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標題: [求助] 如何同時控制伺服馬達 [打印本頁]

作者: konica777 時間: 2008-12-8 15:10
標題: [求助] 如何同時控制伺服馬達
新手小弟想請問一個問題  ，  我是利用8051控制KONODO  2 HV 788，之前有問過控制速度的方法已經OK了，但是我現在是要同時控制兩顆以上做速度上的變化，下面是程式碼，用的PWM的方式，出現的問題就在當要開始控制兩個馬達的速度時(這裡  !!!!!!!!!!!!!!~~~~)只有R1這顆馬達會有動作R2是沒有反應的，這是為什麼???可請高手幫我解答~~謝謝!!       抱歉描述不太清楚的地方請見諒

org 00h
mov r1,#00100000b
mov r2,#00000010b
jmp start
start:
mov r4,#50
loop: ; 到起始位置 90度
mov p1,r1
   call delay15
mov p1,r2
call delay15
mov p1,#00000000b
call delay200
djnz r4,loop

;開始控制速度    !!!!!!!!!!!!!!~~~~
;動作1
mov r4 ,#1
Loop1:
mov r7, #1 ;代表0.02的倍數
mov p1,r1
call delay15 ;1.5ms
call delay002
mov p1,#00000000b
call delay200 ; 20ms
mov p1,r2
call delay15 ;
call delay002 ; 跟上面合起來是1.52ms
mov p1,#00000000b
call delay200 ; 20ms
djnz r4 , Loop1

.....接著就是動作2 動作3...30，這是我把起點到終點分了好幾段，已達到控制速度

作者: nichal 時間: 2008-12-8 15:59
大大您好
可能您對PWM的理解有一點點問題唷~~~
雖然說20mS要完成一個PWM 的cycle是對的
但是變成兩個或三個以後
還是一樣要在20mS完成
也就是您在PWM1完成後要接著PWM2
兩個時間加起來如果是30
那你接下來只能delay170
兩個時間加起來是50
那麼你就只能delay150
這樣有理解了嗎?

作者: konica777 時間: 2008-12-8 17:07
謝謝你的回答，不過我還是不太懂...
第一:如果pwm 輸出1 的部分是1.5ms 而剩下輸出0的部分就必須是18.5ms 你的意思是這樣嗎??因為之前也有考慮這個問題，因為馬達一樣都能運轉所以並沒有別注意她 = =
第二: 其實我不知道我這樣速度的控制對還是不對，雖然有出現該有的效果... 照我上面程式出現的動作是兩顆馬達會先到90度的定位點，接著R1那顆馬達會有速度的變化並往我指定的位址轉動，但同時R2卻不動了，這樣的情形跟你說的有關連嗎???是否可以麻煩你在說清楚一點~~~ 謝謝

作者: wboe 時間: 2008-12-8 20:43
簡單的說

每顆馬達都要20ms餵它一次訊號(每個通道20ms要循環一次)

如果沒有20ms給它吃訊號它就會罷工....

這樣解釋不知道可以嗎?

作者: nichal 時間: 2008-12-8 20:45
大大您好
請您先試著將您的程式用圖畫出來
這樣或許您就比較知道我想表達的意思

正確的作法是畫圈的信號
您目前的寫法是畫叉的信號

至於第二個馬達完全不會動
還得看看您電路的接法
及完整的寫法如何才看得出來

未命名.JPG (16.24 KB, 下載次數: 476)

作者: nichal 時間: 2008-12-8 20:49
標題: 回復 4# 的帖子
就像wboe大大所說的一樣
依照您的寫法
第一個馬達應該是經過了40mS才又接收到下一個信號
理論上他是會罷工的
可是您又說他有動作
那麼個人覺得他的動作是不完整的

而第二個馬達既然有送正確的信號給他
就應該要會動
就算動得不完整也至少要動一下
完全不動也是不可能的
所以才說要檢查您的電路是如何配接的

作者: wboe 時間: 2008-12-8 23:49
可能原因是~~~

沒記錯~有些馬達在20MS沒收到訊號。

他會亂跑，這可能就是樓主所說的~有動作但不完整。

這應該不能說有動作。應該說馬達誤判了!!你可以把訊號線接地在拔起來測看看!!

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