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標題: 控制機器人的幾個問題 [打印本頁]

作者: wboe 時間: 2009-5-1 11:27
標題: 控制機器人的幾個問題
最近研究機器人想到的幾個疑問！

1.對於我們所使用的RC馬達速度只有0.15s 60度的能力，
使用所謂的同步真的有差嗎？？
輪循與同步的差別最多只是17.5ms差別會有影響？

2.再來現在所使用的速度控制好像都是使用把訊號切割循序的送出達到速度的感覺
買的rc伺服機都已經內建小型控制板了，他有自己的PID我們去做所謂的速度控制，
是否只會造成馬達出力的不足與不連續性？

3.在雙足的領域，如果要動的漂亮就要使動作有連貫性，如果去採取所謂的速度控制，然後放慢速度的話，看了很多影片，為了達到走路的穩定很大都把速度會放慢。
一般的雙足領域配合買得rc伺服機，如果我們去使用速度控制是否有其必要？
就如第二點說得造成的出力不足與連續性，就好像只是用一台高速攝影機，把動作拍好，然後放慢動作播放這樣！！
是不是直接最大出力反而比我們去做速度控制還要好呢？

作者: nichal 時間: 2009-5-3 21:57
wboe大大
要不要從電力的角度重新思考看看?
說不定您自己就找到答案了唷~~~

作者: g921002 時間: 2009-5-4 08:43
本帖最後由 g921002 於 2009-5-4 08:45 編輯

1.對於我們所使用的RC馬達速度只有0.15s 60度的能力，
使用所謂的同步真的有差嗎？？
輪循與同步的差別最多只是17.5ms差別會有影響？

看你控制到怎樣的程度，輪詢不見得每次的時間間隔dT都是一樣，這樣在分析上比較麻煩。數位控制通常dT是常數比較好分析。RC馬達基本上是位置控制的東西，可以用一個一階的model去分析1/(1+T*s)。至於會不會影響要實際測看看。

2.再來現在所使用的速度控制好像都是使用把訊號切割循序的送出達到速度的感覺
買的rc伺服機都已經內建小型控制板了，他有自己的PID我們去做所謂的速度控制，
是否只會造成馬達出力的不足與不連續性？

其實還是位置控制，只是改變位置移動時隔來造成速度控制的假象。由於一般RC馬達只有P控制(高檔的機器人專用也許是PID)，所以一般來說步階響應的過激都稍大，加上控制命令的更新率只有50Hz，所以RC馬達做「速度控制」，若是控制點的位置不夠密，移動的過程中都抖得很厲害。當然，電流出力不足時也是一樣。

3.在雙足的領域，如果要動的漂亮就要使動作有連貫性，如果去採取所謂的速度控制，然後放慢速度的話，看了很多影片，為了達到走路的穩定很大都把速度會放慢。
一般的雙足領域配合買得rc伺服機，如果我們去使用速度控制是否有其必要？
就如第二點說得造成的出力不足與連續性，就好像只是用一台高速攝影機，把動作拍好，然後放慢動作播放這樣！！
是不是直接最大出力反而比我們去做速度控制還要好呢？

Ya,You got it.因為是位置控制模擬速度控制，要走的連續，位置點要夠密。控制命令更新率固定，那路徑點越密，當然移動越慢，但是看起來就越順暢。而且各點間移動量小，那馬達電流就會比較小。機器人用的RC馬達不少，每個都最大輸出滿嚇人的。

直接最大出力，產生的慣性矩會讓機器人失去平衡，為了平衡...你要怎麼辦？

作者: nichal 時間: 2009-5-4 09:33
g921002 大大把問題回得真透徹
我也偷學不少
哈哈~~~

雖然說玩機器人感覺上好像用到很多複雜的控制理論
但追根究底就是要去認識機器人的本質是什麼
所有的控制都是從已發現的現象去歸納整理的

而馬達控制存在的最大問題
一是機械結構的慣性
二是馬達用電的特性
三是運作過程的干擾
如果這三個大方向的問題都解決了
機器人會出問題的機會就很少了

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