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標題: 4輪自走車+4個伺服馬達0&90度的轉換 [打印本頁]

作者: f660229 時間: 2017-12-25 19:35
標題: 4輪自走車+4個伺服馬達0&90度的轉換
本帖最後由 f660229 於 2017-12-25 20:02 編輯

我希望的功能，如標題4輪的自走車+4個伺服馬達0&90度的轉換。
現在arduino程式一輸入4個伺服就一直不斷的抖動，自走車的控制也不知道是否正確。
下面是我arduino的程式

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
SoftwareSerial BT(0,1);
const int leftMotorIn1 = 4;
const int leftMotorIn2 = 5;
const int rightMotorIn3 = 6;
const int rightMotorIn4 = 7;
const int leftMotorIn5 = 8;
const int leftMotorIn6 = 9;
const int rightMotorIn7 = 10;
const int rightMotorIn8 = 11;

char command;

void setup()
{
  pinMode(leftMotorIn1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorIn2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorIn3, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorIn4, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorIn5, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorIn6, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorIn7, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorIn8, OUTPUT);
  Serial.begin(38400);
  BT.begin(38400);
  servo1.attach(2);
  servo2.attach(3);
  servo3.attach(12);
  servo4.attach(13);
  servo1.write(0);
  servo2.write(0);
  servo3.write(0);
  servo4.write(0);
}

void loop()
{
  if(BT.available() > 0)
  {
   command = BT.read();
   Serial.println(command);
   switch (command) {

   case 'A':
      forward();

   break;

   case 'B':
      backward();

   break;

   case 'C':
      left();
   break;

   case 'D':
      right();
   break;

   case 'S':
      motorstop();
   break;

   case 'E':
      servo1.write(90);
      servo2.write(90);
      servo3.write(90);
      servo4.write(90);
   break;

   case 'F':
      servo1.write(0);
      servo2.write(0);
      servo3.write(0);
      servo4.write(0);
   break;
   }
  }
}

void motorstop()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn5, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn6, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn7, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn8, LOW);
}

void forward()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn5, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorIn6, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn7, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorIn8, LOW);
}

void backward()
{
  digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorIn5, LOW);
  digitalWrite(leftMotorIn6, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorIn7, LOW);
  digitalWrite(rightMotorIn8, HIGH);

}

void right()
{
digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH);
digitalWrite(leftMotorIn2, LOW);
digitalWrite(rightMotorIn3, LOW);
digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH);
digitalWrite(leftMotorIn5, HIGH);
digitalWrite(leftMotorIn6, LOW);
digitalWrite(rightMotorIn7, LOW);
digitalWrite(rightMotorIn8, HIGH);
}

void left()
{
digitalWrite(leftMotorIn1, LOW);
digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH);
digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH);
digitalWrite(rightMotorIn4, LOW);
digitalWrite(leftMotorIn5, LOW);
digitalWrite(leftMotorIn6, HIGH);
digitalWrite(rightMotorIn7, HIGH);
digitalWrite(rightMotorIn8, LOW);
}

提一個額外的問題，為什麼RXT&TXD輸入跟輸出的時候要互換?

作者: 超新手 時間: 2017-12-25 20:12
1. 接那麼多，電流應該會吃很大
   可以先拔掉8個馬達，先接一個
   看看還會不會抖
2. 傳輸就是我送你收
   所以我方輸出接到對方輸入，就是傳送
         對方輸出接到對方輸出，就是接收

作者: f660229 時間: 2017-12-25 20:46
我只有用4個伺服馬達但一上傳後就一直亂跳
這是伺服馬達的程式按一個按鈕4個伺服都到90度
                           按另一個按鈕4個伺服都回到0度

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
SoftwareSerial BT(0,1);

char command;

void setup()
{

  Serial.begin(38400);
  BT.begin(38400);
  servo1.attach(2);
  servo2.attach(3);
  servo3.attach(12);
  servo4.attach(13);
  servo1.write(0);
  servo2.write(0);
  servo3.write(0);
  servo4.write(0);
}

void loop()
{
  if(BT.available() > 0)
  {
   command = BT.read();
   Serial.println(command);
   switch (command)
   {

   case 'E':
      servo1.write(90);
      servo2.write(90);
      servo3.write(90);
      servo4.write(90);
   break;

   case 'F':
      servo1.write(0);
      servo2.write(0);
      servo3.write(0);
      servo4.write(0);
   break;
   }
  }
}

作者: 超新手 時間: 2017-12-25 20:52
對。所以你有先拔掉3個，先接一個試試看嗎？
另外，馬達是吃幾伏的電壓？

作者: f660229 時間: 2017-12-25 21:08
馬達工作電壓4.8~6V
3個伺服可以 4個就不行ㄌ

作者: 超新手 時間: 2017-12-25 21:13
所以看來應該是電流不足

作者: f660229 時間: 2017-12-25 22:08
請問有增加電流的方法嗎？

作者: 超新手 時間: 2017-12-26 18:10
1. 你給 Arduino Vin(6~12V) 是多少伏(V)多少安培(A)?
比較簡單的方式是直接換大電壓(或大電流)試看看
2. 你的伺服機到底接多少伏(V)?

作者: f660229 時間: 2017-12-27 00:19
本帖最後由 f660229 於 2017-12-27 22:18 編輯

伺服是5V 馬達是Vin
換成大電壓(大電流)具體來說有什麼辦法嗎?

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