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標題: 新人報到DIY3軸陀螺儀/3軸加速度 [打印本頁]

作者: feng.matrix 時間: 2008-10-8 09:40
標題: 新人報到DIY3軸陀螺儀/3軸加速度
DIY3軸陀螺儀/3軸加速度板
為降低DIY成本，陀螺儀用的是ENC-03而非ADXSR300

2片ENC-03及1片ADXL330

垂直安裝的Z軸陀螺儀板，正反雙面布，旋轉軸方向相反，這樣調整程序方便
兩片ENC-03電路並聯，實際安裝時只裝一片

兩塊板的比例：

拼版打樣,一塊新的3軸陀螺儀加速度板和一塊M8採樣解析板

陀螺儀板加入校準電阻,方便校準中點電壓

解析板採用貼片M8,16M晶振,TWI總線輸出,可工作在400kb/s,每數據包12字節,傳遞6個2進制16位數
分別表示3軸陀螺儀與3軸加速度,精度都是10位,拋棄首次採樣值,然後移動加權平均

解析板上預留了一紅一綠兩個LED,顯示陀螺儀及通信狀態

兩板機械位置對應,可上下連接則系統變成TWI(I2C)數字輸出3軸陀螺儀加速度計
也可單獨使用上板,則為模擬輸出3軸陀螺儀加速度計
整體尺寸3cm X 3cm X 3cm

呵呵，共軍用簡體中文

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-10-12 07:00 編輯 ]

作者: feng.matrix 時間: 2008-10-8 09:44
為陀螺儀加了一個空空板焊的轉接口，連接到PC串口上，在屏幕上顯示陀螺儀當前姿態

結合KALMAN濾波，已經得到較為真實的傾角
白線是只用加速度計算的傾角，紅線是KALMAN濾波後，前半段的動作是手拿陀螺儀繞軸轉動，後半段的動作是水平變速平移

視頻不會貼，點鏈接吧：

http://6.cn/player.swf?flag=0&vid=69psCTSBBy1HTgAK/cDFmw

http://6.cn/player.swf?flag=0&vid=JPSAcNvZmtOU4ZaUN6YWPQ

[ 本帖最後由 feng.matrix 於 2008-10-8 09:46 編輯 ]

作者: uucww 時間: 2008-10-8 10:40
feng.matrix大大....拜見您的曠世之作喔....小弟向您請安問好....真是太神奇了.....
請問顯示器上是用紅外線感應嗎....多多觀照喔!!

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-10-8 10:42 編輯 ]

作者: feng.matrix 時間: 2008-10-8 12:14
to：樓上

呵呵，「曠世」誇張了，ONLY是個業餘水平的最簡版IMU而已

連接不是紅外的，用孔孔板DIY了一個【TWI轉UART串口】，DB9串口連接PC機

作者: neo 時間: 2008-10-8 12:48

原帖由 feng.matrix 於 2008-10-8 09:40 發表
呵呵，共軍用簡體中文

請問共軍弟兄們，

合台幣多少啊?怎麼買，怎麼用呢?
謝謝大哥。

作者: feng.matrix 時間: 2008-10-8 18:51
to ：neo

如有興趣DIY，共軍PCB可送你，三塊一套
共軍財力有限，元件沒有多餘，國軍需要自備
國共間隔海峽，距離太遠，快遞費需要自理

作者: uucww 時間: 2008-10-9 04:38
feng.matrix大大....太感謝了....這將是又一個絕配搭RoBoard安東尼小主板又一巨獻的高檔配件....實在值得慶祝呀...加油!!有請多多分享整個製作的經過....請問有電路照片發出來及時分享呀.(51max連結照片看不到喔)...

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-10-9 04:44 編輯 ]

作者: uucww 時間: 2008-10-12 06:58
feng.matrix大大....請問目前機器人導航diy進展如何!!

作者: omegaCD 時間: 2008-10-12 14:04
陀螺儀在台灣好難買....orz
不知對岸好不好買orz?

作者: feng.matrix 時間: 2008-10-12 17:08
to : uucww

巨獻誇張了，這東西誰都能做，照著ENC-03的DATASHEET就能搞定，根本不能與RoBoard相提並論
如果ENC-03用台灣那些損壞小共軸上的拆機件，整個陀螺儀幾十RMB就能搞定
看到你是機器人DIY的大大，PCB板也可送你【新人行賄哦】

這個陀螺儀我還沒有用在機器人上，很想做，但我沒有機加工設備，機器的骨架不好搞
所以我搞了機械相對較簡單的四軸飛行器，陀螺儀就用在這個上面：

to : omegaCD

這邊陀螺儀很好買，全新ENC-03也就四十多RMB，這個是郵購處：
http://www.mailshop.cn/product_list.jsp?kind=normal&class_id=3427&super_id=1647&view_kind=picture_list

[ 本帖最後由 feng.matrix 於 2008-10-12 17:13 編輯 ]

作者: uucww 時間: 2008-10-14 10:59
feng.matrix大大....太感謝了..能不能也附上零件呀..我這裡不好找材料!...我會寄上等值精美禮物回贈喔....感恩!!

作者: feng.matrix 時間: 2008-10-14 11:44
陀螺儀芯片與加速度芯片零售較貴啊，共軍兄弟都很窮送不起啊!

陀螺儀可以到那種共軸小雙槳上拆的，這個損壞的很多

[ 本帖最後由 feng.matrix 於 2008-10-14 11:45 編輯 ]

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