Robofun 機器人論壇

標題: 自製單晶短腿雙足 [打印本頁]

作者: batinsect 時間: 2008-10-28 19:56
標題: 自製單晶短腿雙足
總算快要完成了，要再次感謝那些幫助我的人，因為以我現學(高職程度)要完成有點困難，程式也要請各位多多幫忙囉

以下是一些製作圖片，相信只要有心，人人是食神

板子1.jpg (486.32 KB, 下載次數: 382)

板子2.jpg (439.12 KB, 下載次數: 394)

板金1.jpg (352.94 KB, 下載次數: 371)

板金2.jpg (299.81 KB, 下載次數: 395)

作者: neo 時間: 2008-10-28 20:31

原帖由 batinsect 於 2008-10-28 19:56 發表
總算快要完成了，要再次感謝那些幫助我的人，因為以我現學(高職程度)要完成有點困難，程式也要請各位多多幫忙囉
以下是一些製作圖片，相信只要有心，人人是食神

哇，不得了，台灣的新希望唷，

大大，您真是高職生嗎?看您的板金作品，手工很細膩喔，伺服機是什麼牌子呢?

程式解決了嗎?還有畫設計圖唷。是pro級的大師之作唷。

請問您的折彎是用什麼工具呢?板材應該是鋁板吧?有多厚呢?怎麼割的呢?
腳板應該是塑膠類的材質吧?
請教一下嘍。

大作真是大作。

[ 本帖最後由 neo 於 2008-10-28 20:54 編輯 ]

作者: uucww 時間: 2008-10-29 06:56
曠世之作~!~

作者: batinsect 時間: 2008-10-29 21:36
標題: 各位太捧我囉@@
說實在我其實也沒多厲害啦~要歸功就是我的水電老爸囉

你說怎麼裁的，是我老爸用德國剪刀(專門減鐵板用，需要一定技術才剪的直)裁切的..鋁合金板是1MM的..去專賣鋁材店很便宜，裁切完畢後(會彎曲，因為剪刀的關西)再用一塊板子壓在鋁板上用鐵槌打平後再用剉刀打磨平，再來再用成90度的東西木條等等(越硬越好，我是用夾縫折得，折完再修正一下。也有試過給機器折但好像快斷掉，還是手工好啦

)，敲打成90度，塑膠板是壓克力材質，用鋸子即可(專門鋸塑膠，齒間排列密)，可是手會很酸哦XDD(最好不要用電動工具因為硬而脆)
另外你說的板金圖是查找書籍的成果，我學電機的不是很瞭解啦

至於程式我完全沒學過(C語言，現在在學8051)..但本區有別人提供的..現在只希望能瞭解多少算多少囉

還是要靠各位神人囉
這也是我第一次接觸機器人，感覺真的很棒，但有些東西很貴，所以還是以節省成本為主囉

作者: batinsect 時間: 2008-10-29 21:38
標題: 補充
另外伺服機要用GWS STD的

作者: uucww 時間: 2008-10-29 22:44
batinsect大大....您是我的偶像!!!小弟我細心聆聽您的製作工法!!

作者: jackwu0504 時間: 2008-10-30 00:59
大大做的很不錯喔
您的板子是買書送的那塊嗎我好像也有不過我不會弄

期待您早日完成再PO上來跟大家分享
謝謝了

作者: pcedison 時間: 2008-10-30 18:13
相當厲害！
高職生能有這樣DIY的精神和實作，真的是刮目相看！

希望你能早日完成囉！加油！

作者: batinsect 時間: 2008-10-30 21:14
標題: 板子方面
其實那塊板子也沒什麼啦，大大只要悍燒路器的部份，和輸出的8個PORT 跟版子上寫著5V OUT 和LED D2的紅燈跟R7 220 的地方即可，再直接從5V OUT輸入5V直流電即可，應該可以很快完成，就像其他大大說的板子可在縮小，穩壓IC的電路就不用囉

作者: batinsect 時間: 2008-10-30 21:25
標題: 補充
圖中折四次的鋁板是用機器折成的哦(給機器夾但用手工折)用夾縫可能無法達成

1.bmp (576.05 KB, 下載次數: 290)

作者: nichal 時間: 2008-10-30 23:41
折得好好.......
看得我也好想要......
大大應該也是買王允上的書吧?
裡面有些DIY的內容
真的很不錯哩~~~

作者: pio 時間: 2008-10-31 10:22
nichal大師，

裏面的製圖真的是一級棒，不知道用什麼軟體畫的?
程式和商用的控制板還是有差別，這是比較遺憾的一點，
不過真的是目前最好的一本書。希望早一點能把整個機器人的程式和製作完成。大家加油嘍。

作者: batinsect 時間: 2008-10-31 21:21
標題: 我折的意示圖如下
折法有點好笑，但至少不用買折彎機XDD
另外大大說的板金圖是日本書設計的哦..不是單晶那本書的哦(單晶的書我有買，目前單晶電路目前是用本書送的PCB板)
另外現在正設法自製縮小板子..有點太大了

2.bmp (576.05 KB, 下載次數: 267)

作者: batinsect 時間: 2008-11-2 19:25
標題: 部份攻牙，自製縮小控制板
以下是一些製作圖跟大大分享囉，另外攻牙真的有點困難
因為要攻的很直

08-11-02攻牙.jpg (284.71 KB, 下載次數: 307)

08-11-02組合.jpg (340.85 KB, 下載次數: 320)

08-11-02縮小比較.jpg (433.39 KB, 下載次數: 307)

08-11-02_16-06.jpg (349.89 KB, 下載次數: 318)

08-11-02_15-51.jpg (33.75 KB, 下載次數: 323)

作者: irobot 時間: 2008-11-2 19:41
Hi batinsect ,
很好啊。

期待下一輯相。

作者: nichal 時間: 2008-11-5 20:57
樓主您好

我是看到大大用的板子
才猜大大您是用單晶那本書
只是更好奇您的機構圖是參考哪本書的
可以請教您所買的日本書叫什麼名字嗎?

攻牙一般我都用T型攻
比較好施力也比較穩
而攻牙鑽的紋路一般也有三階
依薄紋到深紋的順序攻
應該就不容易攻歪了

之前攻牙都會偷懶
直接拿深紋的攻
結果
攻牙鑽直接斷在裡面
欲哭無淚.....

分享一下經驗囉......

to pio
我不是大師啦

我只是學習中的小咖咖一枚......

[ 本帖最後由 nichal 於 2008-11-5 21:24 編輯 ]

作者: batinsect 時間: 2008-11-5 21:25
標題: 大大您好哦
我參考的日文書是，二足步行超入門，這本日文書
雖然幾乎完全看不懂，但至少看的懂圖喔

另外這本書用的是商業用的板子(不是DIY)，所以有點難到手(要另外買，蠻貴的，台灣沒有)

書上的板子也是可以用來控制伺服機也能當燒錄器，只是稍嫌太大
所以自己再做了一塊，縮小版的，至於用法就如同大大您說的那樣哦

作者: nichal 時間: 2008-11-5 21:36
感謝樓主的回覆
有空去找這本書來看看~~~

確定一下
是這一本嗎?

[ 本帖最後由 nichal 於 2008-11-5 21:47 編輯 ]

作者: batinsect 時間: 2008-11-6 21:14
標題: 大大您好哦
沒有錯就是這本書哦

作者: nichal 時間: 2008-11-7 09:38
謝謝樓主
找時間趕快入手一本

作者: batinsect 時間: 2008-11-9 16:23
標題: 完成了!!!但步法有些奇怪
以下是幾張照片

08-11-08_21-31.jpg (496.84 KB, 下載次數: 268)

08-11-08_21-46.jpg (551.56 KB, 下載次數: 269)

作者: nichal 時間: 2008-11-9 17:22
哇!!!讚喔~~~
看起來很結實的機器人!!
有沒有步行的影片可以看呀?!

作者: batinsect 時間: 2008-11-10 21:16
標題: 大大您好
我家網路慢，影片要搞上來可能有些問題
另外建議大大如果要做單晶二足的話，歸零真的很重要

PS.請問用組語跟C語言的歸零有差嗎?
   另外我想再多控制三個伺服機，但程式只有四個(程式是lungman大大的)
   要加上什麼程式才能呢??
   請各路高手看到幫忙回答一下囉M(_ _)M

作者: nichal 時間: 2008-11-11 06:55
樓主您好
在王允上的書上好像有提到8個SERVO的組語程式
不曉得您能不能用

在9-50頁
有寫主程式的地方
s1~s8分別填入SERVO的位置
然後delay一下
每填寫一次就是加一個定位點
依序慢慢加

內建的RIGHT, LEFT, MIDDLE, STAND不要用
因為那是針對範例所寫的

如果樓主的程式已經具備通訊功能
那可能要請原來寫程式的那位大大提供一下擴充的方法

原則上用C跟用組語的歸零是一樣的
只要能送出漂亮的1.5mS訊號就可以了

感謝您的提醒
我會注意歸零的!!!

[ 本帖最後由 nichal 於 2008-11-11 07:03 編輯 ]

作者: batinsect 時間: 2008-11-11 21:34
標題: 大大您好哦
但是我在組裝機構前有先歸零(用組語)
然後組裝完成
89S51另外燒入C語言後，啟動機器人，機構攪成一團亂差點壞掉= =

最後靠手動定位後，才能行走
還是要請你小心些囉
另外我會再問別人看看囉，因為組語跟C語言是不一樣的
況且我不知道C語言的機器人步法如何換成組語，因為輸出角度相同，但輸入數字不同

作者: batinsect 時間: 2008-11-16 21:52
標題: 影片如下囉
呼~雖然說要傳很久但還是要給大大們看一下

另外機構正在改修中，中心位置有點不對
也加買了四新充電電池覺得不錯(很有輸出力)下次貼圖上來給大大們看囉

08-11-08_21-48.3gp

3.38 MB, 下載次數: 650

作者: pcedison 時間: 2008-11-16 22:26
Good job ~ Nice play ~

作者: nichal 時間: 2008-11-16 23:00
讚喔讚喔~~~
重心超穩的.....
可以當超級搬運工

作者: batinsect 時間: 2008-11-18 21:19
標題: 以下是目前使用的電池
每顆1.2V，600毫安培，爆發力很夠

(SANYO製造)是日製的哦
只不過轉速變的有點太快行走時會滑動(磨擦力不夠)，看來要調慢伺服機才行，不過不知從何著手

08-11-18_20-24.jpg (238.06 KB, 下載次數: 268)

作者: nichal 時間: 2008-11-19 23:21
把delay的時間加長就好了~~~
或是多切幾段動作
每個動作多加些delay
試試吧~~~

作者: lungman 時間: 2008-11-20 00:01

原帖由 batinsect 於 2008-11-10 21:16 發表
我家網路慢，影片要搞上來可能有些問題
另外建議大大如果要做單晶二足的話，歸零真的很重要

PS.請問用組語跟C語言的歸零有差嗎?
另外我想再多控制三個伺服機，但程式只有四個(程式是lungman大大的)
...

batinsect 大大
看來你的機器人已行走自如了

程式中利用陣列 m[0]~m[7]就是控制輸出port的8個bit(也就是8個伺服機)
我只用了四個 m[0]~m[3],你要再加3個伺服機可利用 m[4]~m[6]
m[4]=14就可輸出1.4ms的脈波了
但是在中斷副程式中 if (nopu < 4) 要改成 if (nopu < 7)
就改成你要的數目就對了(當然最多只有8個)

另外速度要調慢的話,由於受限於c語言組譯成組合語言計時中斷變的較花時間
個人試的結果脈波最小只能到0.05ms

已經可以變慢了,但是似乎還不是很滿意
delay時間增加可以變慢,但是不能增太多,否則伺服機會不順, 感覺會一頓一頓的

上傳修改過的程式給大大參考,原本程式脈波只能控制到0.1ms現在已能切半到0.05ms
假設伺服機原本只能從1.5ms轉到1.6ms的位置,現在已能從1.5ms 到1.55ms再到1.6ms
中間再加入delay就可以調慢速度了(原本想切成0.01ms卻....失敗

)

new2f-ro3.c (4.49 KB, 下載次數: 593)

[ 本帖最後由 lungman 於 2008-11-20 00:25 編輯 ]

作者: batinsect 時間: 2008-11-20 21:22
標題: Lungman大大您好
怎嚜能說行走自如呢，目前還要加電池的重量上去

，另外如果沒有lungman大師您之前的開導跟程式我可能也不會搞出這麼一隻出來

，再次感謝你M(_ _)M，另外不知道您能不能再推薦幾本C語言等程式的書(組語OR機器人用的C語言)，敝人真希望能自己學會，目前還是一竅不通

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