Robofun 機器人論壇

標題: 新版LEO002二足機械人之三 [打印本頁]

作者: LEO 時間: 2009-4-6 12:35
標題: 新版LEO002二足機械人之三

給它換個顏色看看,但是好像白色比較好看呢

作者: nichal 時間: 2009-4-7 08:58
LEO大大可以用混色的呀~~~
變成彩虹戰士也不錯唷!!

作者: LEO 時間: 2009-4-7 10:20
nichal大大,

good idea, 不如來個迷彩裝也不錯

作者: nichal 時間: 2009-4-8 09:54
真的嗎?
好想看看迷彩裝的樣子~~~
{:2_84:}

不過應該不好上色吧?
找塊布貼上去會快些.....

作者: avkeith 時間: 2009-4-10 17:37
Leo , 我想問你現在用的 controller 是不是都是自製的 ,
如果係 , 可唔可以教我 ?

作者: LEO 時間: 2009-4-11 13:01
5# avkeith

avkeith,
沒錯, 我的controller 是自製的, 用了一顆microcontroller,歡迎大家互相研究研究.
你想知道什麼?
my email: leo19690401@yahoo.com.tw

leo

作者: avkeith 時間: 2009-4-11 18:06
我想知道 , 現在你的機械人是否只用了一塊 controller , 需不需要有其他的版來付助這個 controller , 我的 TK02 現在是用兩塊 controller 加上 Arm broad , 你的需不需要 Arm broad , 另外你的 controller 可否有獨立的 Servo 速度 control 及有多小個速度 ? 謝謝

作者: LEO 時間: 2009-4-12 05:26
avkeith brother

是的,只有一塊,所有工作都是靠一顆8051晶片(上圖中晶片沒有插上)完成, 記載執行程式,記載servo位置,產生pwm,接收遙控器的command等, 都是靠它.

目前沒有做獨立的 Servo 速度 control, 目前是利用設定每次送出幾個pwm, 改變整個動作完成的時間.

想問一下,你用的servo是什麼規格? TK02用多少電壓? 我是用GWS的MICRO,5.4KGCM,用4.8V.

作者: avkeith 時間: 2009-4-12 15:07
我用的 Servo 就是 TowerPro MG995 , 現在是 7.4v 直入 Servo , 如果能夠可以減小兩塊版 , TK02 應該會輕好多 , 而 MG995 的扭力有 10kg.cm 應該會好 D .

作者: nichal 時間: 2009-4-13 13:56
LEO大
您太猛了吧!!!
直接用8051硬上沒加buffer唷!!!
請受小弟一拜....
m(_._)m

作者: LEO 時間: 2009-4-13 17:02
avkeith大大

我自製的這個控制板,大概是58g. 整台機械人加上電池是0.9kg.
想再請問mg955本身的重量是多少?

謝謝

作者: avkeith 時間: 2009-4-14 20:20
Leo , MG995 重 54g ,
nichal , 點解 8051 硬上呢 , 正常要加上什麼 ??

作者: stanley21 時間: 2009-4-14 22:49
我有看到市面上的一些書也是8051直接連好幾個servo,
不知道這樣有沒有問題呢??

作者: nichal 時間: 2009-4-16 17:17
直接連SERVO理論上來說應該是要沒問題
可是馬達本身就是干擾源
既然要連馬達
當然最好加個提升或是緩衝
特別是要跟一大堆SERVO通的時候

留意看看AVR版的SSC-32
上面加了74HC595
除了擴充IO外
本身就含有緩衝(or提升)的味道
可以確保32個SERVO同時作動時
訊號不會受到干擾而亂掉.....

先說
沒加並不代表不對
如果SERVO是小功率
不用加是OK的
就怕驅動大功率的SERVO
報告完畢

作者: avkeith 時間: 2009-4-17 11:14
nichal 大大 , 其實我都有懷疑到做機械人的 Servo 其實是不是要用到超精準的訊號?
因有時候 , 例如 : a,b,c Servo , 當 a,b, servo 保持不動作 c servo 轉 10 度 ,
出來的結果是 c servo 轉 10 度 , 但 a, b , servo 都會有震一震的情況出現 ,
這一種情況是否就是你說的干擾源 ? 這干擾源是否通常在 ground 的地方出現 ?

作者: nichal 時間: 2009-4-17 13:07
avkeith大大
機械人就像您說的一樣
不需要很準確的SERVO信號
但至少必須重現性夠穩定的
然而干擾源是讓送出去的波形異常
而不單單只是不準確而已.....

如果您送的方波
被干擾變成了三角波或鋸齒波或梯形波
那麼SERVO就會亂跑了.....
至於您提到的震一下
其實很多原因都可能發生
干擾只是其中之一唷~~~

至於干擾源的確跟ground有關
驅動馬達的ground最好可以跟控制板的ground隔開
這樣可以減少干擾的情況
報告完畢....

作者: avkeith 時間: 2009-4-17 19:18
那有甚麼辨法能把 servo 及控制板的 ground 分開呢 ?

作者: nichal 時間: 2009-4-17 23:32
分開供電就是方法之一囉~~~
也是最常用的方法

再不然就要從控制板的Layout著手了

作者: marbol 時間: 2009-4-18 08:19
本帖最後由 marbol 於 2009-4-18 08:44 編輯

分開供電就是方法之一囉~~~
也是最常用的方法

再不然就要從控制板的Layout著手了
nichal 發表於 2009-4-17 23:32

補充一下~~~
分開供電的意思是,不能共地,不共地控制訊號會有落差,
這樣控制板訊號準位與伺服機訊號準位可能就會有不一致的現象出現,
準位不一致就會有溝通上問題~~

甚至NO控喔~~

通常這時候用光藕合器來做控制訊號的傳遞喔~~~

作者: marbol 時間: 2009-4-18 08:41
本帖最後由 marbol 於 2009-4-18 08:46 編輯

avkeith大大
機械人就像您說的一樣
不需要很準確的SERVO信號
但至少必須重現性夠穩定的
然而干擾源是讓送出去的波形異常
而不單單只是不準確而已.....

如果您送的方波
被干擾變成了三角波或鋸齒波或梯形波
...
nichal 發表於 2009-4-17 13:07

震一震的現象照nichal的說明,現在回想起來確是干擾的問題,
小弟個人的經驗是,這是伺服機暫態過渡到穩態之間出現的現象,
若是不要震一震的現象出現,那就要保持運動的連續性,也就是控制訊號要連續輸出,而且在伺服機到達目標角度前瞬間,下一個角度訊號就要提前到位,讓伺服機保持運動的連續性~~~~小弟用的是GWS的S03T會有這種情形,更不用說MG995這個吃電怪獸,會震的不亦樂乎喔,使用MG995,控制訊號端的buffer也是一定要加的啦~~~用以波形整形跟提昇電流~~~

保持運動的連續性在做法上就是控制訊號的連續輸出跟伺服機轉動到目標角度會有一個延遲時間,調整控制訊號的連續輸出小於這個延遲時間應該就可以了~~~

作者: avkeith 時間: 2009-4-18 11:11
marbol 大大 , 那就是我想要知的答案了 , 我奇怪在於如不共地怎樣控伺服機呢 ,
因 gound 是電子中的 reference point , 那不共地就等同訊號沒有共通 ?
那如果是要加一個 buffer , 通常是要在電子著手 , 還是在編程上著手呢 ?

作者: stanley21 時間: 2009-4-18 16:14
本帖最後由 stanley21 於 2009-4-18 16:19 編輯

記得以前曾經使用8051透過L293D驅動直流馬達,那時用3個AA電池推動所有電路,結果馬達會讓8051的電壓非常不穩,會影響電路的運作,後來本來想用7805穩壓ic解決,但是有點麻煩,於是就直接用另一組的3顆電池供L293D的Vs電源,但還是共地,結果8051的電壓很穩定喔~~

不知道還有沒有更好的方法解決呢?

作者: marbol 時間: 2009-4-19 07:16

marbol 大大 , 那就是我想要知的答案了 , 我奇怪在於如不共地怎樣控伺服機呢 ,
因 gound 是電子中的 reference point , 那不共地就等同訊號沒有共通 ?
那如果是要加一個 buffer , 通常是要在電子著手 , 還是 ...
avkeith 發表於 2009-4-18 11:11

avkeith 大大~~我知道您的意思~~
像是按鍵電路按下去瞬間會有彈跳現象,可以用波形整形ic處理後再抓進來用,也可以用編程避開一段時間再獲得穩定的按鍵值,這是單方面的問題,而且不是0就是1的訊號,可以這麼做~~
可是現在面對的介面問題,是雙方面的問題,而且這種pwm訊號是要控制用的,計時要精準,不能等暫態穩定了,再去算時間,要是進來的訊號一直不穩,這樣伺服機是會NO控的;
所以這時控制板有責任提供穩定的pwm訊號,當然伺服機也要能夠把不穩的pwm訊號整成穩定的訊號給自己用,不能只考慮控制板的輸出要裝buffer與否,伺服機那端廠商多花心思的話照理也要裝buffer,取巧的話,就去找有加buffer的伺服機,這樣控制板就不用加buffer了,因為介面之間只要一個buffer即可~~

作者: marbol 時間: 2009-4-19 07:27
本帖最後由 marbol 於 2009-4-19 07:44 編輯

記得以前曾經使用8051透過L293D驅動直流馬達,那時用3個AA電池推動所有電路,結果馬達會讓8051的電壓非常不穩,會影響電路的運作,後來本來想用7805穩壓ic解決,但是有點麻煩,於是就直接用另一組的3顆電池供L293D的Vs電源 ...
stanley21 發表於 2009-4-18 16:14

stanley大大~~~
如果將這兩組電源的正極共點,不知道會有什麼現象,可以試試嗎?
可能會有兩個現象,
一個是沒問題,可以判斷為原先只有一組電源無法滿足需求,應該是馬達吃了太多電
流,將電壓拉下了,所以需追加另一組電源!!
另一個就是不穩現象出現了,可以判斷為干擾會透過電源傳遞,有種電容與電阻組成的叫反交連電路可以在電源正極地方加上去!!

作者: nichal 時間: 2009-4-19 09:52
本帖最後由 nichal 於 2009-4-20 12:35 編輯

19# marbol

我來補充一下分開供電的方法
marbol大大說的是一種
不過選用的光耦合器速度要夠快
建議用6N136或6N137之類的
不然訊號的波形可能會失真

再者分開供電還是可以把地接在一起
不過要"單點共地"
所謂的單點共地
就是兩組電的地只有一個地方接在一起
不可以很多個點
而共地的點可以用個磁珠隔開
至於要多大的磁珠
要根據系統而定

以上是一些經驗分享
有其它方法的也歡迎提供給大家作參考唷~~

作者: marbol 時間: 2009-4-20 07:41
本帖最後由 marbol 於 2009-4-20 07:45 編輯

19# marbol

我來補充一下分開供電的方法
marbol大大說的是一種
不過選用的光耦合器速度要夠快
建議用6N136或6N137之類的
不然訊號的波形可能會失真

再者分開供電還是可以把地接在一起
不過要"單點共地 ...
nichal 發表於 2009-4-19 09:52

nichal大~~感謝分享抗干擾的實務經驗,再請教一些笨問題,
大大提到說單點共地,如果要串磁珠,那表示要拉一段線頭出來,
然後放一串磁珠還是一顆,磁珠是什麼形狀的呢,該如何選擇呢?
磁珠除了放在共地點,還可放在哪些位置呢?

作者: nichal 時間: 2009-4-20 09:17
本帖最後由 nichal 於 2009-4-20 09:40 編輯

marbol大大問的問題很好唷~~~

磁珠有的長得很像電阻
SMD的話跟電阻電容長得都一樣
也有長得像甜甜圈的
用來套在元件的腳上
也有可拆除式的
用在高速的信號傳輸線(像數位相機附的Mini USB線就有)

用在PCB上的單點共地
示意圖在回文的最後
至於需不需要串聯
就看您的需要囉
如果您需求的尺寸要很大
那就必須串聯來達成效果
而且要切記磁珠只能串聯
並聯就叫多點共地
會降低濾波的效果

假如需要流過的電流很大
或是要把兩塊板子的地結合起來
那麼就可以用marbol大大提到的
將兩個地用一條粗的銅線連接起來
線上再掛可拆式的磁環來達到抗干擾的效果
不過就一般分開供電來說
共地只是為了讓信號準位有個參考點
所以理論上應該不會有大電流才是
除非兩塊板子是用同一個電源才需要這樣考慮

單點共地的目的
是為了讓所有信號的地回流都集中在這個點
一來干擾的本身可以相互抵銷
二來無法抵銷或加乘的就透過磁珠濾波
大致上就這樣囉
再詳細的可能要上網找一下資料啦~~~

單點共地.JPG (11.63 KB, 下載次數: 114)

作者: stanley21 時間: 2009-4-20 11:46
小弟對電路不是很熟,有點不是很瞭解marbol大大的意思喔,我的二組電源是分別接在L293D這個馬達驅動IC的二個電源輸入端Vcc1和Vcc2,其中Vcc1也供應8051的電源,下面的圖有IC的內部電路~~這個IC有二個電源輸入的設計,所以可以確保Vcc1的電源不會受馬達的影響吧~~還有謝謝Nichal大大的好建議喔~~

L293D.jpg (50.48 KB, 下載次數: 146)

作者: avkeith 時間: 2009-4-20 13:04
來到這裹 , 我真是完全看不明白了 , 天啊

作者: marbol 時間: 2009-4-21 06:27
27# nichal

感謝nichal詳細的解說指導~~

作者: marbol 時間: 2009-4-21 06:39
本帖最後由 marbol 於 2009-4-21 07:01 編輯

小弟對電路不是很熟,有點不是很瞭解marbol大大的意思喔,我的二組電源是分別接在L293D這個馬達驅動IC的二個電源輸入端Vcc1和Vcc2,其中Vcc1也供應8051的電源,下面的圖有IC的內部電路~~這個IC有二個電源輸入的設計,所以 ...
stanley21 發表於 2009-4-20 11:46

stanley大大,小弟是想釐清干擾的來源,跟如何抑制,因為做過H橋來驅動馬達,微控器也有類似當機的現象,所以就沙盤推演了一番,看能不能找出原因,並加以處置~~~

,大大所貼的圖vcc1也可容許接4.5v吧,vcc2最大可接24v,所以也可接4.5v,
原先問題是用三顆電池大概4.5v各兩組分別接入vcc1,與vcc2,因為電壓相同所以可以將正極並在一起,有時當機可能不是干擾造成,而是電源供電能力不足,小弟的意思就是針對這兩點要先釐清來解決~~

, 就圖看來,共地點沒有接磁珠的地方,所以小弟想,是不是兩組電源正極並聯後沒問題的話,那就是原先的一組電源供電能力不足,若是並聯後還有問題,那就是干擾造成,看磁珠或者抗干擾措施要加在電源正極的哪個位置比較好咧

作者: marbol 時間: 2009-4-21 06:42

來到這裹 , 我真是完全看不明白了 , 天啊
avkeith 發表於 2009-4-20 13:04

avkeith大大~~不用擔心啦,nichal大一張圖勝過千言萬語,照著施作試試,不難啦!!

作者: marbol 時間: 2009-4-21 06:46
27# nichal

感謝nichal大大的詳細解說~~~

作者: nichal 時間: 2009-4-21 09:00
能幫上忙才有用
希望可以早日看到avkeith大大的改良版

marbol大大的大型伺服機也加油!!

stanley大大選用的H橋好像電流挺小的(0.6A)
是用在哪裡呢?
目前我有在找電流10A的H橋
電壓也是24V
不曉得stanley大大可以推薦一下?
自己兜的元件太多顆了很佔體積
還在思考怎麼解決比較好

作者: nichal 時間: 2009-4-21 15:36

27# nichal

感謝nichal大大的詳細解說~~~
marbol 發表於 2009-4-21 06:46

marbol大大
其實絕大多數PCB的靈異現象
如果邏輯上無法分析
則九成以上跟地的怖線問題有關
在設計時如果能避開這類的問題
一定會省去很多除錯的時間

只是地的佈線是一門大學問
不是小弟三言兩語可以說完的
小弟會的也只是皮毛而已
還是請大大找點資料來K會比較好唷~~

作者: avkeith 時間: 2009-4-21 16:26

marbol大大
其實絕大多數PCB的靈異現象
如果邏輯上無法分析
則九成以上跟地的怖線問題有關
在設計時如果能避開這類的問題
一定會省去很多除錯的時間

只是地的佈線是一門大學問
不是小弟三言兩語可以說完 ...
nichal 發表於 2009-4-21 15:36

是啊 , 很多時候也在地線出錯 , 這些靈體就像說機械人也有靈魂

作者: lelo 時間: 2009-4-21 21:57
找到一些資料，裏頭的"學校上課的講義" ...
http://www.haifeng.idv.tw/leo/cgi-bin/forums.cgi?forum=221

作者: stanley21 時間: 2009-4-21 22:31
喔喔,謝謝marbol大大的說明,我總算瞭解您的意思,抱歉,我對電子真的很不熟啊~~因為是很久前做的東西,如果有機會我會照大大所說得來試試看,不過感覺有可能是電力不足的樣子,二個馬達一動,8051的電壓就掉的很厲害,甚至無法工作了~~所以保持穩定的電源還蠻重要的，這方面我還是有點一無所知啊！！

Nichal大大,H橋的IC我只聽過L293D和TA7257P,電流都不夠大耶,可能還要去找找~~

作者: nichal 時間: 2009-4-21 22:46
感謝stanley大大
我會再找看看的

lelo大大提供的訊息很讚唷~~
雖然學術了些
但夠詳細!!
大家可以去看看唷!!

作者: lelo 時間: 2009-4-22 00:37

lelo大大提供的訊息很讚唷~~
雖然學術了些

剛剛看了第一篇，說真的沒看懂，我想我應該找基礎一點的，有人有見過的話也請提供一下 ...

我在學校只學過簡單的數位電路而已 ....

作者: marbol 時間: 2009-4-22 07:44

喔喔,謝謝marbol大大的說明,我總算瞭解您的意思,抱歉,我對電子真的很不熟啊~~因為是很久前做的東西,如果有機會我會照大大所說得來試試看,不過感覺有可能是電力不足的樣子,二個馬達一動,8051的電壓就掉的很厲害,甚至無 ...
stanley21 發表於 2009-4-21 22:31

nichal大大~stanle大大~~
有一個雙H橋IC---L298,總額定電流4A,但還沒能到10A,可以到下列網頁找找

http://www.alldatasheet.com/

"FULL-BRIDGE DRIVER "

作者: nichal 時間: 2009-4-22 09:26
感謝marbol大大提供寶貴訊息~~~

作者: nichal 時間: 2009-4-22 09:35
本帖最後由 nichal 於 2009-4-22 11:47 編輯

剛剛看了第一篇，說真的沒看懂，我想我應該找基礎一點的，有人有見過的話也請提供一下 ...

我在學校只學過簡單的數位電路而已 ....
lelo 發表於 2009-4-22 00:37

lelo大大
有一些概念可能要參考一下電子學
因為電子學最主要在介紹元件特性
對這些元件的特性有一定程度的熟悉
那麼看您所找到的文件就會很有感覺

當然如果您本身就在從事PCB Layout的工作
那份文件應該可以當成工作指南啦!!

然而就像我前面提到的
他比較偏學術
較好的作法是將這些理論用實作的方式條列
文中雖然舉例不少圖
但還是稍嫌不足~~~
對新手來說門檻頗高.....
所以才會標為"學校的講義"吧!!

btw
http://www.laogu.com/ds_690.htm
這本書可以看看

作者: lelo 時間: 2009-4-23 00:22

btw
http://www.laogu.com/ds_690.htm
這本書可以看看
nichal 發表於 2009-4-22 09:35

哇！真是巨著，不過我會努力看完 ....
謝謝 nichal 大！

作者: stanley21 時間: 2009-4-24 00:41

感謝stanley大大
我會再找看看的
nichal 發表於 2009-4-21 22:46

我找到一個叫Vantec的國外公司有出馬達驅動裝置,電壓和電流符合Nichal大大的需要,只是好像有點小貴,大大可以到官網參考一下喔:
http://www.vantec.com/acatalog/spdcat.html

還有一家叫Solutions的公司的馬達驅動裝置好像也可以,比較便宜一些,官網如下:
http://www.solutions-cubed.com/solutions%20cubed/products2003.cfm

或者可以到RobotShop.ca網站,上面有許多馬達驅動控制器喔:
http://www.robotshop.ca/brushed-motor-controllers.html

另外,遙控汽車的馬達驅動器電流也夠大,只是電壓範圍不一定符合大大的需要,可能要再找找看~~

作者: nichal 時間: 2009-4-24 09:03
謝謝史丹利大大的寶貴資料

小弟目前尋找的是單一個IC
如果是模組的體積都太大囉!!
目前PCB的尺寸已經鎖定在90x48mm
其中有一半以上是端子座跟電源穩壓
再扣掉控制核心的空間(MCU)
能夠擺的位置不到40x25mm
還得考慮散熱跟干擾......
真的有點頭大呀!!

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