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標題: 機器蟲hexapod的零件-伺服機控制原理說明 [打印本頁]

作者: marbol 時間: 2005-12-20 21:55
標題: 機器蟲hexapod的零件-伺服機控制原理說明
一般來說,伺服機的控制是只要你能產生PWM的訊號
便可以操控他
雖然廠牌不同,但PWM的週期差不多都是20ms(毫秒)
PWM脈波就是1.5ms為中心來控制伺服機的正逆轉.
小於1.5ms的正脈波使伺服機逆轉
大於1.5ms的正脈波使伺服機正轉(隨廠牌不同而有不同設定)
~~~~~可以對照以下網頁說明~~~~~~~~~~~~~~
http://www.seattlerobotics.org/guide/servos.html

你可以用555產生PWM信號,或用運算放大器(三角波與一直流位準)比較產生,也可以用數位的相位比較來產生,不過需要許多零件來完成一個通道的PWM信號產生器,若要單一零件來完成許多通道的PWM信號產生器,一種是日立公司的H8晶片,硬體設計上就具有16通道的PWM信號可以用,另外則是以軟體程式來產生PWM信號,像是單晶片8051及PIC,因為SSC就是用PIC做的~~~~~~~~~~~`
與8051不同,PIC的輸出驅動能力較強,運算速度也較快,所以可以在接收串列資料的過程中又能有足夠的時間差進行計時匹配動作,用以產生PWM訊號!!

對岸中鳴電子的機器蟲則是以AVR作出串列伺服控制器這個關鍵板件,這樣歸納起來以RISC(精簡指令集)的AVR與PIC真的是這種串列伺服控制器的首選要件!!!

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[ 本帖最後由 marbol 於 2006-5-27 10:48 編輯 ]

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