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標題: Servo機的內部分析與控制方式 [打印本頁]

作者: nichal 時間: 2008-10-15 16:31
標題: Servo機的內部分析與控制方式
http://chipware.myvnc.com/phpbb/viewtopic.php?t=318 (內部拆解)

http://chipware.myvnc.com/phpbb/viewtopic.php?t=320 (控制心得)

論壇新手報到
提供一下自己的拆解心得
請各位大大多多指教

[ 本帖最後由 nichal 於 2008-10-15 16:34 編輯 ]

作者: jackwu0504 時間: 2008-10-15 18:32
很不錯高手中的高手

感謝您的分享

作者: wham 時間: 2008-10-15 22:10

原帖由 jackwu0504 於 2008-10-15 18:32 發表
很不錯高手中的高手

感謝您的分享

算是神啦。林老師ne。

作者: chamber 時間: 2008-10-15 23:29
喔...這個帳號名稱是是林老師的入室弟子啊...
...
希望林老師搞伺服馬達之外，也可以增加一些機器人的應用周邊...
讓玩機器人的...不是只是玩玩伺服馬達...
而能夠從比較大的系統應用觀點切入。
譬如：從一個比較明確的機器人應用市場，
去發展出比較貼切實際的系統應用周邊...包括一些周邊應用軟體啊...
或是乃至於一個系統發展平台。
讓大家玩機器人或是伺服馬達就像在PC上玩軟體這麼簡單容易上手！
---
殷切的期待！

作者: nichal 時間: 2008-10-17 09:19
chamber也是神級的人物
我只是小咖咖一枚....

會想要做SERVO的分析
是因為兩足機器人最根本的動作元件
就是SERVO
不管您所做的韌體再強悍
介面再容易上手
缺少了穩定的SERVO
機器人一樣2266 (哩哩辣辣)

目前挑選了一個扭力夠大價格又算便宜的硬體架構進行改造
希望能將一系列改造的心得與改造的重點跟大家分享
讓機器人在越短的時間內可以在台灣普遍
就像PC一樣

這應該是屬於全民總動員的任務
希望能有越來越多神級的人物加入
帶領像我這樣的小咖咖向前衝
那才真的是大家的福音啦～～～

作者: konica777 時間: 2008-10-20 16:47
請問你是怎嚜控制速度的呢???

是給一次脈波訊號，在給它延遲一下，再給他下一次脈波訊號?

如果不是請問要怎嚜用程式控制呢?行的話可不可以註解一下

作者: stanley21 時間: 2008-10-20 17:51
對啊,比爾蓋茲也認同機器人的重要性!!
大大的Servo分析的真是贊啊!!!

Servo這個東西真的是麻雀雖小五臟俱全,難怪這麼貴,如果裡頭再多加上一些感測器,就可以馬上改裝成一個迷你機器人囉!!!

作者: nichal 時間: 2008-10-21 07:28
標題: 回復 6# 的帖子
konica777 大大
　　速度上為了能夠滿足原馬達響應的極速，所以當servo角度與
定位角超過20度以上時，我是強迫性全開，當進入20度以內的範圍
再進行PID控制，目前還沒調到一個很合適的數據，因為先天機構
上的一些限制，包括馬達啟動的延遲效果，機構靜磨擦力的克服。
當然這沒有一定的方法，只是我盡量用簡單一點的程式控制，這樣
才不會讓MCU的負擔太重。

　　控制上，除非到達定位，否則驅動信號是一直在給的，另外要
記得加上timeout的設定，當PWM信號沒有繼續送的時候，要關掉servo。
大致上就這樣囉～～

stanley21 大大
　　感謝您的誇獎，誠如您所說的，只要servo內部的功能越強，
外部的電路就可以越簡單，而設計人機與動作程序的人就越可以
越快開發出滿足市場需求的機器人，這也是我們常說的台灣經驗。

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