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標題: 請問一種感測器 [打印本頁]

作者: penguin19851025 時間: 2009-11-11 11:16
標題: 請問一種感測器
請問各位高手
是否有一種感測器是可以裝在身上
然後得知遠方機器的狀況

就像如果機器很吃力手會感覺很重
如果機器動的很順暢手會感覺很不費力之類的
現在有想到的只有回傳力矩讓手去感知
只是必須是無線的

總之，就是利用感測器去做到人與機器的互動
不知道大家有沒有碰過這類似的感測器

感謝各位的幫忙

作者: mzw2008 時間: 2009-11-11 11:49
這不是感測器
這叫做力回饋, 那是整套的裝置, 要很多東西的結合
通常用在虛擬實境
像我做過國科會的專案研究計畫, 要做遠距的胃開刀
醫生可能遠在一萬公里外幫病人開刀
這會面臨幾個問題
1. 看不到病人---> 使用攝影機, 各角度都看的到的,要架很多台
2. 病人的器官狀況另外要3D立體成像, 而且要解析度很高(切錯可不得了), 所以用的顯示卡至少都是十幾萬一片起跳
3. 遠端一定是機器手臂, 上面會有無數的壓力觸碰感應器, 讓醫生能知道下刀力度
4. 但醫生怎麼知道呢?! 就是戴一種叫做力回饋手套的東西, 套在手上, 甚至手臂上下臂也要綁
機器手臂的握力和力矩多少, 手套就會讓醫生感覺到
所以可以比較精準的下刀
這樣一套設備動不動都是千萬起跳

你說, 起肖喔, 哪有那麼多錢
呵呵, 在不久的未來, 我會有特殊的力回饋裝置問世
只要幾千就有了, 目前正在國內某XX院的某實驗室研究中, 程式就是我在開發的哩
當然, 國外已經有現成產品,一套要好幾萬, 有壓力式/壓電式/馬達式...很多種類喔

作者: penguin19851025 時間: 2009-11-11 13:14
我就擔心會是這個
因為我之前有去某醫院的研究中心實習過
感覺就是很不便宜

真期待有價格平易近人的裝置問世
那針對力回饋不會有部份零件的裝置嗎?

作者: mzw2008 時間: 2009-11-11 14:35
得自己做
我自己現在有在工廠裡面胡搞出來一個力回饋機械手
就是我自己握著她就可以控制另外一支手臂的運作(實際該操縱用機器手是綁在我手上, 控制另外一手)
而手臂運作的過程遇到的阻礙會傳來給我的手知道
成本快上萬(我用全鋁合金, 加上好幾十個壓力感測器)
還沒做好, 不過做出來的效果可能也不會太好...@@

作者: penguin19851025 時間: 2009-11-11 15:22
聽起來非常的棒

那這樣是在欲操作的手臂上
裝上十幾個壓力感測器
那要如何讓自己的手上感知到呢?

作者: mzw2008 時間: 2009-11-11 15:40
想想這件事: 我打你, 你會痛
--->為何你會痛?
--->皮膚的壓力感測到我打的動作
--->神經傳到大腦
--->大腦分辨出這是痛覺
--->然後你會生氣想打回來....

上面這連續的步驟需要分成
--->手臂的壓力感測器感應到壓力
--->傳到MCU或是電腦上
--->MCU或是電腦依照傳回的感測器編號和壓力
--->驅動綁在我手臂上的對應的部份的SERVO或是氣壓囊, 對我施加壓力

機器手臂遭遇的壓力越大, 我的手的對應的部份就會受到越大的擠壓
我就能感覺到
不過這要做到真實還需要很多的努力和微調, 沒那麼簡單
我正在研發的壓力感應陣列和力回饋感應陣列可以做到這種動作, 不過這很貴很貴, 短期內不用去想這個

作者: penguin19851025 時間: 2009-11-11 19:25
那如果針對力矩回傳
再去對應越大的擠壓
應該也是個可行的方法吧
那請問氣壓囊是什麼樣的器具
還有其他可行的器具嗎

作者: mzw2008 時間: 2009-11-11 21:47
其實
最便宜的解法是SERVO
氣壓囊或是別的解法, 動不動就要幾千幾萬的哩
這部分我所知道暫時沒有便宜解法喔
有預算再研究吧

作者: penguin19851025 時間: 2009-11-13 14:07
關於在身上裝上SERVO
這點不是很瞭解

作者: mzw2008 時間: 2009-11-13 14:19
SERVO可以出力
只是用SERVO來模擬會比較粗糙就是

作者: penguin19851025 時間: 2009-11-15 16:02
伺服系統不是有很多種類嗎?
那針對裝在手上的
可以舉個SERVO的例子嗎

作者: mzw2008 時間: 2009-11-15 17:44
隨便在手上綁一片薄板子. 隨便拿顆SERVO, 綁在板子旁, SERVO上面改成用擺臂
當機械手臂受力
就讓該SERVO動作,受力越大該SERVO轉動角度越大, 擺臂壓在該薄板出力就越大
手臂自然能透過薄板感受到力壓迫了...這是很窮人版的作法哩

作者: penguin19851025 時間: 2009-11-17 16:02
謝謝你的回覆
我對這比較不瞭解
我再多看一些相關PAPER和資料
應該會再多瞭解一些
感謝您

作者: mzw2008 時間: 2009-11-17 19:28
我是因為CASE有做過幾種相關的應用
普通不會有機會接觸到這種東西的哩

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