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標題: 6自由度機器手臂------大谷機器人有視頻 [打印本頁]

作者: tyler008 時間: 2008-9-1 10:58
標題: 6自由度機器手臂------大谷機器人有視頻
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伺服機器手臂，顧名思義，是由六個伺服電機驅動的機器手臂。既然是手臂，那麼就有幾個關節，大家可以聯想到，我們人類的手臂，除了肩、肘、腕這三個關節外，再加上手指的關節，就有很多個關節了。那麼我們這個機器手臂也是一樣，用6個伺服電機實現了一個手的簡單結構，除了沒有人那麼多的關節外，還缺少一些神經組織和神經系統，然而，具有「靈巧手」（可完成複雜裝配、搬運或仿人手抓取雞蛋）的「仿人形」機器人乃機器人研究的前沿。
而我們的6個伺服機器，以巧妙的機械結構，結合它的控制系統，展示了6自由度機器手動作的控制原理。它採用3個13kg扭力的金屬齒輪、一個3.2kg、兩個2.3kg的伺服和一些精密的鋁合金加工組件組合而成。目前，我公司的機器手臂以390mm長度的為主，使用32路控制器來控制機器手臂的運行動作，本控制器採用atmega168 MCU,和電腦RS232串口通訊，可同時控制32顆伺服電機，雙電源供電（6~12V單片機供電，4.8~6V伺服電機供電[伺服電機供電分別設有1-16路和17-32路供電端口]），同時還設有wi-fi無線控制模塊，預留ISP下載口，用STK500 ISP下載線便可以下載MCU控制程序。

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以下是32路伺服電機控制系統界面：

1、如圖所示：從上往下看，電路板正面有三個電源輸入口，中間的為單片機的電源輸入。使用了7805將電壓穩定在5V。因此輸入的電壓在6V到12V之間即可。兩側分別供應16路伺服電電機的。輸入電壓在4。8V~6V之間。
2、伺服電機插針為32排，每排3針。如圖上藍色字體所標誌，最外側的針是地，中間是電源，最內側是信號針（接伺服電機上的白色或橙色線）。
3、中間的跳線是設置波特率的，兩個跳線都插上，代表了的值是11，波特率是115.2k。若要設置其他波特綠請參考圖2所示。（上位機軟件默認的設置是115。2K。）

這套機器手臂，無論是robot fans做個人開發還是學生參賽，都是機器人愛好的合適的教育平台。

1，32路伺服電機控制器，操作說明書:

6servo_robot_arm.pdf

2，RP6擴展機器手臂說明書介紹：

RP6_RobotArm_manual.pdf

12KG金屬齒輪伺服電機：
尺寸:40.4*19.8*36mm
重量:48g
速度:0.22sec/60°
輸出力矩:13kg·cm

S03NF伺服電機：
尺寸:39.5x20.0x35.5mm
重量:41g
速度:0.27sec/60°
輸出力矩:3.2kg·cm

GWS micro STD伺服電機：
尺寸:28x14x29.8mm 重量:18g
速度:0.13sec/60°
輸出力矩:2.3kg·cm

[ 本帖最後由 tyler008 於 2008-9-1 11:00 編輯 ]

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