Robofun 機器人論壇

標題: Parallax Servo Controller (PSC) [打印本頁]

作者: helper197 時間: 2006-4-13 00:48
標題: Parallax Servo Controller (PSC)
http://www.playrobot.com/menu05.htm

請問各位大大

小弟有一實驗板 http://www.playrobot.com/menu05.htm

目前整個都可以使用內附的軟體來執行

但是, 因為我想用VB來作監控而例如豐偉的PLC可以參考他們的規格書來知道要下達什麼指令
PLC來做什麼動作
而這個該如何知道呢?

麻煩各位囉~~

作者: SDJ2 時間: 2006-4-13 16:42

原帖由 helper197 於 2006-4-13 00:48 發表
http://www.playrobot.com/menu05.htm

請問各位大大

小弟有一實驗板 http://www.playrobot.com/menu05.htm

目前整個都可以使用內附的軟體來執行

但是, 因為我想用VB來作監控而例如豐偉的PLC可以 ...

helper197您好

亦可參考下列網站
【Delphi】【問題】傳送16進制資料至PLC端

您需要豐偉的PLC規格書瞭解16進位碼內容作用才能轉成您所要控制

如下列字串
s := #5'01FFBW0Y00000801010101';
或
s := #$05'01FFBW0Y00000801010101';

很抱歉我是新手

或詢問各先進前輩大大

作者: helper197 時間: 2006-4-13 19:04
嗯嗯您好  謝謝您的熱心回覆唷!!

小弟之前有成功的控制豐偉PLC了  是透過它的指令碼

可能是我前面打的太快  導致您誤會說我是想找豐偉的控制方式

我目前遇到的難題是  我購買的那張卡  我可以與他通訊  但是不瞭解
[實驗板  http://www.playrobot.com/menu05.htm]

下什麼指令才可以  讓他有預期的動作呢

謝謝囉~~

有機會大家在一起研究討論PLC吧!! ^^

作者: helper197 時間: 2006-4-13 19:10
我買的就是底下這款

Servo Controller (伺服機的控制器看說明)


產品編號 : U5201

名稱 : Parallax Servo Controller (PSC)  USB 16軸servo控制器

售價 : NT1750

[可搭配BASIC Stamp 微處理器]
功能與U5202相同 , 只是改成USB介面, 可以與筆記電腦直接連線, 操作伺服機 .

只要連上電腦, 安裝程式, 3分鐘內可以輕易控制你的馬達

資源下載:
-- Parallax Servo Controller v3.3 - USB Manual (.pdf)
-- Windows應用程式, PSC Software for PC
-- USB的驅動程式 (一般, 剛使用此卡都需要安裝這個USB轉 COM port的驅動程式, 安裝簡易快速, 可以在您的電腦上新增一個虛擬COM port)

         -- 更多功能的馬達操作介面程式提供, 全在RoboRealm

　

　

作者: SDJ2 時間: 2006-4-14 02:53

原帖由 helper197 於 2006-4-13 19:04 發表
嗯嗯您好  謝謝您的熱心回覆唷!!

小弟之前有成功的控制豐偉PLC了  是透過它的指令碼

可能是我前面打的太快  導致您誤會說我是想找豐偉的控制方式

我目前遇到的難題是  我購買的那張卡  我可以與他 ...

helper197您好

不敢當恭喜您順利控制豐偉PLC

您可以下列BASIC Stamp使用介紹指令希望會有您所要的動作(基礎範例)

BASIC Stamp使用介紹 (How To BASIC Stamp ? )

不知您要做哪種動作呢?
機器人 OR 特殊機器 (機器動作種類因該很豐富多樣化

)
很抱歉我未有任何控制卡可能會無法解決您的問題而造成您的困擾非常抱歉呢?(很抱歉 !!! 我也是新手

)
如不嫌棄我將試試看拼湊如何寫簡易動作程式寫法(努力搜尋程式寫法

)希望能一起幫忙

作者: helper197 時間: 2006-4-14 08:24
嗯嗯太感謝您了!!

不過有個大前提呵

小弟礙於經費竟沒有買BASIC Stamp 耶他似乎是要另外在買來掛上去的

PS: 我現在可以利用 RS232跟他溝通囉!! 只是不知道要送什麼訊號他會做什麼動作

[ 本帖最後由 helper197 於 2006-4-14 09:17 編輯 ]

作者: helper197 時間: 2006-4-14 09:23
這是小弟詢問該公司他們的回覆
我想可能還是需要買Basic這套晶片組了 @@

請參閱如下

Hello,

We do not provide support for VB. The protocol is serial and well documented so it should be straight-forward. However, if not there have been several discussion on our forums regarding this so I would search there or post in the Sandbox Forum asking about it, since I believe some was posted recently.

http://forums.parallax.com/forums/default.aspx?f=5&m=120457

Chris Savage

Parallax Technical Support

csavage@parallax.com

http://www.parallax.com

http://forums.parallax.com

作者: marbol 時間: 2006-4-15 13:10

原帖由 helper197 於 2006-4-14 08:24 發表
嗯嗯  太感謝您了!!

不過有個大前提  呵

小弟礙於經費竟沒有買BASIC Stamp 耶他似乎是要另外在買來掛上去的

PS:  我現在可以利用 RS232跟他溝通囉!! 只是不知道要送什麼訊號他 ...

helper197您好~~~
從parallax servo controller的使用說明來看,您現在可以利用 RS232跟他溝通應該是透過它免費的人機界面軟體來做的,這個軟體相當不錯,如果您有很多顆伺服機要控制,基本上直接在軟體上面調整個別軸的位置與速度等參數,那麼連到parallax servo controller上的多顆伺服機就會隨著命令轉到你要的位置,更厲害的是,您可以將不同時間點設定的位置與速度等參數連貫起來,然後把parallax servo controller與伺服機裝到機器人上,按下撥放鍵,這樣就可以看到機器人宛如生物般的活了起來~~~~:lol

其實這個使用說明一開始就提到,這個人機界面是用在text coding(寫程式,例如BS2),的過程中,用來獲得多軸參數的輔助軟體,可用在嵌入式微控器上(例如BS2,89s51)(做法是將多軸參數寫在嵌入式微控器的rom內,也就是建table),利用微控器叫用table,那麼就不用連著長長的線,就可以透過嵌入式微控器與 servo controller（非USB介面）來控制機器人的動作了~~~~:lol

回到原點,若是您不知要送什麼訊號給parallax servo controller,建議您可以下載parallax servo controller（非USB介面）的User's guide (http://www.parallax.com/detail.asp?product_id=28023),不過訊號協定好像要配合BS2來編程~~~~~~

或是換一家Pololu serial 16-servo controller(sscii也有相同產品) ,不用與BS2綁在一起編程,如下列位置(說真的這家公司的User's guide寫的又好又簡易,值得細細品味,順便練練英文)

http://www.pololu.com/products/pololu/0240/
在11頁與12頁分別有提到SSCII MODE 與pololu MODE
這就是您要訊號協定了~~~~~,不過您需要Pololu serial 16-servo controller （非USB介面）的配合才能做嵌入式微控器的應用喔~~~這跟USB介面需要額外的硬體軟體搭配的原因所致........不曉得您是否清楚？有問題再討論囉~~~~~:lol

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-4-15 14:12 編輯 ]

作者: SDJ2 時間: 2006-4-15 13:20
標題: helper197您好
此版 Parallax Servo Controller (PSC) USB 16軸servo控制器
好像需搭配 BS2 晶片組可引出更多種控制與連接
礙於經費也將無法作出韌體實驗

對了是否能幫忙告知如何與 RS232 或 USB 跟他[U5201]溝通呢?(線路圖???)
初學者請教一下板主如何用u5201(usb)這塊板子寫vb程式控制servo ?
懇請您幫忙謝謝您

正在收集如何寫BS2程式資訊收集中

感謝您提供http://forums.parallax.com論壇
PS: 救人唷~我不懂英文啦

作者: marbol 時間: 2006-4-15 13:40

原帖由 SDJ2 於 2006-4-15 13:20 發表
此版 Parallax Servo Controller (PSC) USB 16軸servo控制器
好像需搭配 BS2 晶片組可引出更多種控制與連接
礙於經費也將無法作出韌體實驗
對了是否能幫忙告知如何與 RS232 或 USB 跟他溝通呢?(線路圖???) ...

SDJ2,您好~~
因為含有usb介面的東東,需要特別的技巧來驅動,我想這是該公司的技術門檻,有點難度~~~~~~~~
若是不介意的話,看您用USB的目的為何??因為串列傳輸的鮑率設定是要與Pololu serial 16-servo controller一致,USB傳輸的速度相當快,但過快的傳輸超過Pololu serial 16-servo controller的38400bps速度也是沒用,除此之外,伺服機的速度響應是否能跟的上還是個問題,一般9600bps就夠了,還須加上延遲的參數呢!!
建議以Pololu serial 16-servo controller(非USB介面),就可以用市面上常用的VB串列傳輸範例與它溝通,致於訊號協定請看Pololu serial 16-servo controller(非USB介面)的
user's guide即可瞭解~~~~

作者: SDJ2 時間: 2006-4-15 14:27
標題: marbol 您好
您說的甚是
串列傳輸的鮑率設定是要與Pololu serial 16-servo controller一致
有USB書籍技術門檻甚高 USB 韌體尚在研究中

VB串列傳輸範例與它溝通此書及我也有
有( VB DELPHI 8051 USB ASM EM78447 ... )系列書籍初學者
有書籍(軟體)卻未有硬體
本身學自動化控制與此論壇興趣高
缺為經費也將無法作出韌體實驗任何實驗

希望您提出相關知識讓(愚笨的我

)所知

作者: marbol 時間: 2006-4-15 15:23

原帖由 SDJ2 於 2006-4-15 14:27 發表
您說的甚是
串列傳輸的鮑率設定是要與Pololu serial 16-servo controller一致
有USB書籍技術門檻甚高 USB 韌體尚在研究中
VB串列傳輸範例與它溝通此書及我也有
有( VB DELPHI 8051 USB ASM EM78447 .. ...

SDJ2,您好~~~~
若是訊號協定方面的知識,建議到"機器人自組DIY"論檀
我post的文章"cat大大好!!SSC(串列伺服機控制器)的使用原理"
應該可以解開疑惑,其它文章算是基礎,個人覺得只有從基本原理開始,配合實作,
才會更有感覺~~~~~您要的是這方面的知識嗎???希望對您有幫助!!

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-4-15 15:24 編輯 ]

作者: helper197 時間: 2006-4-16 19:22
marbol Sir 您好:

真是感謝您的回覆

我同學買的 parallax servo controller 可能真的是要跟BS2綁在一起(這真是有點麻煩)
而經過我詢問部分高手之後大部分得到的回答是
1.必須取得規格表
EX:您提供的另一個版子Pololu serial 16-servo controller 就有唷!!很讚的一款又便宜(75美金)
底下就是他的做動規格
start byte = 0x80 device ID = 0x01 command servo num data 1 data 2
2.透過另一個IC用示波器擷取高低電壓然後由另一顆IC來輔助做動
(可惜我是機械系沒有學過這方面的,目前僅買了8051的版子還沒開始動手學習 @@")

而該產品的確可以利用他們所提供的軟體來操控而且很順暢,所以我也在尋找有無軟體可以
擷取該軟體與USB中間傳輸的訊號這樣才可能再透過VB去模擬

我現在還沒有什麼頭緒萬一官方又回應需要搭配 bs2(basic晶片)的話那可能會考慮購買您提供的另一個款式的版子

或者開始學習用8051去間接操控

謝謝您的回覆阿!! 感謝您~~~ ^^

SDJ2 您好:
關於那部份不曉得我有沒有會錯意,在官方的網站上有註明(http://www.playrobot.com/menu05.htm)
{USB的驅動程式 (一般, 剛使用此卡都需要安裝這個USB轉 COM port的驅動程式, 安裝簡易快速, 可以在您的電腦上新增一個虛擬COM port) }
我想它的意思是只要安裝了此驅動程式即可模擬Rs232的Com Port? 還是有錯呢?
而我利用VB可以跟他溝通但是傳出的訊息與收回的訊息一樣所以我會錯意了?! @@

而您說需要可以實驗的USB硬體我想您可以去網路打 8051實驗板
應該有蠻多種的不然您可以購買 (http://www.playrobot.com/menu05.htm) 這款他就是USB的可是要被牽制bs2
就比較麻煩了

謝謝您的回覆阿!! 感謝您~~~ ^^

作者: helper197 時間: 2006-4-16 20:36
其實最重要的是如果 parallax servo controller 有提供通訊協定

那就更好了!!

作者: marbol 時間: 2006-4-16 22:11

原帖由 helper197 於 2006-4-16 19:22 發表
marbol Sir 您好:

真是感謝您的回覆

我同學買的 parallax servo controller 可能真的是要跟BS2綁在一起(這真是有點麻煩)
而經過我詢問部分高手之後大部分得到的回答是
1.必須取得規格表
EX:您提供的另 ...

2.透過另一個IC用示波器擷取高低電壓然後由另一顆IC來輔助做動
(可惜我是機械系沒有學過這方面的,目前僅買了8051的版子還沒開始動手學習 @@")

而該產品的確可以利用他們所提供的軟體來操控而且很順暢,所以我也在尋找有無軟體可以
擷取該軟體與USB中間傳輸的訊號這樣才可能再透過VB去模擬

helper197,您好~~~
擷取該軟體與USB中間傳輸的訊號,其實是相當不錯的主意,
不過要有USB協定的截取儀器以及對於usb協定要有一定的解讀能力~~~~~
可以參考下列網址~~
http://chamberplus.myweb.hinet.net/usb.htm
這位仁兄是個怪才,但是可以幫助少走一些路,(SDJ2大大,相信對您也有幫助),
不過訊號協定問parallax公司比較快啦!!

相對於擷取該軟體與USB中間傳輸的訊號的逆向工程,
我比較注意的是parallax servo controller 上面這顆FT232R USB晶片,
最理想的狀況下,它應該會提供for VB驅動USB用的控制項,去這家公司找找看~~~~
配合訊號協定,我想您就可以完成parallax公司提供的PSCI software功能了!!

加油!!有結果時通報一下~~~

作者: SDJ2 時間: 2006-4-16 23:51
標題: marbol 您好
您說的沒錯
基本與基礎原理大概都尚可,
我甚缺為經費也將無法作出韌體實驗任何實驗與實作(硬體)

越多知識越好,幫助甚大

建議書籍如下(我本身就有此書籍舊

)
USB 2.0 程式設計
USB 2.0 硬體設計
USB 理論規範與設計
內可能有 helper197 所說擷取該軟體與USB中間傳輸的訊號
感謝您提供USB論壇
這位仁兄真是個傑出人才

互相加油

!!有結果時將會通報

作者: SDJ2 時間: 2006-4-17 00:08
標題: helper197您好
Q:關於那部份不曉得我有沒有會錯意,在官方的網站上有註明(http://www.playrobot.com/menu05.htm)
{USB的驅動程式 (一般, 剛使用此卡都需要安裝這個USB轉 COM port的驅動程式, 安裝簡易快速, 可以在您的電腦上新增一個虛擬COM port) }
我想它的意思是只要安裝了此驅動程式即可模擬Rs232的Com Port? 還是有錯呢?
而我利用VB可以跟他溝通但是傳出的訊息與收回的訊息一樣所以我會錯意了?! @@

A: USB COM port 不等於 Rs232 COM Port 但是您可以試試看(因該不行吧?)

Q:而您說需要可以實驗的USB硬體我想您可以去網路打 8051實驗板
應該有蠻多種的不然您可以購買 (http://www.playrobot.com/menu05.htm) 這款他就是USB的可是要被牽制bs2
就比較麻煩了

謝謝您的回覆阿!! 感謝您~~~ ^^

A:可能會購買吧,未定購買,是的

不用客氣

,我還是初學

[ 本帖最後由 SDJ2 於 2006-4-17 21:02 編輯 ]

作者: helper197 時間: 2006-4-17 11:34
嗯嗯  我說明一下目前取得的回應給大家看一下

Q.模擬Rs232的Com Port
A.我詢問過一位聖約翰的朋友他跟我說他在公司上班時都是利用USB 轉RS232然後其他的操作方法
都與RS232一樣透過通訊協定就可以順利溝通囉!

而目前不解的是  安裝了這個USB模擬Rs232的驅動程式後是否跟硬體的轉換器是一樣的?
另,似乎有些USB轉RS232的硬體轉換器缺少部份韌體的偵測還需要用軟體補強
PS:不過目前連通訊協定都沒有的話 RS232就陷入膠著囉!

Q:由中間擷取兩者間的訊號
A:有一套軟體叫做 PComm Pro Shareware 2.0  大大可以參考范逸之先生出的VB&Rs232(文魁資訊)這本書
裡面附贈的這套軟體(試用版)可以做交叉偵測就是透過兩個COM 再利用這套程式由中間結取兩這互傳的訊號
不過這需要兩套硬體比較麻煩!!
而小弟打算試試看能不能利用自製的通訊軟體來模擬輔助,因為目前我寫的一個小程式可以與 parallax servo controller (PSC)通訊但是發出的訊號與取得其回應的訊號是一樣的,但是透過這個希望也能建立一個中介的橋樑順便窺視看看中間的訊號是如何!!

Q:最理想的狀況下,它應該會提供for VB驅動USB用的控制項,去這家公司找找看
A:
嗯嗯我也很期待他們能夠提供這方面得資訊給我
因此小弟利用Mail與討論區兩者並問的方式@@" 目前得到的結果如下
1: Mail詢問的有無通訊協定的部份目前尚未回應
2:用非常破的英文在板上詢問得到了回應如下:(http://forums.parallax.com/forum ... p;m=120926&p=1)
Not sure why you'd want to send the date to the PSC.  The protocol is documented in the PDF file available on the product page you linked.  The command structure is shown.
而他所說明的  產品PDF如右: http://www.parallax.com/dl/docs/prod/motors/PSCusbManBv3_3.pdf
但是我怎麼看總是看不到它所說的 protocol 在哪裡

最後,萬一真的不行因為時間問題  我可能先朝橡間接控制其提供的軟體來達到本身所需要的功能

以上是目前所得資訊  請大大們參閱!!  :D

作者: helper197 時間: 2006-4-17 23:05
以下是我mail給飆機器人專賣店老闆的信
Re: 關於USB 16軸servo控制器的問題詢問
老闆  您好：

我是早上打電話給您的學生，我的問題大致如下：

1.購買的伺服馬達　http://www.playrobot.com/menu05.htm　　名稱 : Parallax Servo Controller (PSC)  產品編號 : U5201　 USB 16軸servo控制器
2.我已經安裝了　USB的驅動程式　所以他會模擬成 RS232 並且由Com3來控制
3.我之前專題有實作一個透過豐偉PLC的程式(自己有實作專題外一個偵測用的小程式主要是監控X y 等接點的狀態)　而我利用程式去監控X Y 各0~100的接點亦都有回應，　指示差在畢竟兩者是不衣樣的訊號所以　回覆的值會有極大誤差
示意圖如附檔

主要問題是，我已經可以跟Parallax Servo Controller (PSC) 利用VB透過USB轉RS232溝通　但是有無類似PLC的規格書　可以對照指令來下達給板子透過指令來得到預期的動作呢？

麻煩您了　：Ｄ

底下是我詢問原廠他們的回覆　亦附給您參閱　　感謝
Hello,

We do not provide support for V B.  The protocol is serial and well documented so it should be straight-forward .  However, if not there have been several discussion on our forums regarding this so I would search there or post in the Sandbox Forum asking about it, since I believe some was posted recently .

http://forums.parallax.com/forums/default.aspx?f=5&m=120457

Chris Savage
Parallax Technical Support
csavage@parallax.com
http://www.parallax.com
http://forums.parallax.com
_______________________________________

而老闆終於回了!!回答如下!!暈倒!!  看來我發問的方式要改一改了  容易被誤會!! @@"

PLC方面, 可真的很少..
不過, 你可以試試,

作者: marbol 時間: 2006-4-17 23:38

原帖由 helper197 於 2006-4-17 23:05 發表
以下是我mail給飆機器人專賣店老闆的信
Re: 關於USB 16軸servo控制器的問題詢問
老闆您好：

我是早上打電話給您的學生，我的問題大致如下：

1.購買的伺服馬達　http://www.playrobot.com/menu05.htm　 ...

helper197~~~~
看一下您的問法!!
"主要問題是，我已經可以跟Parallax Servo Controller (PSC) 利用VB透過USB轉RS232溝通　但是有無類似PLC的規格書　可以對照指令來下達給板子透過指令來得到預期的動作呢？
"
要重問一次,您是如何"利用VB透過USB轉RS232與PSC溝通"??
因為Parallax Servo Controller (#28023) – Rev B(非USB介面)的說明書似乎有您要的訊號協定,而你post到原公司上的論壇,所提供的VB片段程式,似乎只用到RS232,並非有usb驅動控制項,您可以比對一下Parallax Servo Controller – USB (#28823) Rev B(USB介面)說明書,這兩者裡面的接線方法有所不同

Parallax Servo Controller (#28023) – Rev B(非USB介面)說明書的接線方式
是電腦透過rs232介面的BS2再來控制PSC(非USB介面)

Parallax Servo Controller – USB (#28823) Rev B(USB介面)說明書的接線方式
是電腦透過usb介面直接控制PSC(USB介面)

這兩者是不同的喔~~~~

作者: helper197 時間: 2006-4-18 01:58
嗯嗯  您說的甚是

在http://www.playrobot.com/menu05.htm網內頁 { -- USB的驅動程式 (一般, 剛使用此卡都需要安裝這個USB轉 COM port的驅動程式, 安裝簡易快速, 可以在您的電腦上新增一個虛擬COM port) } 我以為如此就可以"利用VB透過USB轉RS232與PSC溝通"

但也不能確定  可以透過Rs232的方式去實際操作(雖然我朋友說有透過此法實作過)
因此我已經買了RS232的接頭嘗試利用它所提供的Pin來轉換成RS232的規格看看

但是,Parallax Servo Controller (#28023) – Rev B(非USB介面)的說明書似乎也沒有提到
USB的通訊協定  就算能夠順利使用USB來與版子溝通但是沒有通訊協定似乎也是不行 ?
(不曉得我這樣說對不對  )

而我層經使用VB透過Hid去抓取(Hid是透過usbview這支程式取得廠商的編號與產品號碼的)
但是無法順利溝通

因此目前我是著各種方向去找尋答案  問問看Rs232也會利用Usb轉Rs232的方式來著手

作者: helper197 時間: 2006-4-18 02:01
此附件是我利用以前控制豐偉PLC的小軟體
來測試版子的狀況

作法:

監測X0~100  Y0~100

因此我片段的斷定  利用Rs232似乎可以與版子通訊

但是沒有給予他所需的訊號所以回應的訊號就不是我們所需

您可以觀察到  大部份接點都顯示OFF但是少部份卻顯示ON
所以小弟才以為  Rs232可以與其通訊

以上是目前的想法請您參考 :D

PSC.png (22.78 KB, 下載次數: 689)

PSC

作者: helper197 時間: 2006-4-18 02:06
官方又回應囉!! :D

The PSC cannot do anything with the date, so sending that won't get you anything useful. The only data you should be sending to the PSC is the command instructions and parameters for them as listed in the documentation.

--------------------------------------------------------------------------------
Chris Savage
Parallax Tech Support
csavage@parallax.com

作者: helper197 時間: 2006-4-18 22:15
各位同好們大家好

小弟的板子已經宣告陣亡暴斃身亡!! 請大家為他默哀一分鐘

作者: marbol 時間: 2006-4-18 23:06

原帖由 helper197 於 2006-4-18 01:58 發表
嗯嗯您說的甚是

在http://www.playrobot.com/menu05.htm網內頁 { -- USB的驅動程式 (一般, 剛使用此卡都需要安裝這個USB轉 COM port的驅動程式, 安裝簡易快速, 可以在您的電腦上新增一個虛擬COM port) } 我以 ...

helper197,您好~~~

很可惜您的板子掛了,不然PSC訊號協定真的就在那裡~~~
請翻開Parallax Servo Controller (#28023) – Rev B的第三頁

有一個章節"Serial Command Form",這個就是PSC的訊號協定喔~~~~~

而第一頁提到PSC的特性,真的相當優~~~包括
鮑率能線上調整~~~
解析度2us,有180度的行程
有63階的速度微調
位置回報
這些特性是陽春的SSCII沒有的,當然您看到PSC訊號協定就比SSCII或者Pololu的產品要複雜許多,不過PSC訊號協定表面上看起來複雜,其實說穿了也不外乎架設在RS232串流信號(同步,腳位,PWM值)上面,我想bs2在編譯的過程應該會把PSC訊號協定轉成串流信號,如同您看到的動作有出來,但是bs2與PSC私底下正在在竊竊私語個起勁咧~~

作者: helper197 時間: 2006-4-18 23:26
經過協商之後我們決定換買

產品編號 : U5203

名稱 : Pololu 8軸串列控制的Servo Controller

售價 : NT1380
http://www.playrobot.com/menu05_c71_main.htm

謝謝大家之前的幫忙謝謝唷

作者: helper197 時間: 2006-4-18 23:33
>>有一個章節"Serial Command Form",這個就是PSC的訊號協定喔~~~~~

耶您說的在哪兒呢

我怎麼沒看到

上面似乎都只有提套軟體的操作說!!

難道!! 我的英文真的這麼破天ㄚ!!

不過既然PSCI可以跟他透過usb溝通所以應該還是訊號的傳輸也就是通訊協定的部份

只要有了這個文件就可以進伊布去控制了

但是我們後來選擇偷懶直接購買Pololu 8軸串列控制的Servo Controller 有現成的範例ㄏ

[ 本帖最後由 helper197 於 2006-4-18 23:45 編輯 ]

作者: marbol 時間: 2006-4-18 23:54

原帖由 helper197 於 2006-4-18 23:33 發表
>>有一個章節"Serial Command Form",這個就是PSC的訊號協定喔~~~~~

耶您說的在哪兒呢

我怎麼沒看到

上面似乎都只有提套軟體的操作說!!

難道!! 我的英文真的這麼破天ㄚ!!

不 ...

helper197~~~~~
為了追根究底,請查看下列網頁~~
http://www.parallax.com/dl/docs/prod/motors/ServoController.pdf
比較一下不同家的訊號協定,會有一些心得與領悟喔!!

作者: helper197 時間: 2006-4-19 00:10
嗯嗯  您說的這篇小弟已經看過囉!!

而且我也送出相同的訊號給他卻無法得到相同的回應  轉成Rs232也是一樣唷!! 可惜後來可能接的太久了
就燒掉了!!  @@"

另外, 他底下的bs2的語法與範例我個人認為  因為透過bs2是否應該被另外封裝過了
因此他送出的訊號已經並非Rs232單純的訊號了? 而是配合Bs2的語法+訊號去送!!

所以若解讀了他bs2所送出得資料亦無法讓機械有預期得的動作?
<可惜現在已經無法測試了@@>

作者: helper197 時間: 2006-4-19 00:11
我也曾經依照底下來送訊號唷!! 但是當時測試可能是我接法不對所以也是無所得!!

Serial Command Format
The PSC supports several commands that are sent to it via RS-232 serial protocol. The voltage swing of
this serial line is 0-5 VDC (TTL level). Each serial command must be preceded with an exclamation point,
「!」, and the pair of letters, 「SC」.
The exclamation point is used in some AppMods to determine the incoming baudrate, thereby supporting
a feature called Auto-Baud. The PSC does not support Auto-Baud. When your PSC starts up, the default
baudrate is 2400. The 「SC」 portion is an identifier that pertains to the PSC. Together, the 「!」 and the
「SC」 form a preamble, 「!SC」. The preamble serves to distinguish commands for the PSC from other
messages on the serial I/O line, and allow different types of AppMods to use the same serial line.
After the preamble is sent, the command and associated parameters are sent. The eighth and final
character sent is a $0D, (CR), used to terminate the string. If the command causes the PSC to reply, a
three-byte reply is sent after a 1.5 mS delay.

作者: SDJ2 時間: 2006-4-19 01:55
標題: helper197您好
很可惜板子掛了

,但是您是否能寄回修理呢?
用 RS232的Com Port 因該是不會燒掉了呀

RS232的Com Port 只用 RX TX GND 三個焊接點
請問是否燒壞主IC( PSC28/SS ) Serial 接腳呢?
可能控制豐偉PLC的小軟體或是傳送 RS232的Com Port 輸出訊號有問題
(常ON時間過長 10t ? )_/� 10t �\_ 非訊號_/�\__/��\____/�\__
就有可能燒掉了

作者: helper197 時間: 2006-4-19 09:42
可能是我不小心碰到 5Vㄅ@@

好像哭阿!!

現在只能再買一塊了這一塊就請高手維修了!

作者: helper197 時間: 2006-4-19 16:21
>>>>但是您是否能寄回修理呢?

我問過老闆了他說沒辦法!!!!

>>請問是否燒壞主IC( PSC28/SS ) Serial 接腳呢?

應該是!! 因為電腦連USB 都沒抓到＠＠

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