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標題: [求助] 如何同時控制伺服馬達 #2 [打印本頁]

作者: konica777 時間: 2009-1-20 15:39
標題: [求助] 如何同時控制伺服馬達 #2
小弟是之前有發問過相同的問題，但是仍然沒能解決(不過在此先向nichal 和 wboe大大致謝)。我想對nichal大大說的是我有照著你給的劃圈的圖改了程式，但還是得到一樣的結果(另外我也有換顆馬達和接腳)，他都是只做R1的指令，似乎我R2所給的指令他都沒有輸出，這到底是為什麼?? 謝謝!!!

補充一下，之所以要控制馬達的速度是因為讓機器人用馬達全速去動作的話，機器人會變得不穩而跌倒，所以想用部分的馬達能夠速度變慢來讓整個機器人穩定的完成動作，這樣的想法是對的嗎??

程式碼:
org 00h
mov r1,#00100000b
mov r2,#00000010b
jmp start
start:
mov r4,#50
loop: ; 到起始位置 90度
mov p1,r1
call delay15
mov p1,r2
call delay15
mov p1,#00000000b
call delay200
djnz r4,loop
;開始控制速度
;動作1
mov r4 ,#1
Loop1:
mov r7, #1 ;代表0.02的倍數
mov p1,r1
call delay15
call delay002
mov p1,r2
call delay15 ;
call delay002 ; 跟上面合起來是1.52ms
mov p1,#00000000b
call delay17ms ; 17ms
djnz r4 , Loop1
;動作2
mov r4 ,#1
Loop2:
mov r7, #2 ;代表0.02的倍數
mov p1,r1
call delay15
call delay002
mov p1,r2
call delay15 ;
call delay002 ; 跟上面合起來是1.52ms
mov p1,#00000000b
call delay17ms ; 17ms
djnz r4 , Loop2
;動作3
mov r4 ,#1
Loop3:
mov r7, #3 ;代表0.02的倍數
mov p1,r1
call delay15
call delay002
mov p1,r2
call delay15 ;
call delay002 ; 跟上面合起來是1.52ms
mov p1,#00000000b
call delay17ms ; 17ms
djnz r4 , Loop3
..
..
..接著是相同的指令

[ 本帖最後由 konica777 於 2009-1-20 15:44 編輯 ]

作者: nichal 時間: 2009-1-20 16:25
大大您好

我先提一個小概念
不是邏輯的問題
可能是系統的問題

請您先想辦法用示波器
看一下您的P1埠是否有正確輸出?
如果R2確定沒有輸出
那我想問題應該就出在一開始你所寫的
mov r1,#00100000b
mov r2,#00000010b
這兩行上!!!

試試看把r1直接用#00100000b來代
r2用#00000010b來代

再不行
就在程式的一開始先加上
　　mov　r0,#0
$　djnz　r0,$
再接著寫您的程式

51在使用上
有很多時候跟您的邏輯觀念無關
而是跟您對51系統的熟悉度有關
請再試試看吧
祝你順利唷～～～

新年快樂！！！

作者: konica777 時間: 2009-1-20 17:26
謝謝大大你的回應，你說用示波器的方法我會去試試看的。那個你說直接用#00100000b來代入我之前就用過了是一樣的，另外
mov　r0,#0
$　djnz　r0,$
這兩行的用途是在清除嗎??不太懂。

最後也祝大大新年快樂!

作者: nichal 時間: 2009-1-21 08:58
重置時可能會有一些硬體狀態還沒完全到位
加這個小延遲的用意是讓系統狀態回穩
然後才開始執行程式

雖然不見得一定可以解決您的問題
但至少可以確定跟重置後的硬體不穩定狀態無關
忘了問
一開始的50個迴圈是20mS一個循環嗎?

作者: konica777 時間: 2009-2-2 14:17
大大我試著用示波器測量過R1 R2 得到的結果為
   _    _                                           _ _
   l l    l l                                           l l l l
__l l__ l l__ (R1 到90度的波形)---> __l l__l l__ (R1 開始有速度控制的)  但兩著好像沒什麼差..
                                                         ___       __
                                                         l    l       l l
   (同上)       (R2 到90度的) ---->  __l    l____l l____ (R2 ....) 就是變得比較寬
但是這兩者我看不出她們間的關連，還請大大幫忙解答。

另外  大大說將
mov　r0,#0
$　djnz　r0,$
放到程式前端但會初現錯誤，這要如何改進??

  最後  你問的    一開始的50個迴圈是20mS一個循環嗎?
  是有超過20ms 不過就只有一點點。謝謝!!!

作者: nichal 時間: 2009-2-3 10:12
大大您好
波形的大小決定了SERVO的角度
而一個完整波形的時間如果超過20mS
很可能SERVO就不動作
波形在high的時間超過2.5mS
SERVO也可能會誤動作
請您再檢查看看吧~~~

又觀看時間間隔的方式
可以用時間游標來觀看(cursors--time)

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