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標題: 機器人新手報到 [打印本頁]

作者: jengsyu 時間: 2009-4-18 01:46
標題: 機器人新手報到
本帖最後由 jengsyu 於 2009-4-20 22:57 編輯

大家好，在這個地方當了兩年的遊客，直到今天才正式註冊，雖然我本身沒有什麼電路跟程式的背景，但因著對機器人的愛好，也稍微摸索出一些小玩意兒，附上我在YouTube的聯結。大家有空的話可以去看看，順便給我些嚴厲的建議！謝謝！

這些是修了一門課叫做醫療器材的其末展示作業，利用Wiimote控制自製的機器手臂玩一個模擬手術的遊戲。目的是讓美國高中生程度的人對手術用機器人有點基本的概念。
[youtube]tZz2z7KdFvk[/youtube]
[youtube]MgKgW-4za8o[/youtube]
[youtube]eF-Aie8t47s[/youtube]

另外這一些是修了門課叫做動力學控制系統的其末專題，利用Webcam擷取紅色的球，比較Kalman與Particle慮波的差異。其中的測試包含同色系的區別，多個球的辨認，快速動作，部分被擋住的情況。
[youtube]wASRGQ4JZDo[/youtube]
[youtube]iQKNwI_yuiM[/youtube]
[youtube]air2A17lWH0[/youtube]
[youtube]X6OU2Ydoq64[/youtube]
[youtube]P_wHWUzDvr4[/youtube]
[youtube]vX_oN2OQqJE[/youtube]

最後這些是利用Wiimote的三軸感測氣結合Java作的一些測試，有純粹顯示，也可控制虛擬空間的物理模型。
[youtube]B8gL3UVabss[/youtube]
[youtube]mgTwWzhTVEY[/youtube]
[youtube]-yxdd_AEzuU[/youtube]
[youtube]SgWUjT_5F-U[/youtube]

http://www.youtube.com/user/joshuangrace

Joshua Chung

作者: stanley21 時間: 2009-4-21 23:14
感謝大大的分享,作品很不錯喔！！
我突發奇想,像wii是用電視螢幕虛擬動作,如果把大大的作品稍微改一下,變成二個拳擊機器人,由二個人分別用wii remote遙控,然後真正的機器人對打,可能也會很有趣吧～～

作者: jengsyu 時間: 2009-4-22 06:04
嗯，稱我做大大，真不敢當，我還只懂得皮毛而已。這個建議相當有趣，我倒是沒有想過，不過想像中似乎可行喔！還可以將其中一臺切換成AI控制，成為人跟電腦的比賽。不過，無奈目前為了出國唸書耗盡家財，得先努力存點錢才能夠再買些東西來玩玩了。

作者: nichal 時間: 2009-4-22 09:14
留學很辛苦
加油~~~~

昨晚跟剛回國的老朋友見面
外面的環境很累呀!!
祝早日學成~~~~

大大的作品真的很讚唷~~~
不用太客氣啦!!!

作者: jengsyu 時間: 2009-4-22 19:18
想到剛到美國的時候，英文爛到問路的時候，路人都不知道我在說什麼，好不容易確定他懂了，反而換我聽不懂他說要怎麼走，更別說還得打電話去搞定天價般的醫療保險帳單等等。不過有機會跟一些在台灣只能看看他網站羨慕一下他的成果的大師級人物上課、請教，吃力地想要聽懂他們有些不知道是哪個國家的口音，也是相當不錯的經驗啊。

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-4-24 11:59
請問大大
電腦要如何抓到wii的手把
我也想玩看看用wii的手把控制

作者: jengsyu 時間: 2009-4-25 07:13
你的暱稱怎麼這麼有趣，我以前怎麼沒想到用這種暱稱啊！
這個說來話長，不過呢，首先你的電腦需要有藍芽裝置，如果你用筆記電腦的話，通常都會內建吧，除非是幾年前的機型，之後呢，則因作業系統不同會有不同的方式。
先說明我在影片中的作法好了，這大概是我試到最簡單又容易成功的方式吧（其實我一共也才試了兩三種，剛好有一種可以用就沒去查還有沒有更簡單的了），我的作業系統是Ubuntu，電腦是Lenovo X60 Tablet，而這段程式用Java寫的，在Eclipse下編輯的。
因為我正好那陣子才寫了些C++的程式（就是一顆紅球晃來晃去的那段），看膩了兩個冒號，不想再碰到C++。而在更之前才剛學了些Flash Actionscript3的程式，覺得還蠻容易方便的，相當適合我的程度，但是無奈當時Linux下沒有辦法寫AC3，就在我想不出還有什麼可用的時候，看到有人拿AC3跟Java比較，兩個似乎還蠻相近的，而又剛好從廁所回去實驗室的路上撿到一本別人丟出來的Java的書，看了一兩章覺得好像還蠻容易可以上手的，就決定用Java來寫囉。
接著就上網查了些Java跟Wii remote的資料。試了一些到最後發現Wiiusej的Library最好用，只要丟到程式所在的目錄下，在compiler裡面加入他的jar檔案，就可以順利執行了。但是，wiiusej的說明文件相當貧乏，而且用的人似乎不多，但這倒是影響不大，因為範例程式看過一次之後，就可以瞭解個大概，然後呢，就是算算Iverse Kinematic跟使用介面的部分囉。可以從這裡下載
http://code.google.com/p/wiiusej/
對了，忘記說明，在實際使用上的時候，記得先將筆記電腦的藍芽開關打開（如果有的話，因為據說藍芽耗電，加上我也沒其他藍芽手機滑鼠等等的，所以我通常是關上的），同時按住Wiimote上的1,2兩個按鈕（這就近入藍芽配對的模式），然後啟動程式，這時候呢，若是搜尋到Wiimote，就會覺得Wiimote有抖一下，表示已經搜尋到囉。接下來，就看程式怎麼寫的啦。
大概是這樣囉，如果有其他的問題，請隨便問，我們可以一塊兒研究看看。

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-4-26 14:17
感謝大大的詳細解說

看來我想玩wii手把控制還需要多練功
Linux和Java還沒有玩過
要找時間玩看看了

作者: jengsyu 時間: 2009-4-27 17:12
別擔心，其實Windows或OSX下面也有許多辦法可以用的，由於Wiimote 已經出來有好一段時間了，各種平台上面幾乎都有人在用，例如Flash，若是你會一點點AC3的話，應該是Windows下最簡單的方式了吧。說說看你的概念構想，說不定可以一起研究看看呢！
另外，稱我做大大實在不敢當。我只不過還是個窮困的留學生而已呢！

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-4-29 23:40
我其實只是存純粹想玩看看wii連結電腦
並沒有想到要用在什麼地方
所以沒有甚麼概念構想

作者: jengsyu 時間: 2009-4-30 14:36
如果你用的是Windows的話，可以試試看GlovePie，搭配隨處可以找到的設定，就可以將Wiimote當成滑鼠或是搖桿使用，不過似乎還要一個PPJoy的程式的樣子。我很久以前在Vista下試了一次，雖然GlovePie可以成功搭配自製的Sensor Bar當成滑鼠用，不過我得站在距離電腦螢幕兩公尺遠的地方操作起來才比較順暢，可是站這麼遠，根本看不到滑鼠的游標在哪裡了。另外，PPJoy搖桿的程式似乎和64bit的Vista不相容，加上課業繁重，也沒時間玩遊戲，所以就沒在去找是否有新出來的方式了。

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