Robofun 機器人論壇

標題: 單晶二足機器人 [打印本頁]

作者: lungman 時間: 2008-9-23 23:10
標題: 單晶二足機器人
[youtube]V4lCni1UR7o[/youtube]

利用89c51自製的四軸二足機器人 PART I

作者: uucww 時間: 2008-9-23 23:45

原帖由 lungman 於 2008-9-23 23:10 發表
V4lCni1UR7o

利用89c51自製的四軸二足機器人 PART I

lungman大大...拜見大作.....請問電路板設計可以與大家分享嗎!!

作者: lungman 時間: 2008-9-24 00:20
uucww 大大
有點不太好意思 !!
雖說是自製機器人,電路板卻是用別人現成的(書本所附的板子)
不過電路其實很簡單,只是89c51最基本的線路而已
利用一個PORT(其中的4個bit)控制4個伺服馬達
若是利用89c2051也是可以的,板子體積還可以更小
為了顧慮還要再加一些I/O零件,所以使用89c51

作者: lungman 時間: 2008-9-24 12:52
上傳簡單的程式供大家參考!!
用來測試機器人使用,結構並不是很簡潔

2f-ro4.c

3.17 KB, 下載次數: 1311

四軸機器人c語言程式

作者: lungman 時間: 2008-9-24 14:24
[youtube]S7Vs7EPRbo8[/youtube]

加上電池後終於可以自己走了!!

原本沒加電池的重量,腳抬的不太順利

作者: yyy 時間: 2008-9-24 23:38
好咧，
是那一本書呢??
伺服機是用那種廠牌?
機構用什麼做的啊。

作者: lungman 時間: 2008-9-25 09:44

原帖由 yyy 於 2008-9-24 23:38 發表
好咧，
是那一本書呢??
伺服機是用那種廠牌?
機構用什麼做的啊。

電路板是使用全華出版"機器人-單晶片微電腦控制"所附的電路板
控制伺服機的方法也是參考書中的概念,不過書中使用的是組合語言
伺服機是使用廣營的S03T-2BBMG
機構是大雜燴拼裝出來的....
由於手邊有幾個利基機器人剩下的鋁製機件, 自己再用鋁板手工仿製了幾個
腳板是用電路板拼裝的...

沒什機械概念...所以走起來重心不太穩

伺服機似乎轉的太快了,步伐有點重
伺服機要如何變速呢?....請教各位高手大大

作者: uucww 時間: 2008-9-26 09:47
lungman大大.....
相當不錯喔...我個人認為..單晶機器人.最大優越就是輕便穩定的特性...研究中...感謝...這本書我剛好有買喔!!
目前我是採用2051的單片....企圖完成二足機器人的夢想....

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-9-26 10:01 編輯 ]

SANY1369.JPG (91.44 KB, 下載次數: 372)

作者: cloud 時間: 2008-9-27 21:24
請問 lungman大大你的Servo是哪家廠牌的，扭力是幾公斤的?謝謝!

小弟覺得如果用51來控制雖然是可以精準，但是必須由電腦給命令，動作可能會比較平順ㄧ點，當然Servo也是有差，有些解析度可以支援到很細，有些則會飄動。
底下的code 是使用兩個timer做 PWM控制(參考別人的)，是使用89C52 24MHz。小弟試過如果使用F牌 S3001可以很平順。

/*------------------------------------------------
Timer 0 Interrupt Service Routine.
------------------------------------------------*/
void timer0int(void) interrupt 1
{
PWMCMD = PWMCMD & PWMDisable[PWMChIndex];
PWMPort = PWMCMD;
TR0 = 0;
}
/*------------------------------------------------
Timer 1 Interrupt Service Routine.
------------------------------------------------*/
void timer1_ISR (void) interrupt 3
{
TR1 = 0;
TH1 = (65536-4982)>>8;
TL1 = (65536-4982);
TR1 = 1;
PWMChIndex++;
if (PWMChIndex == 0x08)
{
PWMChIndex = 0x00;
}
PWMCMD = ( PWMCMD | PWMEnable[PWMChIndex] ) & PWMMASK;
TH0 = (unsigned char)(PWM[PWMChIndex] >> 8);
TL0 = (unsigned char)(PWM[PWMChIndex]);
PWMPort = PWMCMD;
TR0 = 1;
}

[ 本帖最後由 cloud 於 2008-9-27 21:37 編輯 ]

作者: yyy 時間: 2008-9-28 21:39

原帖由 lungman 於 2008-9-25 09:44 發表
電路板是使用全華出版"機器人-單晶片微電腦控制"所附的電路板

由於手邊有幾個利基機器人剩下的鋁製機件, 自己再用鋁板手工仿製了幾個
腳板是用電路板拼裝的...

樓主大大，
ffffff2641哥哥在這一篇文章中提到那塊板子的燒錄問題
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=1847&extra=page%3D3您可以用嗎？

樓主大大手工仿製的照片可以瞻仰一下嗎？
有詳細的圖可以參考一下嗎？
金多謝嘍。

原帖由 uucww 於 2008-9-26 09:47 發表
目前我是採用2051的單片....企圖完成二足機器人的夢想....

哥哥啊，
您不是有做一台豬頭機器人了嗎？工業小電腦搞得怎麼樣啦，期待中遛。

原帖由 cloud 於 2008-9-27 21:24 發表
請問 lungman大大你的Servo是哪家廠牌的，扭力是幾公斤的?謝謝!

使用兩個timer做 PWM控制(參考別人的)，是使用89C52 24MHz

cloud 哥哥，
代樓主回應一下。伺服機是使用廣營的S03T-2BBMG

請示一下啦，

您的ｐｗｍ控制用到別人的，那麼原始程式長得如何啊？可以看一下嗎？

用２４ｍｈｚ的話，那串列通訊的話不就連不上了嗎？謝謝啦。

[ 本帖最後由 yyy 於 2008-9-28 21:51 編輯 ]

作者: cloud 時間: 2008-9-28 23:01
yyy大大

24MHz的確不好控制串列通訊，所以我的附檔是使用Print port當作通訊Interface，但是如果使用89C52 22.1MHz應該還是可以精準控制PWM，但是唯一缺點是只能控制8個Servo，如果使用3個89C52，ㄧ個當通訊，另兩個則可以控制32個Servo。

[ 本帖最後由 cloud 於 2008-9-28 23:02 編輯 ]

main.c

4.7 KB, 下載次數: 995

作者: uucww 時間: 2008-9-28 23:49

原帖由 yyy 於 2008-9-28 21:39 發表

哥哥啊，
您不是有做一台豬頭機器人了嗎？工業小電腦搞得怎麼樣啦，期待中遛。

yyy大大.....感恩呢!!!正在積極努力研究中喔!!

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-9-28 23:55 編輯 ]

作者: yyy 時間: 2008-9-29 07:33

原帖由 cloud 於 2008-9-28 23:01 發表
附檔是使用Print port當作通訊Interface,……恕刪

cloud哥哥，請教一下，

看來您要進行的工程應該蠻大的唷。

二個timer中斷用來產生pwm，再用並列通訊來溝通單晶片，

儲存機器人的腳本動作，應該用eeprom來記憶吧?

感覺到時候圖控的電腦程式比較傷腦筋ㄋㄟ。不知道哥哥現在進行到那裏了?

對了，機器人的結構呢?

原帖由 uucww 於 2008-9-28 23:49 發表
正在積極努力研究中喔!! ,……恕刪

哥哥期待當中。謝謝啦。

作者: cloud 時間: 2008-9-29 10:31
yyy大大

其實我還再考慮使用哪個MCU來做，因為我看很多機器人大戰的影片他們的動作都很敏捷，所以Servo一定是機器人專用的Servo，但是對於貧窮的學生而言應該是沒有能力支付這些費用，如果使用現成遙控車或是飛機的Servo應該比較便宜，只是唯一要考量的就是扭力，其實我還沒有硬體設備，手上只有五個 S3001的Servo，不過我想加入動態平衡的裝置(陀螺儀)，所以會考慮使用有ADC轉換的MCU，以無線遙控來傳輸DATA，所有程式在電腦上計算，畢竟現在電腦的CPU速度很快了，我想整個成品以20個Servo做雙足機器人，成本在7000元左右。

不知道yyy大大有沒有什麼建議。

[ 本帖最後由 cloud 於 2008-9-29 10:32 編輯 ]

作者: kaffe 時間: 2008-9-29 21:52
Cloud,

Servo的單價就夠你受的了. 在加上若你想要達到20軸的話. 8051的Timer是否足夠切呢?
要不要跟我買兩片LSC + I2C轉接模組Arduino的Code (AT Mega168)我們已經寫好了.
不過你可以找更便宜的51來搭. 我可以請業務給您special prices.
不過做完一定公開給大家看喔. 若有興趣可以PM我

(我開始覺得我像是色情行業了)

Regards,
Kaffe

原帖由 cloud 於 2008-9-29 10:31 發表
yyy大大

其實我還再考慮使用哪個MCU來做，因為我看很多機器人大戰的影片他們的動作都很敏捷，所以Servo一定是機器人專用的Servo，但是對於貧窮的學生而言應該是沒有能力支付這些費用，如果使用現成遙控車或是飛機 ...

作者: yyy 時間: 2008-9-29 22:37
Kaffe哥哥，

兩片LSC + I2C轉接模組長什麼樣子，要多少扣扣?

業務給您special prices，

ic的價位都那麼低了，還有折扣，真是造福同好，日後要麻煩的話，請幫忙一下嘍。
學生的經費真的比較少，還有版上的學生哥哥很多，也很有心，有您們這些熱心廠商幫忙的話，台灣機器人就有望啦。感激了。

cloud哥哥，
在版上看到文章的一些心得，大家研究研究。
看到您分享程式，所以也出來玩玩。

建議一下，
3001一個要250，二十個要五千以上了，況且控制板和機構的錢零零總總加一加，也可能超出您的預算，而且是塑膠齒輪，可能伺服機要更改．看您的文章猜想的。

一般機器人在玩的時候，大部份都是把程式灌到晶片再操作，您這種玩法也很新奇，不過一些比賽，好像規定不能用無線傳輸來輸入程式，假如您不參加比賽只研究的話，那就另當別論嘍。

希望對您有幫助。

ps
有聽過幫人代做專題的，可以壓到五千以下，不過只是聽說，還是自己研究比較好。

也玩過三千以下的機器人

[ 本帖最後由 yyy 於 2008-9-29 22:42 編輯 ]

作者: uucww 時間: 2008-9-29 22:49
yyy大大....我個人相當喜愛拿鐵大大出品的產品喔!!!與電腦搭配性能優越!!

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-9-29 23:05 編輯 ]

作者: yyy 時間: 2008-9-29 23:14

原帖由 uucww 於 2008-9-29 22:49 發表
yyy大大....我個人相當喜愛拿鐵大大出品的產品喔!!!與電腦搭配性能優越!!

哥哥，
利基和您的小主板還有拿鐵現在是版上看得到幫忙大家最多力的廠商，實在很感謝他們。

作者: uucww 時間: 2008-9-30 00:40

原帖由 yyy 於 2008-9-29 23:14 發表

哥哥，
利基和您的小主板還有拿鐵現在是版上看得到幫忙大家最多力的廠商，實在很感謝他們。

yyy大大....正確喔...稍後我將會整合利基系統與拿鐵系統以及2051系統RoBoard小主板cnc控制板通通整合在一起
轉變成壯舉式代表作....我想這將是世人很願意看見素人diy機器人大集合代表作

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-9-30 00:43 編輯 ]

作者: freddie 時間: 2008-9-30 01:00

原帖由 cloud 於 2008-9-29 10:31 發表 yyy大大手上只有五個 S3001的Servo，不過我想加入動態平衡的裝置(陀螺儀)，所以會考慮使用有ADC轉換的MCU，以無線遙控來傳輸DATA，所有程式在電腦上計算，畢竟現在電腦的CPU速度很快了，我想整個成品以20個Servo做雙足機器人，成本在7000元左右。 ...

我來幫你算一下~~~ 你要20軸的機器人然後價錢要壓在7000左右, 唯一的機會就只有大陸的MG946系列了, 但是以我慘痛的教訓是 MG946系列真的是抖到不行(平平都是用應廣的IC 但是裡頭的PID參數真的是不知哪個天才調的#$%^&*($), 而且角度範圍只有120度, 想多調都不行, 因為他是用數位的方式直接擋掉, 勉強可以考慮S03T-2BBMG 但是預算大概要拉到10000左右, 但是S03T-2BBMG速度實在太慢, 而且s03t角度定位實在糢糊, 等要調機器人動作的時候就知道辛苦了, 若是價位再拉高一點可以考慮翔儀的servo, 我覺得翔儀的servo在它的價位算是很不錯的, servo非常穩, 完全不會抖, 稍微有一點點軟, 但是拿來做機器人算是很棒了, 但是前提是你的20軸機器人別超過2公斤, 若是你的機器人最後做出來超過2公斤, 那我看你只能考慮栗研(Savox)的大扭力servo了, 這時候預算大概要拉到2萬了(這是非常有可能會發生的事情,等你把20個servo裝上去再加上機構、電池, 然後再秤重一下~~~~嗯) 至於futaba hitec kondo等等的servo就完全不用談了, 那些適合的servo都是天價~~~看看外觀就好

作者: yyy 時間: 2008-9-30 08:40

原帖由 freddie 於 2008-9-30 01:00 發表
但是以我慘痛的教訓是 MG946系列真的是抖到不行(平平都是用應廣的IC 但是裡頭的PID參數真的是不知哪個天才調的#$%^&*($), 而且角度範圍只有120度, 想多調都不行, 因為他是用數位的方式直接擋掉,

但是S03T-2BBMG速度實在太慢, 而且s03t角度定位實在糢糊, 等要調機器人動作的時候就知道辛苦了,

考慮翔儀的servo, 我覺得翔儀的servo在它的價位算是很不錯的, servo非常穩, 完全不會抖, 稍微有一點點軟, 但是拿來做機器人算是很棒了,

考慮栗研(Savox)的大扭力servo了, 這時候預算大概要拉到2萬了(這是非常有可能會發生的事情,等你把20個servo裝上

利基哥哥，

好詳盡的解說，真是如獲至寶。

請教哥哥一下，翔儀的servo和栗研(Savox)的大扭力servo要到那裏買?

作者: yyy 時間: 2008-9-30 08:45

原帖由 uucww 於 2008-9-30 00:40 發表
稍後我將會整合利基系統與拿鐵系統以及2051系統RoBoard小主板cnc控制板通通整合在一起
轉變成壯舉式代表作....我想這將是世人很願意看見素人diy機器人大集合代表作

版主哥哥，
那將是北冥神功和化功大法的極致表現

作者: kaffe 時間: 2008-9-30 09:21
Dear Freddie,

請問抖動問題加電流是否可以改善?
電池設計的話. 建議電池廠, 請加上溫度保護. 不要限電流.就算瞬間電流過高. 也是在一定的範圍內.
希望對貴司有一些幫助~

Regards,
Kaffe

原帖由 freddie 於 2008-9-30 01:00 發表

我來幫你算一下~~~ 你要20軸的機器人然後價錢要壓在7000左右, 唯一的機會就只有大陸的MG946系列了, 但是以我慘痛的教訓是 MG946系列真的是抖到不行(平平都是用應廣的IC 但是裡頭的PID參數真的是不知哪個天 ...

作者: yyy 時間: 2008-10-1 20:42

原帖由 freddie 於 2008-9-30 01:00 發表
翔儀的servo, 我覺得翔儀的servo在它的價位算是很不錯的, servo非常穩, 完全不會抖, 稍微有一點點軟,

原帖由 doubletime 於 2007-4-1 14:05 發表
如果我沒記錯，或是祥儀沒報錯價，一顆要２５００ＮＴＤ，為何這麼貴？　因為扭力超大７ＫＧ－ＣＭ
ＳＡＬＥＳ是說是要做機器人沒錯

利基哥哥，在版上的doubletime哥哥好像說一顆要這麼多扣扣。還是很貴

[ 本帖最後由 yyy 於 2008-10-1 21:13 編輯 ]

作者: yyy 時間: 2008-10-1 21:15
LATTEBOX RC SERVO / 伺服機，

不曉得是不是拿鐵哥哥他們公司的產品?

650元加八十元運費

※Overall Dimensions : 40.7 mm (l) x 20 mm(w) x 47.25 (t)
※Operating travel : 120° (when1000→2000 μsec)
※Operating Voltage Range : 4.5V～7.2V
※Operating Temperature Range : -10℃～50℃
※Standard Test Environment : Every characteristic of the inspect must be normal temperature and humidity carry out the test , temperature 25±5℃ and relative humidity 65±10％ of judgment made in accordance with this specification standard testing conditions.
※Stall torque (at locked) :6.2 kg-cm / 4.8V & 7.2 kg-cm / 6V
※Stall current (at locked) : 1300 mA / 4.8V & 1500 mA / 6V

作者: cloud 時間: 2008-10-2 09:34
這顆SERVO看起來不錯喔，角度能再大一點就更棒了。

作者: doubletime 時間: 2008-10-2 10:28
如果要省mcu的錢的話，剛好您又是大學生的話，可以考慮使用microchip的dspic30f6010a
光硬體就有12軸的pwm可以供使用。
為什麼要使用microchip？
因為他們免費提供sample，燒錄器又不會很貴，可以用所有的產品，終生保固
反正學生沒有所謂cost down的壓力，用了就對了。

至於祥儀的servo我沒有買過，(我們常買他們的直流馬達來用)，最近又聽說好像有推新的servo
如果有人買過又知道價錢的話可否告知一下最新價格
謝謝

作者: freddie 時間: 2008-10-2 10:51

原帖由 yyy 於 2008-9-30 08:40 發表

利基哥哥，

好詳盡的解說，真是如獲至寶。

請教哥哥一下，翔儀的servo和栗研(Savox)的大扭力servo要到那裏買?

翔儀
祥儀企業股份有限公司
地址: 桃園市樹林八街19巷2弄1號
電話: 886-3-3623452
傳真: 886-3-3628404
E-mail: sales@shayye.com.tw

栗研
tel:04-7228203, 7285287
http://www.savoxtech.com.tw

savox@savoxtech.com.tw

打過去問問吧~~~~~

作者: freddie 時間: 2008-10-2 10:54

原帖由 kaffe 於 2008-9-30 09:21 發表
Dear Freddie,

請問抖動問題加電流是否可以改善?
電池設計的話. 建議電池廠, 請加上溫度保護. 不要限電流.就算瞬間電流過高. 也是在一定的範圍內.
希望對貴司有一些幫助~

Regards,
Kaffe

很難改善~~~我想唯一改善的方式是~~~

換一顆吧

看它會抖動的情況似乎就是over damping~~~這個要從外部來改就很難改了

作者: freddie 時間: 2008-10-2 11:00

原帖由 yyy 於 2008-10-1 20:42 發表

利基哥哥，在版上的doubletime哥哥好像說一顆要這麼多扣扣。還是很貴

應該是沒那麼貴啦~~ 10kg級的應該是1000左右吧

作者: yyy 時間: 2008-10-2 11:52
高手哥哥們，謝謝您們的寶貴資訊，實在太感激嘍，
祥儀有比一千還便宜的嗎？扭力不用那麼大的也可以啦。

作者: yyy 時間: 2008-10-4 07:22

原帖由 cloud 於 2008-10-2 09:34 發表
這顆SERVO看起來不錯喔，角度能再大一點就更棒了。

cloud哥哥，LATTEBOX哥哥這顆好像是貼上別牌的伺服機，可能是ｍｇ系列的吧？猜的。

您要用那一顆來玩呢？

作者: batinsect 時間: 2008-10-10 22:07
標題: 請問一些問題
樓主大大
你說你的單晶的版子是那本書附的嗎??
只要用那塊板子就能控制四顆伺服機嗎..還是要加別的東西
另外程式燒進去就能動了嗎??
另外書裡頭有教嗎(伺服機的控制方法)
抱歉問這麼多..我只是個高中生有些不太懂..拜託囉M(_ _)M

作者: wham 時間: 2008-10-10 22:22

原帖由 batinsect 於 2008-10-10 22:07 發表
樓主大大
你說你的單晶的版子是那本書附的嗎??
只要用那塊板子就能控制四顆伺服機嗎..還是要加別的東西
另外程式燒進去就能動了嗎??
另外書裡頭有教嗎(伺服機的控制方法)
抱歉問這麼多..我只是個高中生有些不太 ...

代為回應一下，

那塊板子，書本後面有附。

原帖由 ffffff2641 於 2008-5-28 00:19 發表
小弟日前不久已開發出16輸出的RC控制板了!!
也完成了角度的變化控制,
使用晶片:89C51
輸出軸:16
以下是小弟放上來給各位大大指教的程式!!
RF.ASM (1.35 KB) ...

書本上寫著可以控制八個，有一個fff…大大說他可以控制到十六個了。版上搜一下，可找到。

程式燒進去就可動了。書上都有寫。
一次只能把所有動作燒一次，再來就要重燒一次。怎麼說呢?跟商用的控制板還是有很大不同。畢竟不是商用的。
高中生可以用到這個地步也很強啦。畢竟這本書還是台灣第一本算是最先進的書。
書中的恐龍硬體製作實在太強啦。還有製圖的功力也很強。以上。

[ 本帖最後由 wham 於 2008-10-10 22:35 編輯 ]

作者: batinsect 時間: 2008-10-12 21:59
標題: 請問大大
要用什麼東西轉成.hex檔呢(發這篇文章附的C語言附件)??
另外伺服機如何歸零呢??
拜託大大解釋囉M(_ _)M

作者: wham 時間: 2008-10-12 22:07

原帖由 batinsect 於 2008-10-12 21:59 發表
要用什麼東西轉成.hex檔呢(發這篇文章附的C語言附件)??
另外伺服機如何歸零呢??
拜託大大解釋囉M(_ _)M

小弟獻醜一下，
用keil c應該就可以轉檔了。
一般歸零，要調一下，看伺服機而定。
不過大部分在1.5ms附近。還是看伺服機而定唷。
大大這一本書有買嗎?
書中有介紹，只是組語，而樓主大大轉成c語言。以上。

作者: batinsect 時間: 2008-10-17 18:56
標題: 請問一些問題
WHAM大大你說的是..把書本給的組語轉成HEX檔..然後燒進晶片內，再用裡面附的板子傳給伺服機即可歸零，流程是這樣嗎??另外我還在考慮要不要買書XDDD

作者: wham 時間: 2008-10-17 22:42

原帖由 batinsect 於 2008-10-17 18:56 發表
WHAM大大你說的是..把書本給的組語轉成HEX檔..然後燒進晶片內，再用裡面附的板子傳給伺服機即可歸零，流程是這樣嗎??另外我還在考慮要不要買書XDDD

batinsect大大，您好，

建議您應該要買來看，這本書算是台灣目前寫機器人伺服機控制最好的一本書了。
雖然在應用上，和商用的控制器比較起來還是不足，但是以目前的控制程式來講的話，這一本書是絕對正確的。

再爬了您的文，再請示一下，
請問您只要歸零而已，還是要如何控制?可能要請您詳細說明您的需要，這樣才能理解您的問題唷。

控制是指連接電腦的控制，還是編寫好了控制流程再給晶片使它照您意思去動呢?
這兩點有很大的不同，需要說清楚嘍。

[ 本帖最後由 wham 於 2008-10-17 22:57 編輯 ]

作者: batinsect 時間: 2008-10-19 21:17
標題: WHAM大大
我的意思是..用裡面附的板子..插89S51(把你說的歸零程式燒進去)的晶片上去..再由板子的輸出端送出去給伺服機做歸零的動作
另外請問這本書的板子可以輸出4個信號給四個伺服機嗎??
因為我要做一隻4顆伺服機的2足步行機器人，感謝您的指導

作者: lungman 時間: 2008-10-27 11:11

原帖由 batinsect 於 2008-10-19 21:17 發表
我的意思是..用裡面附的板子..插89S51(把你說的歸零程式燒進去)的晶片上去..再由板子的輸出端送出去給伺服機做歸零的動作
另外請問這本書的板子可以輸出4個信號給四個伺服機嗎??
因為我要做一隻4顆伺服機的2足步行 ...

當然可以作歸零的動作啊!!,不過要利用程式(搭配示波器)調整,
至少可以同時控制8個伺服馬達(板子只作8個伺服馬達的輸出端子,當然也可利用其他I/O port自行接線)

作者: batinsect 時間: 2008-10-27 21:29
標題: 請問lungman大大
我現在有些進展囉，機器人鈑金完成，書買了也知道如何歸0了(感謝那些回答我問題的大大)..剩下買適合尺寸的伺服機(GWS)另外可以問一下MO[0] MO[1] MO[2] MO[3]是接到機器人的哪個部位呢??我已經把你提供的程式燒進去89S51了

作者: lungman 時間: 2008-10-27 23:59

原帖由 batinsect 於 2008-10-27 21:29 發表
我現在有些進展囉，機器人鈑金完成，書買了也知道如何歸0了(感謝那些回答我問題的大大)..剩下買適合尺寸的伺服機(GWS)另外可以問一下MO[0] MO[1] MO[2] MO[3]是接到機器人的哪個部位呢??我已經把你提供的程式燒 ...

面對機器人

mo[0]左腳下馬達
mo[1]右腳下馬達
mo[2]左腳上馬達
mo[3]右腳上馬達

加油囉!!

[ 本帖最後由 lungman 於 2008-10-28 00:03 編輯 ]

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