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標題: 初體驗簡單二足機器人模擬 [打印本頁]

作者: stanley21 時間: 2009-6-30 12:20
標題: 初體驗簡單二足機器人模擬
最近在嘗試學習使用模擬簡單的二足機器人,覺得蠻好用的,
可以模擬機器人的步行動力學,還可以算出伺服馬達的最大力矩,
對設計應該會有不少幫助...

下面是模擬的結果:
[youtube]gqnAM2IUWCw[/youtube]

側視圖:
[youtube]w1Dah2B_JbQ[/youtube]

重心不穩的失敗作品:
[youtube]UPadgbwaP-s[/youtube]

作者: tsengstan 時間: 2009-6-30 22:27
請問一下你ADAMS是用哪個版本的? 地面與機器人是用3D Contact來模擬接觸面的碰撞嗎?
我印象中ADAMS的3D接觸碰撞的模擬有一些BUG，複雜一點的model常常接觸面是直接穿透過去的，也就是
直接掉下去，通常都要簡化再簡化model才能解決問題。

作者: stanley21 時間: 2009-7-1 15:16

請問一下你ADAMS是用哪個版本的? 地面與機器人是用3D Contact來模擬接觸面的碰撞嗎?
我印象中ADAMS的3D接觸碰撞的模擬有一些BUG，複雜一點的model常常接觸面是直接穿透過去的，也就是
直接掉下去，通常都要簡化 ...
tsengstan 發表於 2009-6-30 22:27

2005的,我使用Contact功能,Solid to solid contact type,
加上預設的Coulomb friction force.....
我只會比較簡單的功能, 模型也蠻單純的, 還沒有遇到你提到的情況喔~~

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