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標題: 有關手指壓力的部份 [打印本頁]

作者: mzw2008 時間: 2009-9-1 11:51
標題: 有關手指壓力的部份
再次請教, 因為手臂夾爪需要有壓力測試的部份
想要夾雞蛋, 又不能用力過猛
是否有人用過呢?
這部分是否有推薦的壓力感測計
我的夾爪前端約5mm寬度

且還有另外一個問題
如果有某物被我夾起來, 如何得知他"正在滑下去"??
因為可能夾力足夠, 但物體是滑的
而機器手臂並不在我面前, 眼睛看不到
想確定"有沒有確實夾起來"
或是需要忽視夾爪壓力的部份, 繼續加強力道去抓緊

作者: nichal 時間: 2009-9-2 18:52
有點想法
提供給樓主思考看看

夾爪一定要有壓力sensor嗎?
可不可以只用薄膜開關接點就好?
如果在接點外加上緩衝片
當接點訊號產生時即代表已經夾住物品
這樣是否可行?
(因有緩衝片就不怕太大力壓, 人的手也不是只有骨頭, 還有肌肉跟皮膚, 不是嗎?)

如果擔心下滑
可否在夾爪的掌心加個遮斷器或距離感測器
當物體夾住時記住距離值
有較大變化即代表有下滑產生
可以適度改變夾爪的角度或夾力

只是一點想法
因為不曉得夾爪的構造
說不定樓主的夾爪一定得用壓力sensor才行
但如果不一定要這樣用的話
上述的方式也可試試看唷~~~

作者: mzw2008 時間: 2009-9-2 23:59
感謝
我會思考看看這樣的作法

不過主要是想要夾住"生活中所看到所有的一切"
可是還是一定要感知壓力
EX:
一碰物體到就會有些微壓力(這時候約是物體外型)
但不斷加壓, 還是拿不起來(可能造成物體變形了)
或是某物體只能輕輕拿(棉花糖), 加壓就爛了, 不好看, 但還是可以吃^^
或是某種水果, 像是柿子, 壓力過大會有痕跡哩

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