Robofun 機器人論壇

標題: 新手題問 [打印本頁]

作者: xbirca 時間: 2009-11-8 09:13
標題: 新手題問
有爬了一些文，但有些還是看不太明白，希望各位先進能指導一下。

1.伺服機的選擇: 我看到有分塑膠和金屬的這2種的應用上差別是是什麼?
還有，有的能轉360度和180度，這2種哪種適合做機器人?

2.支撐結構: 我看到有壓克力、金屬板，有沒有比較容易取得也好裁切，
價格ok的材料?(方法)。

控制方面我比較沒問題，機構方面比較頭大，看到各位先進做出來的robot，感覺很不錯
我也想來試試看。
我是我的即時帳號希望能和各位交流。
xbirca@yahoo.com.tw

作者: mzw2008 時間: 2009-11-8 12:37
Servo通常是
塑膠便宜/金屬貴, 初學一定買塑膠
塑膠輕/金屬重, 想輕就得塑膠, 不然就要選鋁合金的(但這種通常最貴)
金屬較耐操
買一定是買120~180度的(通常也只有這種), 能轉360度的通常又更貴了(不是連續旋轉那種喔)
且訊號還有分很多種
pwm/I2c/網路封包...標準買到大概都是PWM的

結構
有工具的話(普通的雕刻機,或是鑽床)
都是OK的, 金屬應能加工到2mm , 壓克力1cm
但最容易取得大概就是壓克力和塑膠板
最容易加工是塑膠板
最便宜我覺得是壓克力
如果要彎折,最好有熱風機
彎金屬就要彎折機了, 這會很貴, 所以我都只叫人家彎
結構要搞定, 工具要夠才行
我本來純手工硬幹機器手臂, 做一個禮拜也弄不出來, 只憑美工刀和尺和簡單的手持電鑽
後來改用電動桌上型機台, 機構做出來大概一天
想玩機器人真的得要有點預算才行哩

題外話, 我最近有看到有學生用珍珠板作, 很容易裁切且很便宜
成本只一倆千就可以做出人型機器人(含SERVO費用)
但這樣的結構就很不理想

作者: xbirca 時間: 2009-11-8 13:03
先感謝 mzw2008 回復~

1.你提到塑膠板和壓克力，這2種能用熱風槍吹一吹就能褶彎了嗎?
2.一般做robot的壓克力板會用到多厚的(mm)?
3.壓克力做切割需要用到什麼工具?(有沒有圖片 or 網址我連過去看)

作者: mzw2008 時間: 2009-11-8 22:18
塑膠和壓克力, 遇熱可以彎折
一開始我用吹風機, 後來去美術材料行買熱風機
吹軟以後, 在夾虎或是桌角就可以輕易彎折, 手固定幾秒就可以讓他定型

一般只會用到1~3mm 超過3mm一定是用來做轉軸部份,EX: 膝蓋或是一些特殊的地方

切割的話, 美工刀可以對付1mm
2mm以上至少要有雕刻刀, 或是壓克力專用刀
我是因為剛好有CASE結案收了錢
所以是直接買電動工具(輪鋸/線鋸/強力刻蘑機/鑽床/桌上型CNC銑床和車床)

切金屬的話, 真的只能耐心磨
不然就得有像我這種配備
或是去工廠請人幫忙做
如果你要加工也可以找我, 任何材質我的工廠都能加工

作者: xbirca 時間: 2009-11-9 09:22
好的，我再提問一個問題

伺服機從外觀或型號上怎麼判斷是適合用在robot上面的(關節)，
因為我在網路上看有些也是叫伺服機但它是用在搖控模型(飛機、車)上的，
要怎麼判斷呢??

作者: mzw2008 時間: 2009-11-9 10:24
怎麼判斷???
哈哈
這真的是經驗
網路上很多前輩的經驗
加上我的經驗
結論是: 每一種都買一顆回來試就知道了, 我所有的廠牌的SERVO幾乎都有, 光這些就花掉我幾萬的資金
看他的規格很難決定要用哪一顆
所以前面才會說這是需要錢的投資

不然就是看你需要作多大? 幾軸的機器人? 需不需要耐用? 有沒有重量限制?
預算多少?
我直接依照經驗給建議好了, 反正我都試過了

作者: miaoichi 時間: 2009-11-10 12:24
mzw2008大大說的是~~~這位樓主看你想要做什麼機器人??
有很多種類如 2足2軸，2足4軸，……一堆~~~
或是手臂呀~~~等等，本站上有很多成品，你可以先看你對哪一個有興趣
就從這個成品下手去做。
我一開始看到這個網站也是有跟你一樣的想法，但是不知要做什麼，於是就先對2 足4軸下手
一來比較簡單，二來也才4個馬達，不管在控制上、組裝上都比較好入門。
若想要討論，我可以加你的msn嗎?

作者: mzw2008 時間: 2009-11-10 15:21
呃??
2足2軸?
這能動喔,哈哈

其實做這個預算真的很重要
沒預算真的得用時間去耗哩

作者: xbirca 時間: 2009-11-10 20:14
mzw2008~

感謝

這幾天爬了文，伺服機的數量代表自由度，
塑膠齒輪、金屬齒輪代表負載強度....
想說第一次做，先做個八軸二足的試試。

以雙手萬能的方式動工，不知 mzw2008大大能給予什麼樣的建義(手工具、材料)

另外我在yahoo 也有找到一些賣伺服機的，
http://tw.page.bid.yahoo.com/tw/auction/1203873101

//miaoichi 歡迎加我吧但我是用即時通xbirca@yahoo.com.tw

賣家說這可以用在，機器人關節，不知mzw2008 你覺的如何?

作者: neo 時間: 2009-11-10 20:26
本帖最後由 neo 於 2009-11-10 20:47 編輯

另外我在yahoo 也有找到一些賣伺服機的，
http://tw.page.bid.yahoo.com/tw/auction/1203873101

可能要賭一下運氣嘍???

最好藍色那一個伺服機的齒輪比較好，有安全設施，

廣營的也不錯，但比較貴。

E-SKY 千萬不要用，太會斷齒嘍。爬文的結果。
建議預算許可的話還是用銅齒的伺服機，不然塑膠齒斷掉的話，再買一個的話，等於買一個銅齒的馬達，給您參考嘍。

作者: mzw2008 時間: 2009-11-10 20:27
這很不錯咧
做小型的很合用
但是初學者做小型的比較容易有挫折, 有挑戰的心也很好啊

手工具的話, 還不就是那些什麼美工刀/電鑽/夾虎之類的

材質建議使用ABS板就好,這很好切, 美工刀隨便切就可以切下來, 美術行都有賣

這樣搭配的話, 8軸的成本可能一千多就做出來了哩

作者: mzw2008 時間: 2009-11-11 15:31
本帖最後由 mzw2008 於 2009-11-11 15:33 編輯

程式沒控制好, 不管用哪一種都會容易斷齒
SERVO的邊界一定要小心注意
扭力的使用也不要過頭

如果要考慮金屬齒
建議用這個
http://tw.page.bid.yahoo.com/tw/auction/e36115676 露天拍賣有人賣$310一顆
他扭力11公斤

如果需要更強的
我有15公斤版本, 一顆$550 , 預算夠的話, 我還有60公斤版本,哈哈, 人都能舉了喔
但你初學我還是建議使用yahoo那顆150的啦, 1.6公斤扭力很不錯哩

作者: xbirca 時間: 2009-11-11 20:38
謝謝各位解惑，
目前已在進行準備材料工具中，預計星期五前材料備齊，六、日動工。

作者: mzw2008 時間: 2009-11-11 21:49
哈哈,恭喜喔
等待努力的成果喔

作者: miaoichi 時間: 2009-11-11 23:30
加油~~~~~期待你的作品呀~~~po上來給大家欣賞一下。

另外，我另一個機器人也快完成了~~~

作者: mzw2008 時間: 2009-11-11 23:47
喔, 怎樣的機器人呢!?
其實這裡已經一段時間沒什麼人來
有點人氣渙散了
不過希望我們幾個的力量能讓這個網站再次充滿活力

作者: miaoichi 時間: 2009-11-12 12:45
其實就是之前看到的六足，第一次看到時就很喜歡，所以就想要一個
先透露一下，機構是自己用autocad畫的再請人切的(參考國外網站的六足)
控制器就是利基的32軸的板子，外加一個超音波模組…先說到這裡，都快
說完了~~~

作者: mzw2008 時間: 2009-11-12 20:16
原來如此
所以就是在和我做一樣的事情囉

作者: miaoichi 時間: 2009-11-12 22:58
什麼~~||，你也在玩六足喔~~~早知跟你討教就好了，害我一個人
搞了很久~~~~~那你的六足呢?PO上來看看呀

作者: mzw2008 時間: 2009-11-12 23:43
我的六足已經有三種材質的做出來了(鐵鋁ABS)
不過目前都在測試中
這個部分主要不是用來做玩具
我要做特殊用途的
EX: 爬牆/前進災區/爬樓梯

仿生不是那麼困難, 困難在如何靈活並且持久
我研究的方向是如何結合輪型的優點哩

作者: miaoichi 時間: 2009-11-13 06:33
哇~~~特殊用途~
我的那一隻也希望可以用來救災~~~
我想持久一直很難的課題說~~
結合輪型呀~~?是怎麼結合?

作者: mzw2008 時間: 2009-11-13 10:57
持久這個問題我實在是快想到沒辦法想
不過還是有解啦
核能電池...哈哈, 航海家號能飛好幾十年, 飛出太陽系就是靠這個
一顆幾百萬而已, 等我跟郭台銘一樣有錢就買個十顆送你試用喔
這一定是沒睡醒講出來的話啊@@

結合輪形很容易, 平地用輪子, 崎嶇地形切換腳
機構要設計完美就很難了, 我有很多的解法, 不過都試驗中, 目前尚無答案

作者: miaoichi 時間: 2009-11-13 13:26
瞭解~~~原來是多功能的~~~
可以用多向輪不是嗎?那個不是更好用??

至於那個幾百萬的電池就不用送我試用了
直接換成現金存到我的戶口比較實在

作者: mzw2008 時間: 2009-11-13 13:34
哈哈, 話說我真的和郭台銘一樣有錢的時候
我幹嘛研究機器人啊
改研究戰車和火箭啦

作者: xbirca 時間: 2009-11-14 20:18
如果是郭台銘的話我會很想來研究鋼鐵人那身裝備是不是真的可行哈哈 (迷之音: 幻想幻想)

作者: mzw2008 時間: 2009-11-14 23:28
那麼輕薄還能防彈, 目前科技還不太行
動力也還無法克服(未來也許有攜帶式融合裝置, 搞不好就可以)
那真的是純幻想啦
不過我真有那麼多錢倒是會很願意試試看
有做有機會,不做就沒機會啊

作者: yyy 時間: 2009-11-16 15:32

塑膠和壓克力, 遇熱可以彎折一開始我用吹風機, 後來去美術材料行買熱風機吹軟以後, 在夾虎或是桌角就可以輕易彎折, 手固定幾秒就可以讓他定型 ...
mzw2008 發表於 2009-11-8 22:18

請教一下問題唷，
假如折彎多面的話，會不會吹這邊，剛折彎的那一邊也軟掉了呢?
熱風機一般溫度很高，風量也不容易控制，在做小機器人的時候，機構版件很小，像九克伺服機的機構，用塑膠材質的話會不會就像上述所言，這邊吹完那邊軟了呢?

作者: mzw2008 時間: 2009-11-16 15:42
哈哈, 這就是機密了

路人甲: 這算什麼機密咧???

其實, 我也遇過這種問題
熱風槍得要改裝, 把風口變小.... 還要搭配特殊加工件
所以我後來用另外的方法
直接用電熱, 把彎曲90度的長條金屬控溫在一百多度
ABS或是其他塑膠,壓上去直接塑形
目前正設計各式小型加工工件 , 會做成套件來賣
讓使用者可以輕易的做小型的機器人製作, 您說這樣一組東西賣個500元可以嗎
熱風槍一支都要上千了耶

作者: yyy 時間: 2009-11-16 17:03
太好了，鯨魚大，這太便宜了，趕快拿出來賣，小弟哈很久了。希望能趕表做出來，不然來不及了，

對岸有一句牛，好像在預言我們咧。

作者: mzw2008 時間: 2009-11-16 21:31
其實真的做出來, $500真的是在賣心酸的
我現在是用銲槍改裝, 光銲槍就要兩百多
控溫的更是至少三四百
前面那四個特殊金屬工件的加工費真的連成本都不夠
這給公司賣至少要$1500才能有利潤哩

不過我就是發現市面上完全沒有這種產品, 正在評估相關的狀況

作者: yyy 時間: 2009-11-16 21:43
鯨魚大，再問其詳，銲槍，我們不是在說熱風槍嗎?怎麼變銲槍了呢???

小弟專注在前面那個您所謂的商業機密的特殊金屬工件上，一般熱風槍的口徑太大，要吹風的話，確實會產生這也軟那也軟的狀況，有您所謂的特殊工件的話，那應該可解決這個問題啦。

作者: mzw2008 時間: 2009-11-16 21:49
我沒說錯啊

熱風槍比較不容易改裝, 主要是我嫌他吵, 改銲槍是下午我聊完去工廠
忽然靈機一動想出來的, 把焊頭改裝, 前端變成長條90度小型的頭
我已經叫工廠做幾個樣品來試了, 兩三天後應該能有答案
另外搭配熱敏電阻, 溫度到直接斷電, 低於某溫度在繼續供電.....
一切目前還是出一張嘴階段

作者: mzw2008 時間: 2009-11-16 21:52
不過, 題外話
YYY大大是幹嘛的呢

作者: yyy 時間: 2009-11-16 22:09
小弟是uu哥哥和各位神奇超人的仰慕者啦，只能跟大家喇咧喇咧，也是出一張嘴啦，
版上的超級賽亞人實在太多，戰豆力超強，小弟沒什麼戰豆力啦。業餘玩家一個。

大大，您所謂的銲槍它要加熱的話，會接觸塑膠板吧?還是不會接觸?會的話，那不會使板子溶化嗎?不會的話，那就難想像了。各種塑膠板的溶化溫度不同，abs、pe、pc、鐵氟龍…都不同唷，那難度比較高了。

大大還是推abs板嗎?您的板是什麼顏色?還望您推一下適用的板子來做，小弟是用abs來做c bracket的。

作者: mzw2008 時間: 2009-11-16 22:48
我不用ABS板啦, 我主要只玩壓克力和鋁板鐵板
主要是上列材料我都有配合的製造工廠
ABS只是前陣子有人在用, 我參考一下而已

我看你沒有在仔細看我的回文喔
我說有加溫控......這樣就不會有過熱問題
至於怎樣的加工溫度算合適, 這就要試驗了
何況我只要他"軟化", 沒要他"融化"哩

作者: mzw2008 時間: 2009-11-16 22:50
話又說回來, 我有堆到和天花板一樣高的ABS和白色壓克力喔, 1mm厚度的
不用錢!!!
因為我家後面的工廠在做鋁和鐵捲
兩端需要塑膠板封口, 他們用1.2公尺見方的, 裁掉中間的正圓, 還會剩下很多廢料
所以每天都有堆到山一樣高的裁剩下的板子可以給我撿
偶而還可以跟老闆畫虎爛, 順便ㄎㄤ一些沒裁的回家玩

作者: yyy 時間: 2009-11-16 23:18

我不用ABS板啦, 我主要只玩壓克力和鋁板鐵板
主要是上列材料我都有配合的製造工廠
ABS只是前陣子有人在用, 我參考一下而已

我看你沒有在仔細看我的回文喔
我說有加溫控......這樣就不會有過熱問題
至於怎樣的加工溫度算合適, 這就要試驗了
何況我只要他"軟化", 沒要他"融化"哩
mzw2008 發表於 2009-11-16 22:48

大大抱歉啦，文字的敘述比不上圖和影片，這是之前大大們所有成品的展現，所以有欠缺的地方，請大大補正一下啦。

因為日本玩家pvc 和abs板玩得比較多故有此問，大大問個不得體的話語，請不要見怪，溫控用講的比較簡單，實際做起來的話，真的難以想像，應該是個人的資質問題啦，不然等您的產品出來後，再請po圖一下嘍。

小的折彎地方也可用嗎?這方面應該蠻難的唷???

作者: yyy 時間: 2009-11-16 23:26

話又說回來, 我有堆到和天花板一樣高的ABS和白色壓克力喔, 1mm厚度的
mzw2008 發表於 2009-11-16 22:50

看來大大跟uu哥哥真像，他也說過同樣的話語，您倆真是天生做機器人的。
那不就黃成一片嘍。abs原料是黃的吧?不過美工行買的是白的。要寄一些來玩的話，含運算多少啊?
剛好試您所謂的銲槍法，不過想像一定臭味滿屋，常燒焦吶。

作者: mzw2008 時間: 2009-11-16 23:38
我就是針對小彎折設計的, 因為我代理的6g伺服或是網路上的9g伺服都很小

今天跟工廠講的時候他們也覺得很可行才會願意免費幫我做樣本
不過我被老闆罵了
他氣的說這東西賣五百, 叫我回家吃自己..........

溫控確實不容易, 但我有"無限的"ABS可以測試, 會試出可以用的範圍
其實這也要看個人功夫
EX: 銲槍就算有溫控, 不會焊的人一樣會搞壞
會焊的人就算沒溫控照樣焊的很不錯, 熟練度還是很重要的一個參考哩

作者: miaoichi 時間: 2009-11-17 08:06
哇~~沒想到m大的業務這麼廣~~~連新式焊槍都出來了~~~
好用的話，也給我來一支~~包起來。

話說，有無限的abs和1mm的壓克力可以玩，真是羨慕

作者: mzw2008 時間: 2009-11-17 12:11
不是銲槍啦
只是我後來是想到買烙鐵來改裝
品名就叫做...."小型機器人工件熱彎折機" 如何?
哈, 不過他其實就是烙鐵啊, 只是頭被我拆掉換成別的形狀而已, 然後加些隔熱電片
目前還在構想和試做階段

作者: xbirca 時間: 2009-11-17 12:31
"小型機器人工件熱彎折機"
感覺很有商機喔~

我的部落格昨天開了放了幾個小專題，請各位先進指教一下。
我的二足打算把其的設備搞好再來搞，如mzw208 你說的，沒設備真的難搞。
手工藝術家不是我的專長，也不是我要前進的方向。我是要走控制。
所以現正進行另一項設備的diy，做完再分享出來。

http://tw.myblog.yahoo.com/xbirca

作者: mzw2008 時間: 2009-11-17 13:17
在職訓局有這麼多東西可以用
真好
這些用買的得不少錢耶

作者: xbirca 時間: 2009-11-17 13:51
要不然怎麼叫職訓局，要是一直上理論課誰受的了。

但設備多也是要有人做的出東西才行。
時間也是一個問題(不可能在這待一輩子)，做一個專題也是花不少時間。
加上個人興趣，真正肯下手去做的寥寥無幾，我本來還再把我的天車定位追加功能，
做到vb控制的時候被老師喊停了(還有其它課程和檢定)，我本來目標是做到遠端網路監控的。

作者: mzw2008 時間: 2009-11-17 14:14
這種地方本來就是有時間限制
那就好好把握吧
找時間努力學囉
不過這種課程一套要多少錢啊, 學多久呢?!

作者: xbirca 時間: 2009-11-17 14:18
政府設立的職訓單位都不用錢，只是進來前有一個考試。我這班這一期報名有100個左右，錄取30左右。

作者: mzw2008 時間: 2009-11-17 14:33
原來如此
我也去問問看我可以上些什麼課好了^^
問問看有什麼金屬加工, CNC車洗床還是什麼CAD/CAM製圖班

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