要我再PO上!!

作者: Robot_A15 時間: 2008-5-5 09:49
小弟的豪華型自走車

DCP_0014.JPG (207.96 KB, 下載次數: 273)

作者: 馮於倫 時間: 2008-6-25 21:40
哇~~真的是六星級的自走車，不過還是有個問題，圖中那4層的電路板有何功用，可以請大大解說依下嗎?

作者: Robot_A15 時間: 2008-6-26 09:37
就是裝飾用

屬於壯大聲勢功能

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