Robofun 機器人論壇

標題: 用 ARM9 開發板來控制機器人 [打印本頁]

作者: barku 時間: 2009-12-25 14:41
標題: 用 ARM9 開發板來控制機器人
本帖最後由 barku 於 2009-12-25 14:52 編輯

請問有沒有大大用 ARM9 開發板來控制機器人?
類似的板子現在拍賣很多,價錢也非常合理 (照片那塊約兩張小朋友)
幾年前公司買了幾套, 搭配觸碰 LCD 要價都要一萬多.
我不是在賣開發板的, 只是之前工作需要使用過類似的板子.
相關的 RS232, 攝影機界面, LCD 界面, flash 和 SDRAM 空間都很夠用.
linux, windows CE Mobile, 或是其他 RTOS 的支援都不錯.
我之前有 survey 過這個架構, 有很多車用導航機和智慧型手機也使用同樣的CPU 架構.
感覺起來跟其他的控制板(不管低階或是高階)比起來, 俗又大碗.

11091225118125_59.jpg (158.89 KB, 下載次數: 504)

作者: mzw2008 時間: 2009-12-26 02:44
這裡有答案
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=3080

我本身就是各種嵌入機板的代理商, 上面這塊我也有代理
且在業界專門幫人導入嵌入系統應用的
不過和roboard比起來我只願意用Roboard
因為功能強很多

這種板子的用途主要在工業電腦和開發板的定位

最關鍵是...roboard的耗電和體積都遠比上面那塊要小
這世界有些地方不太一樣了
俗又大碗...roboard做的更好哩

作者: barku 時間: 2009-12-26 12:40
本帖最後由 barku 於 2009-12-26 12:43 編輯

鯨魚大, 不好意思, 沒有爬到您的比較文...

鯨魚大提到 RoBoard 大獲全勝.
小弟倒是覺得, 價位不低, 還是要看個人需求.

也許大家開發的方式不同吧!
我一直以來主要是開發嵌入式系統的.
曾經在國外的工業和國防研究機構打混過一段時間, 主要是研究機器人和自動控制.

我接觸過的控制系統,基本上都不會用 Windows 或是 Linux.
幾乎都是用精簡的 RTOS, 應該是說, 整了系統都是針對需求精簡話,
因為裝 Windows 或 Linux 之類的, 然後背景跑一大堆不需要的 process,
跑越多不需要的東西,可能發生的問題越多,自動控制就是要準確.
我提到可以跑 windows 或是 linux 的意思是, 他都可以跑這些了,
跑機器人控制應該都沒問題.

不過這可能開發的理念不同,之前的應用,有些是大型自動控制,
假如作業系統可能會當機,是不能接受的,因為會不會傷及人員是無法保證的.
通常的機器人系統也不需要有 GUI 的作業系統,因為那是給人看得,
我們通常都是利用 PC 從網路或是其他界面連線進去機器人即時觀察所有需要的資訊.

這樣的系統,不需要那麼大的 RAM, 不需要那麼大的儲存空間放程式, 不需要那麼快的處理速度.
我們十年前使用 30fps VGA 的數位彩色攝影機開發機器人用的即時影像辨識系統, 用的 CPU 200MHz 綽綽有餘.
還可以同時做通訊,導航,路徑規劃,還有類神經網路系統.

1GHz 的速度,我能想到的是上網, 玩遊戲, 跑 PC 程式,
而不是給業餘人士控制機器人和自動控制, 哈哈, 也許我有點脫節了. 不好意思!
不過預算上沒問題的大大, 當然是速度越快,空間越多越好,不必為了之後換硬體煩惱.

另外,鯨魚大提到的板子大小就看個人需求,
而對岸品質問題,這就是另外一大考量了.
(雖然公司有大概五組, 兩年來都沒發生問題.)

2# mzw2008

作者: vegewell 時間: 2009-12-26 13:28
請問這塊ARM9 開發板是否可以控制伺服機?
有沒有須要軀動程式對伺服機控制板?
可否接二十吋以上的LCD?

作者: mzw2008 時間: 2009-12-26 15:05
其實每個人的訴求不同
這裡不能硬是要比較,
就好像我比較偏好VB(其實我學最深入和最久的是C/C++)
我同學比較偏好JAVA....那我能說VB比較好嗎?
這很明顯就是個人偏見...比較公平的意見應是兩者半斤八兩, 都要透過framework
但我老是喜歡跟我同學拼看看誰能寫出想要的東西......

上面的評論也是一樣
我只是就"機器人"這領域來說...mini2440真的不適合
(我講的機器人指的是手臂/自走車/人型這三種)
因為比roboard大又耗電, 而且roboard內建機器人最需要的PWM 24組
何況roboard可以使用的平台可選擇性多(官網都已經有現成資源)

您講的各種領域我也都做過, 也明瞭中間的問題所在,
這部分只是去強調一點, 找適合的東西用在適合的地方
而不是去堅持一定要用什麼東西, 這樣會偏離問題的中心
就好像, DIY的重點就是在DIY而已..... , 真的別想太多
另外, 對岸的品質不是不好, 只是通常沒有品管偷工減料比較多
我的很多東西也是來自對岸, 但是有人監控, 同樣的錢可以買到比台灣更好的東西
這還是有差別的

arm7.8.9....的板子當然都可以接伺服機
但是得另外接一塊SERVO控制板, 看是用什麼接頭接進來
自己寫程式去控制
所以這裡才說roboard比較適合是因為內建pwm, 從頭到尾我也沒說roboard甚麼都行
只針對機器人的應用來說

這台的控制板要能使用到20吋以上的,主要是解析度不一樣
驅動程式得自己去改寫(前提是要能拿到BSP去改)
網路賣的版本因沒有買過, 無法確認是否真的有完整BSP程式碼還是只有BSP安裝檔

作者: vegewell 時間: 2009-12-26 19:20
mzw2008:
感謝你的解釋,
請問你的二十軸伺服機控制板,要賣多少錢?
能不能賣裝在麵包板的?
就是不必去洗版,
把元件插在麵包板上,即可,
功能不必很多,
只要精確與確實的運作伺服機,(同時讓十個以上運作)
可以的話,請報價,
謝謝!

作者: barku 時間: 2009-12-26 21:32
本帖最後由 barku 於 2009-12-26 21:59 編輯

上面的評論也是一樣
我只是就"機器人"這領域來說...mini2440真的不適合
(我講的機器人指的是手臂/自走車/人型這三種)

因為比roboard大又耗電, 而且roboard內建機器人最需要的PWM 24組
何況roboard可以使用的平台可選擇性多(官網都已經有現成資源)

您講的各種領域我也都做過, 也明瞭中間的問題所在,
這部分只是去強調一點, 找適合的東西用在適合的地方
而不是去堅持一定要用什麼東西, 這樣會偏離問題的中心
就好像, DIY的重點就是在DIY而已..... , 真的別想太多

鯨魚大講的沒錯, 每個人訴求不同.

我開版的用意並沒有想要拿 mini2440 來跟 roboard 比較,
我主要是問 ARM9 這樣的板子有沒有大大使用,
然後隨便挑一個 mini2440當個範例,
假如 mini2440 不好, ARM 系列也有其他的板子.

這板上有很多使用 Roboard 的大大或是廠商,
也許我不該跳出來提別的板子. 不好意思!

提 ARM 並沒有其他用意, ARM 真的不好 ???
ARM 只是另一個平台,
就像 AVR, 8051 也有很多玩家用來控制機器人.
國外也有很多玩家用 ARM 之類的板子控制機器人.

突發奇想提到 ARM 是因為我有比較多的經驗可以分享.
我曾經有從開機的第一行組合語言,底層驅動,
RTOS一直到上層的 UI,每行程式自己完成的經驗.
我以為這裡是可以隨意討論機器人相關的話題,大家一起努力分享的.
假如 ARM 這麼的不適合,不好意思,請多見諒!

5# mzw2008

作者: mzw2008 時間: 2009-12-26 22:55
不是喔,我沒有講arm不好喔
arm如果不好, 幹嘛幾乎整個行動平台幾乎都arm???
這可是強壯的手臂啊
專用在行動計算, 嵌入機台, 工廠控制, 無數的領域咧
如果arm真的不好, TI的板子不會在台灣賣到嚇嚇叫
賣到還能隨便任何路人甲索取去試用,賣到害我親戚天天在加班
如果arm真的不好, 不會害Intel努力這麼多年還是打不進行動裝置領域
這裡本來就什麼都可以講, 我也不是那種會跟人筆戰的人
在藍色小舖那麼久, 認識我的人都知道

從開機第一行寫到完成開機的整個UI
我倒是在國內第一次認識這種等級的人, 能到這樣等級相信在科學園區已經是呼風喚雨
一人之下萬人之上了
這我就真的萬萬做不到了哩
真心期待您分享能夠做出這樣的流程啊

作者: mzw2008 時間: 2009-12-26 23:02
vegewell 不是本來在問20吋LCD嗎?!
怎麼忽然變成問我在賣20軸控制板?
我上面哪句話講到我在賣這個, 不是在談arm嗎?
哈哈
忽然跳KEY跳很大

8/16/20/32/40軸我是有在賣我自己設計的
主要用PIC控制, 板上的零件不會很多,大概都貴在那顆PIC
還有就是看你要如何跟他通訊
是要直接用電腦透過COM/USB呢?
還是用板上的記憶體, 然後播放紀錄的動作
作法都不一樣

這裡困難在一點, 我不賣電路的, 因為沒錢賺
(測試出正常穩定運作的電路很花時間, 但使用者都只願意出材料錢)
麵包板/飛線版/洗板/SMD版本我都有做....
但目前還沒有量產的打算, 這又是另外一回事了哩
建議想要省錢便宜, 板上我忘記有誰有賣小型20軸控制板
才$1200, 個人覺得那個真的很棒的樣子, 跟他買吧

作者: mzw2008 時間: 2009-12-26 23:07
本帖最後由 mzw2008 於 2009-12-26 23:24 編輯

對了, 補充一點喔!!!
我還是要強調我沒說arm不適合,
只是最近被問多了mini2440和roboard, 所以順便引用過來而已
但...arm的世界何其巨大, mini2440並不能當代表
您說是吧
每個人都有自己想要強調的領域, 如果我不小心冒犯到真的很抱歉, 絕對不是故意的

最近我是有在評估arm的平台
打算自己開發arm控制板(我只出一張嘴, 是我同學要做)
因為實在很便宜, 時脈又是那種400/533/甚至到現在800MHZ都出現了
還連OPENGL 3D加速都內建了
這遠遠不是那種PIC/8051之類的可以比的上的等級哩
已經跟TI要了幾個樣本正在評估中

作者: marbol 時間: 2009-12-27 12:32
1# barku

barku大~~~
加油,這塊領域需要您來灌溉呢~~~~~

作者: vegewell 時間: 2009-12-27 17:46
本帖最後由 vegewell 於 2009-12-27 17:47 編輯

mzw2008 :
不管是ARM9 開發板或roboard,
不知是否適合->
AiMTOUCH TM5R070 五線電阻式 7 吋觸控螢幕 ?
http://buy.yahoo.com.tw/gdsale/gdsale.asp?gdid=1443241
觸控螢幕可以裝在機器人身上,下達及修改指令,
有此觸控螢幕,應該就可以不用接滑鼠及鍵盤?
以後螢幕越輕越薄越好,

作者: rayrider 時間: 2009-12-27 22:11
6# vegewell
小弟打一下廣告，可以用ssc32控制板, 用簡單command 可以同時控制32個伺服機。為機器人世最常用的控制板。小弟有一片超小的65mm * 42mm

http://robofun.net/forum/viewthread.php?tid=3068&extra=page%3D1

，有需要可以pm小弟。

作者: mzw2008 時間: 2009-12-27 22:11
roboard確定可以接
因為它上面有d-sub插座
觸控部分有轉接板
arm的版子應該也不會有問題, 因為這種接頭是大家都有的規格
只是長相可能不一樣, 需要轉接板

roboard有些應用我也是只接觸控螢幕或是根本不接在用

作者: rayrider 時間: 2009-12-27 22:13
感謝鯨魚大幫小弟打廣告說

作者: mzw2008 時間: 2009-12-27 22:21
啊,哈哈
其實那片我也很想要買
因為真的很小
本來我自己也要量產這種東西, 原型都測試沒問題了
但是後來評估沒有量, 不能做
如果你有量產乾脆給我賣吧
我的客戶還滿需要的

作者: mac1 時間: 2009-12-28 16:11
本帖最後由 mac1 於 2009-12-28 16:14 編輯

過去我有幫人家起頭作一個 ST 的 ARM-cortex for 中型機器腳
然後交給別人繼續下去....後來就不知道怎樣了
ST他們家的 ARM好像滿容易被 ESD打掛的樣子,
設計階段手上就死掉了兩顆...好貴阿~

多年前的印象, 用 S家的 ARM 好像供貨有問題
現在不知道改進了沒,那時候我們就轉向找 NXP,
供貨以及支援就和善多了...

作者: kevin6010 時間: 2009-12-28 18:07
本帖最後由 kevin6010 於 2009-12-28 18:09 編輯

barku 大大
小弟(其實蠻老了)最近也買了一片2440來玩,看上的是它夠小.雖然沒玩過ARM,但是它能灌linux,所以想用來做一些自動控制.
我的構想如下,請各位前輩多多指點一二....
在linux下直接控制硬體(控制喇叭的PWM跟伺服器的PWM是一樣的嗎?!

因為它有附控制喇叭的程式)
如果寫不出來就用RS232控制伺服器控制器.
再來利用無線網路上網,用WEB來監視機器人或是控制機器人...

不過已經快到只是一張嘴的年紀了,所以想了很多,但是做的很少

作者: vegewell 時間: 2009-12-28 19:21

6# vegewell
小弟打一下廣告，可以用ssc32控制板, 用簡單command 可以同時控制32個伺服機。為機器人世最常用的控制板。小弟有一片超小的65mm * 42mm，有需要可以pm小弟。
rayrider 發表於 2009-12-27 22:11

我現在有官方的ssc32控制板,
它的執行效率實在令人不滿意,
在連續動作又有負載的情況下,
每隔0.5秒一串指令,
要二十個伺服機動作,結果大概只動五.六個,
而且動作也不確實,
要伺服機轉90度,結果可能只轉45度,
所以我現在對ssc32控制板,不抱興趣,
除非是能高速執行命令,如 KONDO RCB控制器
http://www.playrobot.com/microco ... robot_kondorcb.html
否則10~20軸的控制板即可,
感謝!
------------------------
請問各位大大,
一台電腦如果有三個com口,是否可以同時控制三個(Serial Port)伺服機控制板?

請問,利基的伺服馬達控制模組 - Servo Runner A,
是否可以不連接Basic Commander,
而直接連結電腦執行操作?

作者: mzw2008 時間: 2009-12-28 21:49
每0.5秒一串指令就接收不了, 這應該不可能吧
指令一串是多長呢?! RS232設定成9600BPS也有約一千byte了耶
而且我是有覺得SSC32的指令定義的太冗長,這也間接浪費到本來就不高的頻寬

要伺服機轉90度, 結果只轉45度??這...應該是板子壞掉或是指令送錯吧,哈哈
或是程式根本就寫錯, 因為真能有這種錯誤就太誇張
KONDO那個貴的太誇張了
不過也因為這些板子的處理能力有限, 我正在弄真正USB傳輸規格的板子
每秒至少100MB起跳, 這保證夠了, 不過初期可能一片得賣兩萬才行哩

至於三個com當然可以控制三片
要幾片都可以, 看主機板有幾個com囉
不過...同時控制這麼多可能還得簽設電腦那端資料的排序傳送和執行緒問題

利基的server a 可能不能直接接電腦
因為它是類似I2C的訊號, 得自己作一RS232轉板去轉接

作者: mzw2008 時間: 2009-12-28 21:55
kevin6010 大大
PWM應該只有一種, 跟維骨力一樣, 要認明有雷射標籤的

不過2440要控制PWM應該是還要另外接控制板
不然不夠用
光是web cam的俯仰就要兩顆
控制方向也要兩顆(這兩顆也可能用DC控制器去取代)
控制手臂又要好幾顆, 萬一耍寶做雙手就要十多顆, 或是偷懶式的一手兩顆.....
透過web遠端遙控不是很難, 但...如何做的功能齊全,介面簡單好用還有很多東西得努力哩

作者: mzw2008 時間: 2009-12-28 21:56

過去我有幫人家起頭作一個 ST 的 ARM-cortex for 中型機器腳
然後交給別人繼續下去....後來就不知道怎樣了
ST他們家的 ARM好像滿容易被 ESD打掛的樣子,
設計階段手上就死掉了兩顆...好貴阿~

哇.... 中型機器腳耶, 聽起來就很炫
可否描述一下架構和規格, 應不可能只用那塊arm吧
有搭配哪些東西呢

作者: rayrider 時間: 2009-12-28 22:17
本帖最後由 rayrider 於 2009-12-28 22:19 編輯

19# vegewell
vagewell大可不可以告訴我您的ssc32的firmware 版本，看看小的可不可以幫到忙，因為小的用藍芽遙控ssc32時，是包率是115.2k每秒，而且1/50秒動作更一次，18個伺服機完全沒有leg, 大大的ssc32 0.5秒更新一次實在太慢了，如果有是大大所說的情況可能大大 ssc32 中間的2顆jumper不見了。

作者: mzw2008 時間: 2009-12-28 22:20
我覺得他講的那個速度應該不可能
0.5秒是很久的時間耶
可以送出成千上萬的指令了
不然就是組合成過長的字串再傳送
且過程可能因程式問題有loss, 才會有所謂要90動45度的情況出現
這種公板的控制器應該沒有差到這種程度才對

作者: vegewell 時間: 2009-12-29 02:41
感謝 mzw2008 的解釋,
這個ssc32控制板,能只賣千把元,就是因為效率不高得有夠誇張,

有些伺服機,號稱扭力 15 kg/cm,
那應該是控制板上只有一個伺服機時,所測試出來的數據,
但是,如果控制板上裝了將近30個伺服機,共同分享電流的結果,
可能導致伺服機的扭力不到 5 kg/cm,
再加上負載稍大一點的話,
運轉不到指定的角度,是有可能的,
你可能不太瞭解,因為你做的小機器人,用不到二十幾軸,而且負載又小,

很期待你早日做出優秀的控制板,
雖然貴一點,但是值得投資,

作者: rayrider 時間: 2009-12-29 07:46
本帖最後由 rayrider 於 2009-12-29 10:52 編輯

大大，小弟有針對機器人用專用電池研究了半年之久，你說的情況是有些網友去用一個電話用的(0.5~2A)充電變壓器去驅動一個或多個伺服機就會發生以上你說的，要驅動一個機器人(15公斤級伺服機)要用的瞬間電流是120A到200A左右，平均電流是50A, 這個在伺服機的spec上是有寫的。如果用一般充電變壓器去裝到機器人上會燒掉變壓器的(在光華買的工業用變器才10A)。所以要買大放電電池並連及串組合才可以喔(在路邊買的x性電池都不行)，有人會問鋰電可以嗎?不行因為電壓太高，用穩壓器可以嗎?不好，因為重又有廢熱。用鎳氫電池可以了吧!可以，但是重。要怎麼辦?論壇很少人討論這個，提供給您參考。

作者: mac1 時間: 2009-12-29 09:50
22# mzw2008

那隻是學校出錢的「初號機」啦
站起來大概一公尺吧(半身而已)
用了六軸高貴的馬達
大概一開始就知道機體太重,才用這麼高貴的東西吧
既然高貴, 也不能太操,不然一顆馬達燒了我賠不起阿

總之，那個計畫是用 ARM and DSP 個別控制機器腳
就是ARM, DSP 各做各的, 用同一套機構
我跳到DSP這邊做完一個階段, ARM那邊還沒動靜...
在加上一些sensor 隔離器之類的...差不多這樣就夠了吧

有了初號機的經驗, 我已經想到 1號機的機構要怎麼改了
最終目標要作出 A.P.U.
沒有金主的支持...這計畫不知道要延多久囉

APU應該要出實感電玩的, 應該很炫

作者: rayrider 時間: 2009-12-29 10:28
本帖最後由 rayrider 於 2009-12-29 13:10 編輯

25# vegewell
貴=高效率?, 我太能認同。ssc 32無論是好與不好已不太重要。期待您的控制板測試報告。
http://www.youtube.com/watch?v=5B27loF3vmk
[youtube]<object width="445" height="364"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/5B27loF3vmk&hl=zh_TW&fs=1&border=1"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/5B27loF3vmk&hl=zh_TW&fs=1&border=1" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="445" height="364"></embed></object>[/youtube]
[youtube]<object width="445" height="364"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/VksVTOosmqI&hl=zh_TW&fs=1&border=1"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/VksVTOosmqI&hl=zh_TW&fs=1&border=1" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="445" height="364"></embed></object>[/youtube]
[youtube]<object width="445" height="364"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/WFQRF92EtE0&hl=zh_TW&fs=1&border=1"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/WFQRF92EtE0&hl=zh_TW&fs=1&border=1" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="445" height="364"></embed></object>[/youtube]

作者: irobot 時間: 2009-12-29 10:47

我現在有官方的ssc32控制板,
它的執行效率實在令人不滿意,
在連續動作又有負載的情況下,
每隔0.5秒一串指令,
要二十個伺服機動作,結果大概只動五.六個,
而且動作也不確實,
要伺服機轉90度,結果可能只轉45度 ...

vegewell 大大,
ssc32 原來會有這種問題嗎? 很感興趣啊!!
你意思是如果只試接一兩顆伺服機控制便沒有問題嗎?

作者: lucrece_lu 時間: 2009-12-29 12:47

請問這塊ARM9 開發板是否可以控制伺服機?
有沒有須要軀動程式對伺服機控制板?
可否接二十吋以上的LCD?
vegewell 發表於 2009-12-26 13:28

要推 20吋 LCD 你是要接啥介面的
要接一般 20 吋 LCD 應該都是走 VGA port 如果 arm 有支持 VGA port 理論值是可以
小尺寸的我的瞭解都是走 TTL 直接輸出
大尺寸都是 LVDS 居多板上還有 LVDS output 還要加 invertor 才能推得動

作者: vegewell 時間: 2009-12-29 14:24
本帖最後由 vegewell 於 2009-12-29 14:42 編輯

28# rayrider

....ssc32的firmware 版本，看看小的可不可以幫到忙，因為小的用藍芽遙控ssc32時，是包率是115.2k每秒，而且1/50秒動作更一次，
18個伺服機完全沒有leg, 大大的ssc32 0.5秒更新一次實在太慢了，如果有是大大所說的情況可能大大 ssc32 中間的2顆jumper不見了。

謝謝你的熱心,
我的firmware 版本是 SSC32-V2.01XE,
中間的2顆jumper也還在,
不好意思,我沒說清楚,我是裝置使用GWS 大型伺服機(S666NF/2BB S688-2BB/MG S689-2BB/MG)共八個,
加上盛輝MG-946金屬伺服器, 十五個,
總共 23 個(前陣子加上九個小的擠滿 32軸),
可能都使用扭力大的伺服機,造成電流不夠,才有這種現象,

可是我有使用拿鐵盒子十軸伺服機控制器,驅動大的伺服機,效果好得多了(可惜他們公司倒了買不到了),
所以,板子是有好壞之分,

.....你說的情況是有些網友去用一個電話用的(0.5~2A)充電變壓器去驅動一個或多個伺服機就會發生以上你說的，
要驅動一個機器人(15公斤級伺服機)要用的瞬間電流是120A到200A左右，平均電流是50A,..........

我使用的電源供應器是明緯企業股份有限公司的,
http://www.meanwell.com.tw/search/se-600/default.htm
http://www.meanwell.com.tw/search/s-150/default.htm
我覺得我的se-600有點問題,
因為各自供應一邊電力時(jumper調整),沒什麼力氣,
反倒連合起來供電,才比較有力,

作者: vegewell 時間: 2009-12-29 14:26
29# irobot

..........你意思是如果只試接一兩顆伺服機控制便沒有問題嗎?

沒錯,還算正常,
應該接十幾顆小的伺服機,都不會有問題,

作者: vegewell 時間: 2009-12-29 14:27
mzw2008:
請問一台電腦是否可以同時控制三個USB傳輸規格的伺服機控制板?
電腦會自動判別嗎?
但是寫程式要如何設定?

作者: marbol 時間: 2009-12-29 14:43

感謝 mzw2008 的解釋,
這個ssc32控制板,能只賣千把元,就是因為效率不高得有夠誇張,

有些伺服機,號稱扭力 15 kg/cm,
那應該是控制板上只有一個伺服機時,所測試出來的數據,
但是,如果控制板上裝了將近30個伺服機 ...
vegewell 發表於 2009-12-29 02:41

同rayrider大大說的~~
會吃電流的是伺服機,不是控制板,控制板只提供轉譯過的pwm信號,
電池的放電能力與容量才是問題所在,受限於伺服機的額定輸入電壓,
一般都在5~6V的範圍,所以目前是用鎳氫電池串接來供電較為可行,
有玩過大腳車的就知道,那種一整串鎳氫香蕉的放電能力有多可怕~~~
,不過也有接受高電壓的伺服機,像是KNODO的HV系列伺服機,
可用7.4v的鋰電池,因為鋰電池每個cell是3.7v,所以串兩個cell就是7.4v,
串三個cell的鋰電11.4v沒試過~~~只是鋰電池要注意充電跟放電極限,
以免放火燒山或者沒用幾次就膨起來變"麵龜"壞掉~~
比較新的有磷酸鋰鐵電池,就比較沒有在家中放燃燒彈的危險,不過聽說放電
能力似乎沒那麼令人驚豔~~有好有壞啦~~~

若是接太多伺服機導致控制板的pwm輸出能力若不足的話,pwm上下緣波形會變圓,
伺服機要是分辨不出這個pwm波形,就會有暴走或者不聽使喚的情形發生,
這時候可以加提升電阻,或是74LS245之類的電流buffer將波形整形成比較標準的狀態
替控制版分憂解勞一下~~~

作者: rayrider 時間: 2009-12-29 14:55
33# vegewell
可以雖然用com port 是usb 模擬出來的, 電腦只是把message 掉到com port 的 buffer, 所以您有幾個com port 無論是真的或是usb都ok.

作者: marbol 時間: 2009-12-29 15:04

mzw2008:
請問一台電腦是否可以同時控制三個USB傳輸規格的伺服機控制板?
電腦會自動判別嗎?
但是寫程式要如何設定?
vegewell 發表於 2009-12-29 14:27

v大~~
是哪種USB的控制板??要看說明書看是不是有這些功能或指令,

因為usb 或者rs422或者rs485......這些只是串列傳輸的介面,
有沒有附加控制複數個控制板要看板子的設計有沒有jmper或軟件的設定,
ssc8就有這種功能,但是只能控制8個伺服機,所以它可以一直串到255個板子來用~~~
一般來說,會讓每一個控制板有一個"門牌",像郵差一樣, 到了一堆住家前叫喚"幾號,有你的信",
這樣每個控制板都收到了郵差的聲音, 但只有對應"門牌"的控制板會接收並加以處理,
大致上會是這樣運作的~~~~

作者: irobot 時間: 2009-12-29 15:33
32# vegewell

沒錯,還算正常,
應該接十幾顆小的伺服機,都不會有問題,

這樣說 ssc32 的 firmware 輸出pwm訊號部份是沒問題啦，可能只是電源的問題。
如果是 mcu 的輸出訊號不足，用提昇電阻應該可解決吧。
另外，不知板上供電給伺服機的導線粗幼會否有影響呢?
照理如果拿鐵的可以，其它板應該也可以的。
(雖然拿鐵好像是用 fpga/cpld 一類而不是用 mcu, 但應該分別不大吧)

作者: barku 時間: 2009-12-29 18:23
本帖最後由 barku 於 2009-12-29 18:31 編輯

kevin6010,

前輩我不敢當, 只是 ARM 類似架構的系統玩過了幾套, 土法煉鋼自己學的. 有些經驗, 但是這些東西可玩得東西太多了. 雖然我也有玩 linux, 但是我主要都是自己寫 task scheduling 的部份, 因為 linux 對我來講太耗資源了, 或者應該是說, 我做的東西的應用都滿特殊單純的,所以不需要用到像 linux 這麼成熟的 OS. 也因為如此, 花了很多時間研究底層的控制,自己寫 driver.

假如板子有付控制喇叭的程式,可以參考他寫的方式, 雖然喇叭用的 timer, 跑出來的 duty 可能是 50/50. 假如該程式是使用 PWM timer 的話, 應該只要調整暫存器設定就可以了. 不過如同鯨魚大所說的, 他的 PWM Timer 直接控制的 pin 數不夠. 另一個方法就是要使用中斷但是, 讓這種 cpu 每 1us 中斷去控制servo 好像太浪費了.

程式有問題的話,小弟可以跟您研究一下.

假設大大想要用 linux 再加上無線網路上網, 也許可以使用 rs232 控制伺服器控制器,
小弟之前在實驗室做的大人型機器人,都是用多塊控制板的方式. 因為各種 CPU 都有他們最適合的應用, 因此馬達控制, 影像處理, 主控制都分別在不同的架構的板子上實現的. 也因為機器人比較大, 每一個馬達控制板都只會控制他附近的幾個關節的馬達. 另外就是, 假如全部都放在同一塊板子上, 板子壞了, 機器人就掛了, 我們用多控制板的做法, 比較不會發生問題, 通常只要不是控制腳的板子壞了, 機器人也還能站著,

18# kevin6010

作者: barku 時間: 2009-12-29 18:39
鯨魚大您客氣了, 我只是個工程師, 說真的, 能呼風喚雨的人, 不需要技術很強的, 領導能力, 管理能力都是很重要的.
以前跟 sales 去談 case, 發現 spec 都是談出來的, 有時候 RD 做到死也做不出來的規格, 他們談一談規格就放寬了.
像鯨魚大這樣能去溝通管理掌控所有資源的, 才是能呼風喚雨賺大錢的, 呵呵.
我只是喜歡玩電路板和寫程式, 技術越鑽越深, 頭腦的思惟就離賺錢越來越遠了.

8# mzw2008

作者: mzw2008 時間: 2009-12-29 20:24
怎麼搞的, 越看越像是我同學
他也是玩這種很底層的
不過他純玩OS... 和API/driver, 之前也做那種只有1MB的OS
電路和我的功力一樣,只會焊接

其實規格本來就是談出來的
業務去談都是以公司有的在談
沒有的就說服客戶變成用公司現有的
只有真的是沒辦法做到才會談如何開發的部份

說我呼風喚雨也太嚴重了, 鯨魚只會噴水
人家連兩顆小小的馬達都不賣我哩
不曉得哪裡有人願意單賣減速馬達, 我要扭力至少12公斤以上的
不然Q寶二號做不出來就糗掉了

作者: mzw2008 時間: 2009-12-29 20:27
至於SSC控制板或是任何其他的控制板
我自己用是都不會有不能控制或是扭力變小的情形
真的遇到應只有三個情況
1. 真的是不會用
2. 板子壞了
3. 程式有問題

作者: miaoichi 時間: 2009-12-29 23:04
在此幫m大加油一下，mini2440與roborad我都有買，的確是方向不一樣
之前也有考慮用mini2440來控制我的機器人，只是像m大說的，很多東西
都要自己搞定。
話說我買的利基32軸，唉~~~~~~寫了一堆程式後才發現~~記憶體不夠大~~@@
整個人都快風了~~~寫了快一個月的程式(利基的程式)，好不容易用它的語寫出來
結果不行~~~~所以又要把我的六足改到roborad了~~~~我想記憶體一定夠大了吧~~~

作者: mzw2008 時間: 2009-12-29 23:13
啊原來你也有有買啊
arm的板子我家就有七片, 不包含下禮拜會寄來的我跟TIㄠ的兩片
2440我也有主要被我拿來做行動相框和導航

作機器人真的是roboard比較適合
光他256MB的記憶體又可以使用SD卡
自從我給錯SD卡以後我就去買了一片16GB的
大概夠紀錄一個月份的動作都可以播不重複啦

不過還是那句話,用途不一樣啦
利基的32軸主要用在機器人的"操控"
EX: 結合2.4G的遙控或是ZBEE之類的
而不是讓你拚命的加動作進去喔
最近我才幫我拿到那塊利基32軸胡搞咧, 要請人弄個什麼128k的記憶體上去
ZBEE也焊上去...哈哈
等成功在來分享喔, 或是到大學的實驗室來看我胡搞也行啊

咦?! 忽然想到您的六足現在到底是會動了沒呢?!
我本來在做小六足, 但最近被人引誘去做手掌
所以有點忘記了, 現在又想起我的小六足還沒真的完工,大六足又卡在零件買不到
啊...一堆計畫都ㄎㄟˊ住.................

作者: miaoichi 時間: 2009-12-30 08:04
我的六足是有讓他很不順的動起來了~~但是因為要加上反運動學的演算法
所以定義了一堆變數，然後再用ps2搖桿來遙控，所以造成程式太大放不進去的問題
看利基的討論區官方是說 128B的定義限制，想想我那2百多個變數，就算一個只佔一個byte也
就放不下了~~~~@@

對了，另外，我看了roboard的網站，好像還是有看沒有懂，安裝系統，寫程式放進去…等等一堆
問題要問你，我再開一個話題好了~~~

作者: rayrider 時間: 2009-12-30 09:32
其實我也有roboard, 我想開一下討論。而且相搞個給器人專用的xpe說。

作者: mzw2008 時間: 2009-12-30 12:39
呵呵...偷偷透露一下
因為被微軟的某妹妹電話連環扣
現在只好硬著頭皮寫XP embedded的書
也會針對roboard的應用去加強喔

第三本會寫wince的書, 一樣對roboard應用進行加強說明喔
買roboard送整套書如何?!
作者親筆簽名喔, 外加有機會和依林模特兒合照...

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