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標題: IRHOCS 2009 國際機器人實作競賽---賽後感想 [打印本頁]

作者: mzw2008 時間: 2010-2-7 02:20
標題: IRHOCS 2009 國際機器人實作競賽---賽後感想
本帖最後由 mzw2008 於 2010-2-7 03:13 編輯

一陣風塵僕僕之後, 我終於回到家...
今天, 是個奇特的一天, 早上是大專盃人型機器人競賽, 在銘傳大學舉辦
因緣際會和前輩高人的厚愛, 我擔任評審
結果因為搭高鐵會來不及, 只好昨晚半夜兩點半就去搭客運...
早上到銘傳根本就是整個人迷糊迷糊的, 不過和另外一位評審聊天以後就精神大振了

到了會場, 有點傻住, 小貓兩三隻... 才發現總共來了八隊, 好少啊
而且有一隊好像比一半就消失
還有一隊比一半燒壞的

賽制規定, 有三關
1. 直線走路, 先過先贏, 跑出場外要重來, 四分鐘限制
2. 避障影像辨識走路, 路上有三個抽籤出來的障礙和一個紅綠燈,
機器人必須辨識這些並閃過以後, 還要遵守紅燈停, 綠燈表演動作才可通過, 10分鐘限制
3. 前兩關過了就PK第三關, 上階梯, 跨障礙, 拼速度抱101大樓 , 限制10分鐘

這裡我犯了一個很大的錯誤, 前輩諄諄教誨要我小心很多人會愛牽拖, 我居然把他當耳邊風
結果........
比賽中, 我打了個噴嚏, 剛好隊伍的機器人跌倒, 居然牽拖我的噴涕讓機器人跌倒
拜託喔 , 我轉身打的噴涕耶,
最好是氣流有那麼強, 可以讓一公尺外我背後一隻幾公斤重的機器人跌倒
第一個場地有點不太水平, 約是凹凸3~5度左右, 過不了關也牽拖場地不平
怎不會牽拖自己機器人實在很不穩, 走一步而已就跌倒
直線居然能走成很明顯的曲線...

第二個場地... 一開始比就真的傻眼了
既然是"避障", 應該是辨識+避開障礙...但除了淡江和另外一隊
所有的隊伍都是瞄準障礙物的空位, 直接要衝過去
有一隊更活寶, 居然用"定時" 舉手... 想要柪過紅綠燈
這時牽拖的更嚴重了, 硬是凹說定時也是辨識紅綠燈的一種手段
.........不曉得硬ㄠ的這位同學是否敢閉眼睛 , 定時去過馬路.....
結果商量了半天, 決定讓他重來, 至少確認前面能走多遠....結果...這時機器人...故障了...哈哈

全場牽拖最嚴重就是roboard... 因賽制有規定, 如果搭roboard有得獎
有額外的獎金, 結果大家都裝roboard, 但幾乎沒人真正使用(只有淡江和另外一隊符合我心中的規矩)
都是只接電源和web cam, 甚至有幾隊根本沒接訊號線到控制板, 還有連電源都是浮接這比較誇張
感覺就是想僥倖的, 大概想說裁判可能不會懂這個
但不巧小弟我就是管全台灣的嵌入系統課程和roboard的技術服務
這種東西居然想取巧

第三關是決賽, 不過這部分我覺得大會的規定有點怪
單淘汰制導致有一隊我覺得還滿厲害居然因為碰上淡江直接被淘汰出局
不然其實他們應可第二名的, 個人覺得是比較大的瑕疵
這裡又牽拖到另外一點, 碰101大樓前有個障礙, 必須"跨越"
跨越的定義是怎樣呢?
有同學就硬ㄠ說要不能碰到障礙, 其實我也覺得是這樣
但這裡因為沒有明確定義, 可以有很多種解釋, 現場盧了很久
所以後來就變成也在這裡嚴格判定, 如果隊伍"踩到"障礙, 跌倒去抱到101,不算
如果能確實的雙腳超越障礙, 再碰101就算
就好像我們過門檻, 難免腳跟會稍微碰到一樣,
明年就得建議要加註一條, 輕微碰到障礙也得退回重來, 這樣就不會有爭議了

其實.. 這種活動就是這樣, 賽制上難免有缺失, 就是得要不斷的修正改進
讓比賽能有進步
學生也該想想看要如何去修改自己的機器人讓它功能更好
而不是在那邊亂牽拖, 硬要ㄠ
這樣做其實失去比賽的意義了...

作者: bryantwu 時間: 2010-2-7 09:14
回復 1# mzw2008
感謝鯨魚大大詳細的說明,讓我好像到了現場觀賽一樣.也心神領會到那一陣怪風的威力

.
聽大大的形容我只是覺得機器人這行真的好難吧?那些專科的都做出醬上不了檯面的東西,我這個文科的怎樣做得出東西來呢? 還是大大您的標準太高了!!
純屬小弟淺見.

作者: vegewell 時間: 2010-2-7 13:11

比賽中, 我打了個噴嚏, 剛好隊伍的機器人跌倒, 居然牽拖我的噴涕讓機器人跌倒
拜託喔 , 我轉身打的噴涕耶,
最好是氣流有那麼強, 可以讓一公尺外我背後一隻幾公斤重的機器人跌倒

mzw2008 有幽默的文章,
希望將來你的機器人也很幽默,

作者: mzw2008 時間: 2010-2-7 14:39
本帖最後由 mzw2008 於 2010-2-7 14:42 編輯

不久後我會開始全省的大專院校巡迴演講
到時候會DEMO我做的機器人, 20秒~30秒內"跑上樓梯","跨越障礙", "用手碰到101大樓"
您就會覺得, 我昨天評比的標準真的已經降很低
畢竟一個2.3名和佳作都從缺的比賽會比較誇張一點

何況我只是照實描述我看到的, 並沒有任何加油添醋
說實話, 昨天的比賽, 成大組沒參加真的很可惜
他們的機器人是真的全新設計, 並非採購任何現成機器人, 且真正的實做影像辨識等功能
而且我看他的馬達力量那麼強, 直接推倒101都能辦到了
這是要出國比賽的耶, 李教授果然領導有方

作者: mzw2008 時間: 2010-2-7 14:53
其實說我標準高也很不正確
國外的比賽已經很多高級的比賽, 也是大專組
比的是三對三的踢足球
真的就是得要完全機器人自主行動+影像辨識+即時策略(誰阻擋, 誰進攻, 誰防守)
以這樣的標準看昨天的比賽, 真的覺得有超級大的改進空間

可能的話我明年希望加一條
1. 地上有三個亂堆的積木
2. 10分鐘內機器人必需把這三個大小不等的積木, 擺到"定點", "由大到小堆好"

作者: crazyking 時間: 2010-2-7 19:43
我想比賽會是這樣的結果沒啥好意外的,就軟硬體的整合能力,說真的國內大專院校真的認真做機器人的沒幾個,很多都是看到補助款或是計畫容易過就加減做,機器人是需要高度整合跟長期投入的,而且須要有人有錢,問題是政府學界一頭熱,業界也不敢花大錢花時間投入,時間一久人才就會消失(換跑道),不過也不用太悲觀,學界業界都還有人撐著,不過到底能撐多久就真的難說了

作者: lakers3411 時間: 2010-2-7 21:10
各位大大好久不見阿~沒想到台灣也弄了個挑戰性有一點的比賽啦~真的事還不錯ㄟ~
台灣機器人現在才比較普遍一點,能夠走就很高興了啦~回想3年4年前,我做的東西現在看來也都是屁阿~
走都走不穩的,我想這是要時間的,至於錢,有很多解決方法,一個是去打工或幹麻的,另一個可以跟我一樣,
(不過要真的很有熱情)把出去玩的錢拿來做,做出東西來了以後賺了錢要玩啥沒有(哈哈哈).
不過現在業界都不出手,我個人覺得比較大的原因是,還沒有人能想出一個真的有市場的東西,畢竟企業不是看熱情,是看能不能賺錢,所以雖然研究很重要,不過也是要想個能賣錢的東西是現在比較重要的,不然真的是沒人有一點興趣時,
一點錢也拿不到了.
最近小弟有弄了一些東西,陸陸續續再做一些企劃,希望有人覺得不錯摟~不然我真的要去當黑手了~
還有再沒多久小弟有一個好東西會出來再請各位等等摟~ 台灣加油啦~在2年我就可以回去了~

作者: kaffe 時間: 2010-2-7 22:00
建議各位在玩機器人相關活動的時候. 也是想想是否有哪些東西. 是具有市場. 或是經濟價值的.
要真的能夠販售. 或是這裡面學到的技術, 技能.能夠讓幫各位找到一個還算過的去的工作.

否則. 當熱錢用光的時候. 熱情會熄滅. 然後熱血會流乾. 接著就剩下兩憶: 失意跟回憶.
共勉之~

作者: mzw2008 時間: 2010-2-7 23:02
做有市場的東西....其實真的是很務實的想法
我專門幫科學園區做機械手臂和控制程式(2D/3D/模擬都有)
也有幫忙開發智慧型巡邏車
但...當我跟教授講這個的時候
他們總是同樣的回答, 手臂和車是已經過時的東西...呃?!原來這些過時了
機械人才是未來的光亮所在........
基本上, 教授的想法通常比較夢幻, 據他們的說法是比較有前景(錢景?)

小二足前景我不曉得, 二足機器人的前景我只看到巨型二足有前景
錢景的話, 很多人都告訴我一台三五萬的機器人很有錢景, 但買的人不多哪來錢景
這裡面有很多的問題在哩

期待laker大大回台灣啊, 有空我們真的可以好好聊聊, 請您到我的工廠聊應該不會太失禮吧
我看實際的情況是根本不想聊, 只想操作那些機台趕快做機器人要緊, 哈哈

作者: lucrece_lu 時間: 2010-2-8 10:31
看到大家對機器人還是那麼有熱情看得感動!
我呢就是那個冤大頭! 那個出錢的那個!
當初在辦的時侯就知道成效會在那裡了!! 但沒有想到比預期的還差!!
到底是難度太高還是大家覺得獎金不高不想玩!!
我們公司不大! 但一直很有心再投入機器人這個產業!! 就像樓上說的業界還是人在撐著! 但說真的我也不知可以撐多久!! 就有老師跟我說! 人型太難了!! 做一些簡單的就好了!!
但我心中的 OS 是!! 做簡單的那咱們台灣的競爭力在那裡! 我一直以為國外都認定台灣是科技小島耶

作者: mzw2008 時間: 2010-2-8 12:45
啊, 原來這比賽是安大主辦的喔?我還以為是機器人協會辦的,
不過講冤大頭聽起來就很悲情啊
其實因為我人在現場, 問題看的最清楚....
當天早上還看到學生被老師一直罵的,
我看那個學生整個臉都是苦的, 不好意思去苛求他的機器人有所表現
還有比一半線燒壞, 看那個學生都快嚇傻了

這裡的問題主要在於技術無法傳承和進步
1. 學生研究所兩年畢業就跑了, 會做機器人真的是少數有興趣教授又有支持才能有好成果的
   成大/淡江就是很好的例子, 而且他們都專門出國比賽的, 關鍵在於參予的學生是真的有興趣
   每天非常努力的在做機器人
   其他多數只想要混畢業或是被教授逼著上台的
2. 機器人需要時間的累積, 日本人玩到規模那麼大, 是很多年的累積,
可是台灣主要只想要"拼獎金", 買現成的機器人, 連改都沒改, 遇到題目來了直接想要衝過去
   想賭看看裁判是否沒注意看, 作法真的不正確
3. 應加入應用面的想法去讓這個東西能落實, 學到功夫能用到畢業後,
往載人/輔助行走/載重/嚴苛環境等方向去想
   但這裡就卡到這需要龐大經費, 能爭取到這種經費的教授就沒那麼多
4. 獎金當然是誘因, 但可以朝向結合業界公司的合作計畫, 先談好業界的公司贊助的問題
   只要能進前三名, 可輔導和業界需要的公司作技術合作和研發, 這部分我可出力
   降低獎金, 增加獎項, 提供業界合作的機會, 我想這應該能吸引到更多人

地球上幾乎所有的桌機和筆電, 以及比例很高很高的嵌入式機板,  都是台灣代工/製造或設計
我們是地球最強的供應商
但...卻常常只當零件供應商, 賣給人家去做成品和加值以後, 很貴的價格再賣回來
這樣的想法已經根本上的錯誤
研發和應用一開始的路很困難, 但總得有人開頭和前進
這條路走通了, 未來才能有競爭力啊
看到日本韓國都這麼拚命, 台灣還在那邊買現成的想圖僥倖
這真的是根本上的不正確哩

PS. 可否介紹該位說人型太難的老師給我認識一下, 這個人需要我的輔導 , 哈哈

作者: lucrece_lu 時間: 2010-2-8 14:35
想不到鯨魚除了會游水之外還有這麼樣的一語道破一些學生的苦.....
小心你被人補殺了!!! 哈哈哈

再來我不是主辦的.. 我只是去付錢的!

再次我會考量一下辦個簡單一點的好了!! 來辦個機器人人型比賽起立坐下加上先舉左手再舉右手看誰快的好了!!

作者: bryantwu 時間: 2010-2-8 16:30
回復 12# lucrece_lu
台灣機器人的未來就要靠鯨魚大和安大了. 一個負責軟體,一個負責硬體, 鯨魚大又能寫書,簡直是絕配.

作者: mac1 時間: 2010-2-8 16:54
之前見過成大的機器人真不是蓋的
看的出來花很多時間和金錢的累積
絕非一兩年做出來的東西,

又大部分參賽學生都是被逼來的
真有興趣的頂多也是在學期間弄的
學長又沒傳承什麼下來,自己摸又追不上別人進度....
如此不斷歸零循環下去阿

下次比賽除了國際性以表演為主的
或是可以考慮作一些實用性質的項目
像是載人,崎嶇地形...大概報名就可以刷掉很多人了吧
真的有本事的才會來比吧...(屆時很冷清也是有可能的)...

作者: lucrece_lu 時間: 2010-2-8 16:56
載人,崎嶇地形 ...... 這個我連想都不敢想............
到時再辦這個應該不是冷清二字可以簡單形容吧

作者: lucrece_lu 時間: 2010-2-8 16:59

回復 lucrece_lu
台灣機器人的未來就要靠鯨魚大和安大了. 一個負責軟體,一個負責硬體, 鯨魚大又能寫書,簡 ...
bryantwu 發表於 2010-2-8 16:30

呵呵台灣機器人不是靠我們吧!! 是靠大家努力的!!! 我們只能一直吵做機器人這個領域讓他不要冷掉!!
但口號喊久了!! 還是會口渴的!! 最後還是希望能夠有多點的清流注入才是台灣機器人的未來要做的事

作者: mzw2008 時間: 2010-2-8 20:37

...辦個簡單一點的好了!! 來辦個機器人人型比賽起立坐下加上先舉左手再舉右手看誰快的好了!!

lucrece_lu 發表於 2010-2-8 14:35

要是辦這種比賽應該好幾千隊參加吧
但問題是沒人敢去當評審吧
直接有參加就得獎好了, 獎金10元或是養樂多一瓶..........

作者: mzw2008 時間: 2010-2-8 20:44

之前見過成大的機器人真不是蓋的
看的出來花很多時間和金錢的累積
絕非一兩年做出來的東西,

像是載人,崎嶇地形...大概報名就可以刷掉很多人了吧 mac1 發表於 2010-2-8 16:54

成大和淡江都是很多年的累積才會有的結果, 南北兩天王的領導可不能混的
並不是像很多學校看起來就是上禮拜才開始拼, 當然不會有好表現

至於載人, 我有在做, 詳細設計圖快完成了, 不過只能載六歲以前的寶寶
崎嶇地形...其實結合測距/影像和多足/反運動學應有作為, 蛇行硬上是另一種解法
但這兩個題目要是真的拿來國內比賽, 可能沒人會報名
到時候安東尼想要花錢送獎金也沒人來領哩...

主要是因為造價都會很高昂, 這次比賽我看各校頂多就是花個5萬就受不了了
淡江那隻目測應需要好幾十萬才能做出(10多軸的RX-64, 光馬達就約20多萬)

作者: lakers3411 時間: 2010-2-8 21:14
回復 9# mzw2008

一過去就直接給他上工啦(模開一開,該切割的切一切....),一次做個幾十隻小2足大兵
,光擺出來就夠嚇人了~哈哈哈哈哈

作者: mzw2008 時間: 2010-2-8 21:24
哇哈哈, 我看你翹課回來好了
趕今年10月來台南辦國慶閱兵如何
還是在機器人展覽上面閱兵, 然後分兩隊搏擊比賽
和表演整齊劃一的詠春/太極拳

我之前講的鬆餅機概念其實用來生產這個很有FU喔
我曾跟工廠提過, 老闆起先罵我肖ㄟ, 還把我趕出來, 真夠好膽的
但是隔天立刻改口叫我大哥, 還請我喝飲料... 因為他覺得這很有感覺, 但現在換我不太鳥他
其實是我沒錢請他做, 不敢繼續講下去.....@@

作者: lucrece_lu 時間: 2010-2-9 09:17

哇哈哈, 我看你翹課回來好了
趕今年10月來台南辦國慶閱兵如何
還是在機器人展覽上面閱兵, 然後分兩隊搏擊 ...
mzw2008 發表於 2010-2-8 21:24

今年閱兵改在台南嗎 !! 我怎麼沒收到風!
要閱兵也要在台北閱場面才會大!!
順便預告大家一下!! 今年十月除了機器人展外在 TICC 也順便舉辦 IROS 2010 這是一估國際性的機器人論譠，每年都在不同國家舉辦! 今年是移師台北! 預計會有超過 1200 以上的國外專家學者要來台灣參加的
用白話文就是全世界在做機器人該來都要來了

作者: mzw2008 時間: 2010-2-9 12:35
啊....那更要閱兵了
鯨魚號揮舞著會旗帶頭
帶著機器人兵團進場...然後分兩隊自由搏擊
全倒後列隊退場, 哈哈

作者: mac1 時間: 2010-2-9 13:51
本帖最後由 mac1 於 2010-2-9 13:55 編輯

我想目前台灣還不夠熱衷機器人這塊,可能是少了一點觸發點
舉例來說,
過去好大的一支槍(top gun)造成了飛官報名的熱潮
台灣要是作出 T800(魔鬼終結者)的話,那也會帶起了這個產業...
(日本可能私下研發鋼彈就不要跟他們搶了...)
頻果也證明了,成為手機產業霸主要多久? 只要兩年就夠了.

辦比賽就像在對著大海丟石頭, 不會有太大感覺
要是起了一個大浪你又剛好丟一顆石頭,
人家可能會認為這是你做的
紛紛一起來作這件事...
這也是高凌風提的石頭理論...

作者: lucrece_lu 時間: 2010-2-9 17:46
所以囉!! 要一直讓大家對機器人產生極大興趣!
這樣機器人產業才會更茁狀

作者: lakers3411 時間: 2010-2-9 21:57
普通人不會想太多,第一眼很重要,設計再來他們就會去看看這是啥,功能最後會看自己的口袋,定價
但現在大部分作機器人的,沒有想到第一步,人是一個喜歡看美麗事物的生物,這也是蘋果還活著的地方,
你問買蘋果,sony的人是為什麼,明明就很貴,他會說因為美阿.
所以我覺得這個浪不是不起,是沒人去衝它,因為沒人衝得過這浪,衝過的都陣亡.這浪要怎麼衝,
沒人知道,但我只知道,越有創意的衝法越好.這真的很難.

作者: mzw2008 時間: 2010-2-9 22:28
沒錯...
我一直覺的人是視覺的動物
抓住眼鏡就抓住一切, 所以多年來我主力放在視覺程式設計
當然功能還是得有的哩
laker大大, 我們真的適合多聊聊, 用車床銑床來聊....

作者: sean1223 時間: 2010-2-9 22:47
哈哈我的機器人摔到線都斷了, 還拿焊槍出來焊, 超緊張的 Orz
BTW, 有個裁判說他是DMP的技術人員, 說他有發表一篇五秒啟動XP的文章,
不曉得大家有沒有看過這篇, 我灌了XP可是要開一兩分鐘 :P

作者: mzw2008 時間: 2010-2-9 22:53
你好...那個裁判就是我耶, 當時看著你在那邊焊我也很緊張
因為我很怕隔壁的南台學生又過來牽拖東牽拖西的
真的好巧...
我沒說我發表過五秒啟動的文章喔...我是說我可以做到五秒啟動哩
不過步驟有點複雜
我寫好會PO上來的
但別太相信速度這回事就是啦

作者: sean1223 時間: 2010-2-9 23:13
挖! 原來版主跟裁判大哥是同一個人, 失敬失敬 Orz
請問是用 WinLite 幫 XP 瘦身嗎
每次在開發或DEMO都要開機很久, 很囧
期待鯨魚大哥的教學文~

作者: mzw2008 時間: 2010-2-9 23:21
並不是哩...
這個東西全名叫做XP embedded standard 2011 , 是最新版本
但微軟還沒正式公佈
所以目前檯面上最新版叫做XP embedded standard 2010
他的特點是可以自由選擇想要的
可以客製化元件, 鎖住硬碟, 實作高速開機, 超迷你XP, 客製介面等等...

XPE在特殊選擇元件和啟動HORM的情況下, 可以做到五秒開機(BIOS畫面過後開始算)
但如果需要啟用.net framework和自已寫的程式就會需要比較久一點的時間
但20~30秒左右是沒有問題的
要超快, 灌DOS最快...反正Roboard的函式庫支援DOS下運作
因為製作流程真的很複雜, 反正我的書快寫好了, 書中有詳細圖文並茂的交代啦

作者: lakers3411 時間: 2010-2-9 23:41
回復 26# mzw2008

看來我們真的應該好好的聊聊勒~你出機器我出人力,如何阿~哈哈哈

作者: mzw2008 時間: 2010-2-9 23:51
我有機器/材料/電路/資源
缺錢/缺志同道合的人力/缺時間....
同時要做的事情太多了啊

不過我的工廠裡的機器都是小型的, 最強就是那台1/2HP的鑽床和三萬轉的自製CNC
只能做些小花樣
要搞大的得到我夥伴的工廠去, 到天花板那麼高的機器, 鋼蛋都能做出來了

作者: lucrece_lu 時間: 2010-2-10 09:15

你好...那個裁判就是我耶, 當時看著你在那邊焊我也很緊張
因為我很怕隔壁的南台學生又過來牽拖東牽拖西的
...
mzw2008 發表於 2010-2-9 22:53

哈好險大家沒有在版上罵當天的裁判如何如何!!
不過就算有!! 當時有二名裁判!! 可以魚目混一下珠! 打死不承認!
其實我那天也有在現場!! but only 精神與大家同在而己.... 但我第二天可是有到的哩

作者: mzw2008 時間: 2010-2-10 13:20
本帖最後由 mzw2008 於 2010-2-10 13:32 編輯

哈哈
安大第二天有到....?
去發錢的喔

新年快到了
得去領新鈔, 也是準備發錢了...

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