Robofun 機器人論壇

標題: 機器蟲程式出問題麻煩各位了謝謝 [打印本頁]

作者: DONNIE 時間: 2008-8-19 17:32
標題: 機器蟲程式出問題麻煩各位了謝謝
趁著暑假想做一台機器蟲,便開始買書研究研究
想說等完成後把所有的成品細節一一報上
讓和我一樣剛玩又碰壁的人一個很好的參考資料
但現在我的程式跑不出來.希望各位大大多幫我這個入門者

以下程式是:<機器人單晶片為電腦控制> 這本書.    範例程式  SERVO3 (書上 P 5-16頁)
我嘗試增加功能.功能如下:
80S51接腳定義:
                        P0.0       ;伺服馬達狀態1的遙控鈕
                        P0.1       ;伺服馬達狀態2的遙控鈕
                        P0.2       ;伺服馬達狀態3的遙控鈕
                        P0.3       ;伺服馬達狀態4的遙控鈕
                        P2.0       ;伺服馬達控制PWM輸出
分別4個開關.當按下不同開關會如程式內所定義的狀態輸出
燒入晶片後無法如預期方式工作.伺服馬達會出現一下左一下右的狀況

完整程式如下:

   ORG 0000H
      JMP    START
;=============================
;計時/計數器0中斷副程式
;=============================
      ORG    000BH
TIMER0:
      PUSH ACC                ;將ACC暫存器之資料放置於堆疊區
      CLR    TF0                   ;將TF0中斷要求先清除
      MOV    TH0,#0FFH    ;手動載入TH0及TL0的值
      MOV    TL0,#64H       ;
      INC       R0                   ;中斷一次就把R0加1
CYCLE:
      CJNE R0,#200,SERVO1  ;判斷R0是否為200,不是,則跳至SERVO1執行
      MOV    R0,#0
      SETB P2.0
      JMP    GOBACK
SERVO1:
      MOV    A,R0
      XRL    A,R1                ;判斷R0是否等於R1
      JNZ    GOBACK          ;若R0不等於R1，
      CLR    P2.0
GOBACK:
      POP    ACC                ;將ACC暫存器之資料從堆疊區取回
      RETI
;===============================
;          主程式
;===============================
START:
      MOV    R1,#15
      MOV    TMOD,#00000001B ;設定計時計數器0工作於計時模式1,如圖  所示.
      MOV    TH0,#0FFH             ;設定0.1ms中斷一次
      MOV    TL0,#64H
      SETB EA                         ;中斷致能(打開中斷總開關)
      SETB ET0          ;計時/計數器0的中斷致能
      SETB TR0          ;計時/計數器0開始工作

LOOP:
      JNB    P0.0,B1       ;伺服馬達狀態1的遙控鈕
      JNB    P0.1,B2       ;伺服馬達狀態2的遙控鈕
      JNB    P0.2,B3       ;伺服馬達狀態3的遙控鈕
      JNB    P0.3,B4       ;伺服馬達狀態4的遙控鈕
      JMP    LOOP          ;再重覆回頭感測

B1:                               ;伺服馬達狀態1
      MOV R1,#12
      CALL DELAY
      JMP    LOOP
B2:                               ;伺服馬達狀態2
      MOV R1,#14
      CALL DELAY
      JMP    LOOP
B3:                               ;伺服馬達狀態3
      MOV R1,#16
      CALL DELAY
      JMP    LOOP
B4:                               ;伺服馬達狀態4
      MOV R1,#18
      CALL DELAY
      JMP    LOOP
;=========================
;延時副程式(延時1秒)
;=========================
DELAY:MOV    R5,#10    ;重複15次
DL1: MOV    R6,#250       ;
DL2: MOV    R7,#200
DL3: DJNZ R7,DL3
         DJNZ R6,DL2
         DJNZ R5,DL1
         RET
         END

麻煩各位了  謝謝

33.txt

1.98 KB, 下載次數: 808

主程式

作者: DONNIE 時間: 2008-8-20 11:31
今天一早起來不死心  突然想到便試試結果成功
START:
      MOV    R1,#15

改成
START:
      MOV    P0,#0
      MOV    R1,#15

給和我一樣的新手參考

完整程式:
               ORG 0000H
               JMP    START
;=============================
;計時/計數器0中斷副程式
;=============================
               ORG    000BH
TIMER0:
               PUSH ACC          ;將ACC暫存器之資料放置於堆疊區
               CLR    TF0          ;將TF0中斷要求先清除
               MOV    TH0,#0FFH    ;手動載入TH0及TL0的值
               MOV    TL0,#64H       ;
               INC    R0             ;中斷一次就把R0加1
CYCLE: CJNE R0,#200,SERVO1  ;判斷R0是否為200,不是,則跳至SERVO1執行
               MOV    R0,#0
               SETB P2.0
               JMP    GOBACK
SERVO1:  MOV    A,R0
               XRL    A,R1          ;判斷R0是否等於R1
               JNZ    GOBACK       ;若R0不等於R1，
               CLR    P2.0
GOBACK: POP    ACC          ;將ACC暫存器之資料從堆疊區取回
               RETI
;===============================
;          主程式
;===============================

START:
      MOV    P0,#0
      MOV    R1,#15
      MOV    TMOD,#00000001B ;設定計時計數器0工作於計時模式1,如圖  所示.
      MOV    TH0,#0FFH    ;設定0.1ms中斷一次
      MOV    TL0,#64H
      SETB EA             ;中斷致能(打開中斷總開關)
      SETB ET0          ;計時/計數器0的中斷致能
      SETB TR0          ;計時/計數器0開始工作
LOOP:
      JB       P0.0,B1       ;第1種狀態的遙控鈕
      JB       P0.1,B2       ;第2種狀態的遙控鈕
      JB       P0.2,B3       ;第3種狀態的遙控鈕
      JB       P0.3,B4       ;第4種狀態的遙控鈕
      JMP    LOOP          ;再重覆回頭感測

B1:
;-------第1種狀態-----------------------------------------
      MOV R1,#15
      CALL DELAY

      MOV R1,#18
      CALL DELAY

      MOV R1,#15
      CALL DELAY
;---------------------------------------------------------
      JB       P0.1,B2       ;第2種狀態的遙控鈕
      JB       P0.2,B3       ;第3種狀態的遙控鈕
      JB       P0.3,B4       ;第4種狀態的遙控鈕
      JMP    LOOP
B2:
;-------第2種狀態-----------------------------------------
      MOV R1,#15 ;更改此數字即可改變伺服馬達角度  15為正中央
      CALL DELAY

      MOV R1,#12
      CALL DELAY

      MOV R1,#15
      CALL DELAY
;---------------------------------------------------------
      JB       P0.0,B1       ;第1種狀態的遙控鈕
      JB       P0.2,B3       ;第3種狀態的遙控鈕
      JB       P0.3,B4       ;第4種狀態的遙控鈕
      JMP    LOOP
B3:
;-------第3種狀態-----------------------------------------
      MOV R1,#15
      CALL DELAY

      MOV R1,#16
      CALL DELAY

      MOV R1,#17
      CALL DELAY
;---------------------------------------------------------
      JB       P0.0,B1       ;第1種狀態的遙控鈕
      JB       P0.1,B2       ;第2種狀態的遙控鈕
      JB       P0.3,B4       ;第4種狀態的遙控鈕
      JMP    LOOP
B4:
;-------第4種狀態-----------------------------------------
      MOV R1,#15
      CALL DELAY

      MOV R1,#14
      CALL DELAY

      MOV R1,#13
      CALL DELAY
;---------------------------------------------------------
      JB       P0.0,B1       ;第1種狀態的遙控鈕
      JB       P0.1,B2       ;第2種狀態的遙控鈕
      JB       P0.2,B3       ;第3種狀態的遙控鈕
      JMP    LOOP
;=========================
;延時副程式(延時1秒)
;=========================
DELAY:  MOV    R5,#02       ;重複次數  (數字越小  伺服馬達動作越快)原程式為15(時間為一秒)
            DL1:    MOV    R6,#250       ;
            DL2:    MOV    R7,#200
            DL3:    DJNZ R7,DL3
            DJNZ R6,DL2
            DJNZ R5,DL1
            RET
            END

33.txt

3.47 KB, 下載次數: 773

主程式

作者: uucww 時間: 2008-8-20 13:17
DONNIE大大.....謝謝您給我機會學習組合語言!!感恩 !!

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