Robofun 機器人論壇

標題: 我的雙足機器人（不斷更新中） [打印本頁]

作者: mashirito 時間: 2009-2-22 01:26
標題: 我的雙足機器人（不斷更新中）
本帖最後由 mashirito 於 2009-3-6 11:08 編輯

今晚剛做好大部分機械部分，明天開始設計動作

背面：

坐姿：

腿部特寫

作者: lakers3411 時間: 2009-2-22 11:36
不錯ㄟ~瘦瘦的感覺做上外殼感覺可以變成鋼彈的樣子~伺服機應該是esky的吧~到時可以跟我分享以下這伺服機用起來如何嗎?~

作者: stanley21 時間: 2009-2-23 17:50
照片拍的不錯,很清楚~~
請教一下,機身的鈑金都是自己加工的媽??

作者: nichal 時間: 2009-2-23 18:55
越來越多DIY加入論壇了
真是令人熱血呀~~~~

作者: mashirito 時間: 2009-2-24 00:36
謝謝前輩關注。伺服機我用的是ESKY的和TOWERPRO，都是比較便宜的牌子啦~~希望它們能工作得起來~~

。 2# lakers3411

作者: mashirito 時間: 2009-2-24 00:40
3# stanley21
謝謝前輩關注~~
我是把相機固定在三腳架上拍的哦~
機身的鈑金都是我用刀、鋼尺和剪刀一個個慢慢做出來的~~

作者: mashirito 時間: 2009-2-24 00:42

越來越多DIY加入論壇了
真是令人熱血呀~~~~

nichal 發表於 2009-2-23 18:55

小弟初來貴地，還望前輩多多指教~~~{:2_84:}

作者: lucrece_lu 時間: 2009-2-24 10:12
很棒哦!! 加油加油

作者: fhmsha 時間: 2009-3-1 13:10
呵呵，看起來相當強大的樣子

作者: mashirito 時間: 2009-3-1 23:09

今天剛訂購了更強大的動力電池。原來是用4顆AA電芯供電，提供不了大電流，真是鬱悶呀～

作者: stanley21 時間: 2009-3-3 20:48
妳說的"更強大的動力電池"是指什麼呢??

作者: mashirito 時間: 2009-3-5 10:30

妳說的"更強大的動力電池"是指什麼呢??
stanley21 發表於 2009-3-3 20:48

買了塊RC直升機用的li-poly電池，能供應14A的電流，哈

作者: mashirito 時間: 2009-3-5 10:33
昨晚繼續開工。發現E-SKY的伺服電機不行呀，齒輪太脆弱，卡了一下就斷齒了

作者: nichal 時間: 2009-3-5 13:15
報告大大
我想應該不是E-SKY的齒輪不行
可能是您的負載過大了~~~

大概看了一下您是全金屬機構
但用的是塑齒的SERVO
所以動作上不能一次變化太大
不然SERVO一定會很容易壞的......
有測過現在整體重量多少嗎?

作者: mashirito 時間: 2009-3-6 11:15

報告大大
我想應該不是E-SKY的齒輪不行
可能是您的負載過大了~~~

大概看了一下您是全金屬機構
但用的是的SERVO
所以動作上不能一次變化太大
不然SERVO一定會很容易壞的......
有測過現在整體重量多少嗎 ...
nichal 發表於 2009-3-5 13:15

正如前輩所說
是我沒設定好腳板第一顆伺服機的初始位置
那顆伺服機一直被卡住有3分鐘這樣
後來拆開來看發現兩顆齒輪都掉了很多齒
還好電子部件沒被燒壞
原來塑齒SERVO沒我想像的那麼堅固的呀！

作者: nichal 時間: 2009-3-6 14:51
大大您好
其實不僅是塑齒會崩牙
金屬齒也是一樣唷~~~

只要超過齒箱所能承受的最大負載
崩牙是很常見的~~~
繼續加油囉~~~
祝您順利!!!

作者: stanley21 時間: 2009-3-6 23:44
哎呀,真是不幸耶,看來要小心操作,
設計的安全係數也要高一些~~

作者: lakers3411 時間: 2009-3-7 10:30
各位好ㄚ~這幾天還在忙架設網站的事~好難阿~哈哈雖然小弟學了幾年設計~
可是設計跟做網站又是2回事@@~努力努力~
對了版主大大~ 其實您這次的狀況和接下來~我個人建議您還是繼續用朔膠齒得伺服機好
因為您對於機器人某些東西不太瞭解  像這次卡到如果不是因為朔膠齒  您的伺服機早冒火了
最壞的情況還會燒回控制板  也因為朔膠齒  所以您這次才只是壞了齒輪而已
機器人剛組裝完  第一次要啟動時我個人建議一顆一顆去做  不要一次全連上一次通電啟動  這樣會有慘劇發生的  一次一顆可以注意到有沒有卡到幹麻的  安全多了  尤其是自己diy的  這更是重要  因為您可能有很多沒考慮到等等  以上都是一些經驗啦~  大家一起加油吧~

作者: mashirito 時間: 2009-3-8 01:16

大大您好
其實不僅是塑齒會崩牙
金屬齒也是一樣唷~~~

只要超過齒箱所能承受的最大負載
崩牙是很常見的~~~
繼續加油囉~~~
祝您順利!!!
nichal 發表於 2009-3-6 14:51

謝謝前輩提醒～～
小弟這顆SERVO扭力標稱值是1KG/CM
沒想到能把塑齒搞崩牙哦～

作者: mashirito 時間: 2009-3-8 01:32

各位好ㄚ~這幾天還在忙架設網站的事~好難阿~哈哈雖然小弟學了幾年設計~
可是設計跟做網站又是2回事@@~努力努力~
對了版主大大~ 其實您這次的狀況和接下來~我個人建議您還是繼續用朔膠齒得伺服機好
因為您對於機 ...
lakers3411 發表於 2009-3-7 10:30

謝謝前輩的建議~~
其實是小弟我太粗心了,一次連了5個SERVO上去~忽略了其中一個,結果就崩牙了~
真是血的教訓呀~
下次一定要加倍小心才是~~

作者: mashirito 時間: 2009-3-8 01:41
由於小弟的粗心大意損失了一個伺服機,又沒有同型號的備用,小弟機器人製作的進度要拖後了
準備這兩天再買幾個ESKY的伺服機補上~~
另外,小弟發現ESKY伺服機在不加電的時候阻力非常小,用手輕輕的就能轉動齒輪,而我另一個輝盛牌子的伺服機阻力就非常大,幾乎轉不動~
不知這兩種伺服機哪個比較適合用來做機器人,望各位前輩指點指點~~

作者: nichal 時間: 2009-3-8 13:38
不加電時用手轉
力道小有兩種原因
一是齒隙大
二是減速比小
換句話說
在出力時產生的損耗較小
但維持角度所需要的耗電較大

一般來說
扭力較大的SERVO
齒箱的齒隙又夠小的話
轉起來應該是頗費力的
但如果真要比較
得拿同標準同等級的SERVO來試
如果本來就不同等級
試了也沒多大意義

提供您參考看看囉~~~

作者: mashirito 時間: 2009-3-9 23:55

不加電時用手轉
力道小有兩種原因
一是齒隙大
二是減速比小
換句話說
在出力時產生的損耗較小
但維持角度所需要的耗電較大

一般來說
扭力較大的SERVO
齒箱的齒隙又夠小的話
轉起來應該是頗費力的
但如果 ...
nichal 發表於 2009-3-8 13:38

十分感謝nichal前輩的解答~解開了我的疑惑~
我之前一直認為手轉力道小的就是質量好的,看來不這麼簡單哦~
如果是這樣的話,用來做機器人的SERVO,不僅扭力要夠大,不加電時還要力道夠大,以致我們的機器人不像麵條那樣軟巴巴的才最完美吧
我剛發現有一款SERVO聲稱有"剎車"功能,即使不加電的情況下也能保持角度哦,下面是那款SERVO的介紹,不知道用來做機器人是不是絕配呢~~
很想拿幾個來測試測試呢~~

D1001是由BLUEARROW最新推出的微型數字伺服舵機，它能夠廣泛應用於電動遙控直升機、小型電動固定翼飛機、遙控車和遙控船。其可靠的品質和優秀的性能可為您的遙控電動模型帶來無與倫比樂趣。
　　精細的加工工藝、精密的齒輪配合、高性能的數字伺服舵機驅動電路，意味著這是壹顆性能出色的數字伺服舵機。
　　D1001具備強大的鎖定力矩和更安靜的位置保持。伺服舵機的剎車狀態也被使用在了伺服舵機沒有上電的情況下，當此伺服舵機斷電後，伺服舵機的舵盤不再是可以隨意扭動的，而是會保持在斷電時的位置上，在未被施以足夠大的外力下，伺服舵機電機不會自己轉動。
　　當然，舵盤雖然具有保持力，但被強大的外力轉動後，還是會偏移位置的。如果用手去扭，會明顯的感覺到有很大的阻力。

作者: nichal 時間: 2009-3-10 09:03
大大您好

其實所有的SERVO都有它對應適用的場合
合不合用也是要實際試了才知道
如果您有興趣
不妨試試看這款SERVO
再把特性提供給大家參考~~~

作者: mashirito 時間: 2009-3-11 12:53
本帖最後由 mashirito 於 2009-3-11 12:54 編輯

報告nichal 大大
今天已經訂了這款SERVO,三天內到貨~
到時小弟將會把使用感受寫出來跟大家分享

作者: sai 時間: 2009-3-11 20:31
大哥是在大陸買的嘍，請問版上有人在這兒買得到嗎?

作者: mashirito 時間: 2009-3-11 23:39

這款SERVO不是名廠的產品,用的人比較少,也比較難買
不過它標稱的特性還是挺吸引人的
希望它有良好的表現啦

作者: mashirito 時間: 2009-3-19 09:02
新的伺服機到了
用手轉了一下，確實需要比較大的力道才轉的動
馬上拆開來研究
電路是這個樣子的，工藝上馬馬虎虎

然後是齒輪結構，也沒什麼特別的地方

接上伺服機控制板簡單測試
噪音和扭力都比ESKY大很多

作者: nichal 時間: 2009-3-20 09:12
有圖有真相
全塑齒應該不會太重才是.....

作者: lunlun2000 時間: 2009-11-12 19:49
這個鐵皮機器人用995舵機啦，你的塑料齒輪太差勁~

作者: mzw2008 時間: 2009-11-12 20:18
其實不一定要金屬齒啦
機構的設計和程式的調整
也能避免崩齒哩
關鍵受力特大的地方在換金屬齒就好, 不注重機構, 程式亂寫, 就算是995照樣容易崩牙哩

作者: miaoichi 時間: 2009-11-12 22:56
lakers3411大，我看過你的網站，的確要再多點東西，剛好我以前也是專門在
寫網站的，有機會可以幫你改一下，看過你的ROBOT質感很好，以你的成品為
我的目標~~~~加油呀

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