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標題: 機器人影片 [打印本頁]

作者: wboe 時間: 2009-11-30 00:31
標題: 機器人影片
本帖最後由 wboe 於 2009-11-30 00:41 編輯

機器人真的是很燒錢的東西....完成這隻前前後後花了2萬多元（馬達佔了一半..）

發現diy還是有其極限所在...再沒有良好的設備情況下...將非常的難

光是機構就是個問題了...手工打起來的孔不會很準...加上馬達中心點不是很準

連板子都是手工焊接的....體積比較大...如果用smd的又沒辦法用...

所以整隻機器人只能用歪和重來形容...

http://www.youtube.com/watch?v=pIzvADwQNGk

[youtube]pIzvADwQNGk[/youtube]

作者: mzw2008 時間: 2009-11-30 00:52
哈哈這很好玩哩
順便請問一下馬達用什麼型號的呢!? 規格如何?
怎會買到一萬多?!

想DIY不是不行
而是必須要花錢買設備才能有更好的效果(至少好一點的鑽床和線鋸要有, 這至少就要一萬多了)
馬達最好能買有轉軸的(我有)
控制板如果做好, 建議還是自己重新洗板或是叫人家洗板, 效果會好很多

但個人建議, 您的機構得要修改一下, 不然前進後退都比較遲鈍
主要原因在膝蓋, 做成類似Kondo那種彎曲型
腳會比較容易抬起來, 要前進就會流暢許多
不然就得多做幾個關節來做到同樣的動作, 對於編寫程式調整馬達的難度就又會更高了

這樣其實已經很棒啦, 我都只能看著我的團隊在做
我自己只能忙著寫程式, 好想要自己也跳下去做啊
DIY的樂趣不是任何事情可以掩蓋的哩

作者: uucww 時間: 2009-11-30 01:05
wboe大大...拜見您的大作喔..請問可以看一下控制板的風采嗎?感恩.

作者: wboe 時間: 2009-11-30 02:35
本帖最後由 wboe 於 2009-11-30 03:01 編輯

2# mzw2008

GWS 2BBMG 買了25顆...加上之前實驗買的6顆爛馬達＠＠～花了大概10000

目前機器人使用了18顆馬達控制板可以用到24顆嘿嘿～！

現在最大的問題是...馬達沒力...力矩太小加上馬達齒距過大..造成搖晃跟無力感

架構方面則是孔的準心不准...造成長短腳（使用400元的雕刻機...）

控制板零件換成SMD的之後才會小很多..如果只有洗板子那跟我現在手焊的差不多～

雖然很爛拉...不過能用到這樣我自己也滿高興的...架構到軟體設計到硬體設計！！！

沒想到能完成～在此還是要感謝nichal大大～︿︿抽空回答小弟的問題～

作者: wboe 時間: 2009-11-30 02:44
本帖最後由 wboe 於 2009-11-30 03:01 編輯

3# uucww
非常簡單的電路...幾乎都是電壓轉換..訊號全靠MCU

1.jpg (79.64 KB, 下載次數: 373)

未命名.JPG (189.65 KB, 下載次數: 390)

作者: mzw2008 時間: 2009-11-30 12:48
哇.........完全自己做
真好
不過你的問題和maioichi的一樣
都是有點迷信金屬齒
導致根本是買錯SERVO造成哩, 同樣的架構改MG995或是S0150就能根本解決
因為重量沒差多少, 力量強一倍

不過這樣又要考慮電流的問題
MG995的電流比S03大, 一次接這麼多顆, 板子是否能承受呢!?

作者: mzw2008 時間: 2009-11-30 12:54
對了, 另外請教在台灣的SMD 價格如何算呢?
EX: 例如您做這片如果一次做10片SMD版本價格是多少?

我前陣子看成大那邊有人做約A5大小的FPGA版子
一次做20片...兩萬, 平均一片一千, 用在螢幕控制用途
這樣算貴還是便宜呢!?

作者: wboe 時間: 2009-11-30 13:47
的確SERVO買錯是問題...但已經不能解決了＝＝！要全換板子要在切...

SMD我不知道耶....我知道破千...而已！單洗一片上次查好像2千多！！

這要問問nichal大大～有在業界應該是比較知道行情

作者: mzw2008 時間: 2009-11-30 14:15
是喔
那就有請nichal 大大來講解這個行情了
因為我最近就有這種需求哩

不然總不能叫人去做FPGA那種一次就得兩萬起跳的
太恐怖的貴(但是他量大就變很便宜)

作者: uucww 時間: 2009-11-30 18:06
wboe 大大....哇..太完美了..曠世之作.....全部都是您一人完成嗎?

作者: wboe 時間: 2009-11-30 18:19
對阿...硬體設計到軟體設計全部都是....

作者: uucww 時間: 2009-11-30 18:39

對阿...硬體設計到軟體設計全部都是....
wboe 發表於 2009-11-30 18:19

wboe 教頭大大恩師....請接受小弟一拜....恩師.....恩師......

作者: wboe 時間: 2009-11-30 19:15
U大..不敢阿....><～恩師勒...太扯拉....

<===鳥大學生一枚～

還有很多要跟版上大大學息勒...

很多都是問nichal大大的～哈哈

作者: mzw2008 時間: 2009-11-30 19:44
對了, 做這片板子成本多少呢?!
$300??

作者: wboe 時間: 2009-11-30 20:01
藍牙晶片1000..
穩壓ic 上頭有2顆LT1084 400元..可以不用的！

其它的加起來300有找...

作者: mzw2008 時間: 2009-11-30 21:22
喔, 對, 忽然發現有遙控

不過居然用上兩顆TL1084喔?
是因為考量這麼多顆的電流比較大的問題嗎
我之前頂多用上LM317, TL系列還沒真的用過哩, 主要是比較貴
寧願多做幾組LM317, 不曉得會不會有差(據說雜訊會比較嚴重)

作者: wboe 時間: 2009-11-30 23:51
嗯阿....大電流10A...可以撐得住20顆一起轉...

主要是電流問題拉！！！但相對的成本貴很多...

商業考量的話LM317比較好1.5A並起來用....是個方法

當能最好可以做到不需要穩壓！！這是更好得解決方案...

作者: mzw2008 時間: 2009-12-1 00:02
其實你的根本暫時不用做穩壓, 多組電池並聯也可以混過去
我以前也是穩壓搞半天
從780XX/LM系列, 一路這樣搞下來 , 現在又看到你玩TL系列, 害我又買一顆來試驗了
最後發現....
他們電流都撐不住大型需求

不做穩壓會讓機構不穩, 其實是非做不可

完美解法就是買DC converter晶片... 一個一千多, 電流20以尚不是難事
重點是佔空間小, 而且不會有上面講的那些東西的廢熱
因為他們都是線性IC, 多的伏特數會變成熱量, 電流越大就越熱
其實是在浪費機器人身上的寶貴電力哩

作者: mzw2008 時間: 2009-12-1 00:07
而且你應該不可能20顆一起轉
多數都是在待機而已啊
我感覺一顆就夠了哩
或是兩組LM317, 所以其實買TL是有點多花錢了啊
賣我一顆吧, 拿SERVO跟你換^__^

作者: wboe 時間: 2009-12-1 03:08
的確我現在是可以不接穩壓的....但為了安全考量還是上了！！哈哈

基本上2組LM317不行呦...開機瞬間就掛了...開機啟動電流大概要5A

2顆LT1084我這樣用還好沒有很燙...微微發熱而已～效率還算不錯

平均大概10顆轉動而已電流大概5A左右...剛好是1顆的耐流..2顆為保險起見

我2顆都焊上去拉.....等下次有要買在聯絡大大一起吧！！～︿︿

作者: mzw2008 時間: 2009-12-1 09:49
啊
對喔
沒想到開機瞬間電流
我沒同時用過這麼多顆, 之前頂多兩組LM就頂的住哩
看來大量使用還是得考慮LT
不過這種價格我看我會直接用DC Converter反正差幾百而已
兩萬都在花了, 比較不會CARE幾百塊的差距

作者: uucww 時間: 2009-12-1 11:34

U大..不敢阿....>
wboe 發表於 2009-11-30 19:15

wboe 大大....理解喔...有空我會請教這位大師呀...請問您實驗中有無發生電源出力不夠問題?
使用哪些元件修改其性能?

作者: mzw2008 時間: 2009-12-1 12:03
看來U大心中都在想妹妹
沒有仔細看回PO
這個問題上面討論過咧
小電源7805
普通大LM317
大一點LT1084
更大的話, 那就需要高級貨了

作者: mzw2008 時間: 2009-12-1 12:04
查爾斯電路網或是國外某些網站
還有提到如何弄50A以上的喔
不過這種機器人應該是用來噴火之類的吧
不然幹嘛那麼高電流咧
不然就是很重的機器人, 馬達很大顆造成電流大(我DC MOTOR用電就要11A)

作者: miaoichi 時間: 2009-12-2 00:19
看來又有一個跟我一樣~~~陷入diy的深淵之中。

m大看來你還是來開個課~~~不要讓我們再選錯servo，讓gws賺了我們的
冤枉錢，還不如跟你買正確的servo。
您說是嗎?

對了，差點忘了說，樓主的機器人真是強~~~~
受小人一拜，我目前也只做出2足和5軸還有一個
殘廢的六足(對了，也是花了2萬，還動不起來)，這樣
你內心會好過一點了吧~~~~~嗚~~~我的2萬~~~

作者: uucww 時間: 2009-12-2 00:42
本帖最後由 uucww 於 2009-12-2 00:46 編輯

看來U大心中都在想妹妹
沒有仔細看回PO
這個問題上面討論過咧
小電源7805
普通大LM317
大一點LT1084
更大的話, 那就需要高級貨了
mzw2008 發表於 2009-12-1 12:03

mzw2008大大....
LT1084不便宜呢?1000元五顆??
http://goods.ruten.com.tw/item/show?11090306996364
不知以下這顆?可以取代嗎?
http://goods.ruten.com.tw/item/show?11091126122163

作者: mzw2008 時間: 2009-12-2 10:02

m大看來你還是來開個課~~~不要讓我們再選錯servo，讓gws賺了我們的
冤枉錢，還不如跟你買正確的servo。
您說是嗎? ...
miaoichi 發表於 2009-12-2 00:19

其實主要是因為我繳的學費也不會比你少
每一種都拆開來研究
說是正確也不一定
在真正玩機器人的人眼中
我代理的SERVO都爛貨咧
EX: 台南某大學的教授看到我的SERVO後說, 那個怎會不是數位
怎會不是AI馬達, 不能回傳馬達資訊不就不能用了?!
怎會扭力"只有"15公斤呢!?
...........
整個冏掉了,後來套到他買的SERVO一顆最便宜都要三千多起跳.......
這真的不是我們這些窮人DIY玩家可以踏入的境界啊@@
不過喔, AI馬達批發的部分我已經在談了
不久後會有結果, 一定會有驚喜價格的啦(扭力20KG起跳ㄛ)
不過話說這玩意一顆好幾千, 我是要拿去賣誰啊

作者: wboe 時間: 2009-12-2 10:45
22# uucww

一開始是使用LM2596 電流3A用了2顆就有6A了..

可是開機的時候會使供給馬達的電流不夠造成無法開機。

需要逐一把馬達插上去才能使用...

這時候就換了LT1084 電流5A 一樣2顆就有10A拉！
剛好可以解決馬達瞬間開機需要的大電流

預算夠的話可以買LT1083單顆IC 15A...一顆要價600...

作者: wboe 時間: 2009-12-2 10:46
26# uucww

應該是可以喔！不過他是3.3V的...

電源的乾淨度對我們使用在機器人上面，我想是沒有很大的差別的～

不要很快就壞掉才是重點....

作者: mzw2008 時間: 2009-12-2 11:00
哈哈LT1083都出現了
這麼貴就不該再買這種線性IC啦
他的廢熱其實來自電池寶貴的電源哩

不過說對一件事情
電源乾淨度對於這種玩具沒有很重要, 反正在乾淨都多少會抖
除非換很貴的馬達, 或是馬達的速度調很慢

但像我最近要承接的一項科學園區的三軸機械手臂製作
他們要拿來做組裝簡單元件用的
這就需要很精確的輸入電源
一點點抖動都不能有哩

另外,3.3V可以讓SERVO動嗎?!
這好像沒試過哩

作者: wboe 時間: 2009-12-2 16:19
3.3V用在我的馬達上面不行，我測過當電壓低於4v的時候就不受控制了！！

的確ic能不用就不好。LM2596這種我認為也很適合用在馬達上面...只是元件多很多！！！

作者: miaoichi 時間: 2009-12-2 23:22
為何我都沒用這些元件呢??
原來我是直接6V供電的，而且
電池是直接到光華訂製一個，雖然大又重
不過就不用擔心大電流的問題啦~~~~~

雖然跟大家說的沒關係，也來插個花，呀~~別打我呀~~

作者: mzw2008 時間: 2009-12-2 23:34
其實還好啊
只是.. 這東西的價格如何倒是要注意一下
我還是覺得LM317很便宜好用啦

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